云台稳定器

技术领域

本发明大致涉及云台技术领域，尤其涉及一种云台稳定器。

背景技术

随着人们对摄影需求的增加与拍摄画面质量要求的提高，越来越多的人选择使用云台稳定器作为日常拍摄的辅助工具，用于夹持手机、PAD、相机或其他电子设备。但目前市场上已知的稳定器普遍体积大、携带不便、功能单一成为人们使用稳定器的几大痛点。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

本发明的实施例通过提供一种云台稳定器，克服了现有技术中云台稳定器体积大、携带不便等的缺陷。

有鉴于现有技术的至少一个缺陷，本发明提出一种云台稳定器，包括：

手柄，所述手柄内部具有容置空间；和

稳定器本体，负载可连接在所述稳定器本体上，其中所述云台稳定器具有伸展状态和收纳状态，在所述伸展状态，所述稳定器本体至少部分位于所述手柄外且与所述手柄连接；在所述收纳状态，所述稳定器本体收纳于所述容置空间内。

根据本发明的一个方面，其中所述稳定器本体包括基座和臂部，所述臂部通过第一旋转电机可枢转地安装在所述基座上。

根据本发明的一个方面，其中所述臂部包括第一臂和第二臂，所述第一臂的一端通过所述第一旋转电机可枢转的安装在所述基座上，所述云台稳定器还包括第二旋转电机和第三旋转电机，其中所述第二旋转电机通过一铰接轴被连接到所述第一臂的另一端，所述第二臂的一端连接到所述第二旋转电机，从而可由所述第二旋转电机驱动旋转，所述第三旋转电机连接到所述第二臂的另一端。

根据本发明的一个方面，还包括：其中所述第一臂的旋转轴垂直于所述铰接轴，所述铰接轴垂直于所述第二旋转电机的旋转轴，所述第二旋转电机的旋转轴垂直于所述第三旋转电机的旋转轴。

根据本发明的一个方面，其中所述第一臂大致为L形，所述第二臂可围绕所述铰接轴旋转，从而接纳在所述第一臂的空缺部位。

根据本发明的一个方面，其中所述基座可在所述容置空间中在第一位置和第二位置之间滑动，其中当所述基座在第一位置时，所述云台稳定器处于伸展状态；当所述基座在第二位置时，所述云台稳定器处于收纳状态。

根据本发明的一个方面，其中所述手柄具有第一锁定部和第二锁定部，其中所述第一锁定部配置成可将所述基座锁定于所述第一位置，所述第二锁定部配置成可将所述基座锁定于所述第二位置。

根据本发明的一个方面，其中所述第一锁定部和第二锁定部包括卡扣或卡孔；所述基座上设置有与所述第一锁定部和第二锁定部相对应的卡孔或卡扣。

根据本发明的一个方面，其中所述基座内设置有第二电池和控制器，所述第二电池用于向所述第一旋转电机、第二旋转电机和第三旋转电机供电，所述控制器配置成可控制所述第一旋转电机、第二旋转电机和第三旋转电机。

根据本发明的一个方面，其中所述手柄包括第一电池，所述第一电池配置成可向所述第二电池充电。

根据本发明的一个方面，其中所述手柄上包括无线充电模块，所述无线充电模块与所述第一电池耦接，并配置成可对放置在所述手柄上的负载进行无线充电。

根据本发明的一个方面，还包括操作单元，所述操作单元配置成可通过所述控制器控制所述第一旋转电机、第二旋转电机和第三旋转电机动作。

根据本发明的一个方面，其中所述操作单元为遥控器，所述遥控器可拆卸地连接于所述手柄。

根据本发明的一个方面，其中当所述云台稳定器处于收纳状态时，所述遥控器可封闭所述容置空间的开口端。

根据本发明的一个方面，还包括固定脚垫和活动脚垫，所述固定脚垫和活动脚垫设置于所述手柄的底部，从而支撑所述云台稳定器。

根据本发明的一个方面，其中所述云台稳定器还包括负载保护壳，所述负载保护壳用于安装负载，所述稳定器本体上设置有第一快拆固定结构，所述负载保护壳上设置有用于与所述第一快拆固定结构连接的第二快拆固定结构。

根据本发明的一个方面，其中所述手柄上设置有第三快拆固定结构，所述负载保护壳上还设置有用于与所述第三快拆固定结构连接的第四快拆固定结构。

根据本发明的一个方面，其中所述负载保护壳包括壳体和支撑架，所述第二快拆固定结构设置于所述壳体的背面，所述支撑架可转动地连接于所述壳体的背面，所述支撑架具有展开状态和收起状态，当所述支撑架展开时，所述支撑架与所述壳体形成夹角；当所述支撑架收起时，所述支撑架贴合在所述壳体的背面上。

根据本发明的一个方面，其中所述第二快拆固定结构为环形凸台，所述支撑架为环状结构，当所述支撑架收起时，所述支撑架套设在所述环形凸台的外周上。

根据本发明的一个方面，其中所述第一快拆固定结构包括第一磁体，所述第二快拆固定结构包括第二磁体。

本发明的实施例通过提出一种云台其稳定器，减小了云台稳定器的收纳空间体积，提高了云台稳定器的携带便捷性、使用便捷性与实用性，使其功能更加多样，应用更为广泛。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的云台稳定器的示意图；

图2示出了根据本发明一个实施例的云台稳定器的伸展状态示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的云台稳定器的收纳状态示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例的手柄的剖视图；

图5示出了根据本发明一个实施例的云台稳定器的爆炸图；

图6示出了根据本发明一个实施例的稳定器本体的收纳状态示意图；

图7示出了根据本发明一个实施例的基座的示意图；

图8示出了根据本发明一个实施例的手柄的内部结构示意图；

图9示出了根据本发明一个实施例的手柄结构示意图；

图10示出了根据本发明一个实施例的云台稳定器的手持使用场景示意图；

图11示出了根据本发明一个实施例的负载保护壳的示意图；和

图12示出了根据本发明一个实施例的手柄与负载保护壳的使用场景示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了根据本发明一个实施例的云台稳定器的示意图。如图1所示，所述云台稳定器100包括：手柄10和稳定器本体20。其中所述手柄10的内部具有容置空间，所述稳定器本体20上可连接负载60(如图2所示)，其中所述负载60可选地为手机、平板电脑、相机等电子产品。所述云台稳定器100具有伸展状态和收纳状态，图2和图3分别示出了根据本发明一个实施例的云台稳定器的伸展状态示意图和收纳状态示意图。在所述伸展状态，如图2所示，所述稳定器本体20至少部分位于所述手柄10外且与所述手柄10连接，所述负载60可以连接在所述稳定器本体20上且被其稳定支撑，所述云台稳定器100即工作于所述伸展状态。在所述收纳状态，如图3所示，所述稳定器本体20收纳于所述容置空间内，此时所述云台稳定器100处于非工作状态。通过将所述稳定器本体20收纳于所述容置空间内，使所述云台稳定器100的体积减小，便于携带。所述云台稳定器100可以根据工作使用需要，通过所述稳定器本体20的收纳与否自由切换在所述伸展状态和收纳状态。具体地，当需要使用云台稳定器100时，从容置空间内打开稳定器本体20，使稳定器本体20处于手柄10外且与手柄10连接，以连接和支撑负载60；当不需要使用云台稳定器100时，使稳定器本体20收纳回所述容置空间内。

图4示出了根据本发明一个实施例的手柄的剖视图。如图4所示，所述手柄10为中空结构，其中空部分即为容置空间。所述手柄10的上端为开口端11，以便于稳定器本体20从开口端11进入手柄10的内部。所述手柄10的下端设置有端盖12，所述端盖12封挡手柄10的下端开口，且与所述手柄10固定连接，以使手柄10的下端为封闭端。当云台稳定器100处于伸展状态时，参照图2所示，所述稳定器本体20连接于手柄10的开口端11。

本领域技术人员能够理解，所述开口端11也可以位于所述手柄10的下端，使所述稳定器本体20与手柄10的上端连接。这种情况下，当云台稳定器100处于伸展状态时，所述稳定器本体20连接于手柄10的上端。

图5示出了根据本发明一个实施例的云台稳定器的爆炸图。下面将结合图1和图5对所述云台稳定器100的内部结构做进一步说明。如图5所示，所述稳定器本体20包括基座30、臂部21、第一旋转电机22、第二旋转电机23和第三旋转电机24。如图1所示，所述基座30在所述容置空间的内部与所述手柄10的内壁形成滑动配合，且可在所述容置空间中沿着所述手柄10的方向在第一位置和第二位置之间滑动。所述基座30的横截面形状例如可以与所述容置空间的横截面形状大致匹配或者相同，如图1-5中所示的均为带圆角的矩形形状。当所述基座30在第一位置时，稳定器本体20从所述手柄10的开口端11向外伸出，所述云台稳定器100处于伸展状态以连接所述负载60；当所述基座30在第二位置时，稳定器本体20收缩回所述手柄10的容置空间内，所述云台稳定器100处于收纳状态。所述基座30的设置便于实现稳定器本体20与手柄10的装配，提高了稳定器本体20与手柄10的装配灵活性。

如图5所示，所述臂部21进一步包括第一臂211和第二臂212，所述第一臂211的一端(图5中的下端部)通过所述第一旋转电机22可枢转地安装在所述基座30上，所述第一旋转电机22用于驱动所述第一臂211相对于基座30围绕第一转动轴线O1转动，轴线O1例如平行于所述手柄10的纵向方向，平行于所述基座30的滑动方向。图6示出了根据本发明一个实施例的稳定器本体转换到收纳状态的示意图。参照图5和图6所示，所述第二旋转电机23通过铰接轴217被连接到所述第一臂211的另一端(图5中的上端部)，所述第二臂212的一端连接到所述第二旋转电机23，从而可由所述第二旋转电机23围绕第二转动轴线O2驱动旋转。所述第三旋转电机24连接到所述第二臂212的另一端，且此端用于与负载60连接，并且可驱动负载60绕第三转动轴线O3旋转。所述臂部21能够折叠和展开，当臂部21折叠时，所述第一臂211和第二臂212折叠，使稳定器本体20能够被收纳于手柄10内，所述云台稳定器100处于收纳状态，减少整体占用空间；当臂部21展开时，所述第一臂211和第二臂212互相配合，使稳定器本体20能够进行多种自由度的调节，以便连接于所述稳定器本体20的负载60实现多自由度的调节，例如可自由调节负载60的航向角、俯仰角和横滚角(每个旋转电机可对应其中航向角、俯仰角、横滚角中的一个)。

根据本发明的一个实施例，参照图1和图6所示，其中所述第一臂211的旋转轴(即第一转动轴线O1)垂直于所述铰接轴217，所述铰接轴217垂直于所述第二旋转电机23的旋转轴(即第二转动轴线O2)，所述第二旋转电机23的旋转轴垂直于所述第三旋转电机24的旋转轴(即第三转动轴线O3)。

下面参考图5详细描述。根据本发明的一个优选实施例，如图5所示，其中所述第一臂211大致为L形，所述第二臂212可围绕所述铰接轴217旋转，从而接纳在所述第一臂211的空缺部位(如图6更清楚地示出)，从而使得臂部21能够折叠为非常紧凑的形态，便于收纳。具体地，所述第一臂211包括横向段2111和竖向段2112，所述横向段2111沿横向设置，所述竖向段2112沿竖向设置(即手柄10的纵向方向)，所述横向段2111与所述纵向段2112之间的夹角为80°至100°，优选为90°。且优选地，所述纵向段2112的长度大于所述横向段2111的长度，从而使所述第一臂211大致成L形。所述第一旋转电机22安装于所述横向段2111，第一旋转电机22的输出轴竖向设置，且其壳体固定于所述横向段2111。所述第一旋转电机22的输出轴连接于基座30，第一旋转电机22驱动第一臂211相对于手柄10绕第一转动轴线O1转动(第一转动轴线与手柄10的长度方向或纵向方向平行)。所述竖向段2112通过铰接轴217连接到俯仰支架213，以便于俯仰支架213可相对于第一臂211围绕铰接轴217转动。所述第二臂212包括横滚支架214，俯仰支架213的一端与竖向段2112通过铰接轴217连接，俯仰支架213的另一端与第二旋转电机23的壳体固定连接，第二旋转电机23的输出轴与横滚支架214固定连接。所述第二旋转电机23用于驱动横滚支架214相对于俯仰支架213绕第二转动轴线O2转动，其中所述第二转动轴线O2与铰接轴217垂直设置。所述横滚支架214与第三旋转电机24的壳体固定连接，所述第三旋转电机24的输出轴与负载连接架215固定连接，第三旋转电机24用于驱动所述负载连接架215相对于横滚支架214绕第三转动轴线O3转动，其中所述第三转动轴线O3与第二转动轴线之间具有夹角。所述负载连接架215用于连接负载60。图5所示的结构中包括第一臂、第二臂、第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机，本发明不限于此，也可以包括数目更多或者更少的臂部和旋转电机。

根据本发明的一个实施例，所述手柄10具有第一锁定部和第二锁定部，其中所述第一锁定部配置成可将所述基座30锁定于所述第一位置，所述第二锁定部配置成可将所述基座30锁定于所述第二位置。具体地，当所述基座30相对于手柄10移动至第一锁定部时，第一锁定部能够配合将基座30锁定于第一位置；当所述基座30相对于手柄10移动至第二锁定部时，第二锁定部能够配合将基座30锁定于第二位置。所述第一锁定部和第二锁定部的设置，使得基座30可以选择性地保持在第一位置或第二位置。

图7示出了根据本发明一个实施例的基座的示意图。如图7所示，所述第一锁定部和第二锁定部包括卡扣或卡孔，所述基座30上设置有与所述第一锁定部和第二锁定部相对应的卡孔或卡扣31。可选地，参照图3所示，所述第一锁定部具有与卡扣31匹配的卡孔141，第二锁定部具有与卡扣31匹配的卡孔142，两个卡孔141、142分别对应第一位置和第二位置。所述卡孔141、142开设于手柄10的侧壁上，当卡扣31与卡孔141配合时，卡扣31能够卡合于卡孔141内并在第一位置形成锁定；当卡扣31与卡孔142配合时，卡扣31能够卡合于卡孔142内并在第二位置形成锁定。当需要将基座30从第一位置或第二位置解锁时，按压卡扣31即可。具体地，当基座30在手柄10的内部滑动时，卡扣31与手柄10的内壁抵接，卡扣31受到手柄10内壁的挤压而产生弹性变形。当所述基座30移动至第一位置时，所述卡扣31弹出并与第一位置的卡孔141的周壁形成限位，将基座30锁定在第一位置。当卡扣31退出第一位置的卡孔141后，基座30能够继续相对于手柄10的内壁移动。当所述基座30移动至第二位置时，所述卡扣31进入第二位置的卡孔142内，卡扣31与第二位置的卡孔142的周壁形成限位，将基座30锁定在第二位置。

根据本发明的一个实施例，为了便于卡扣31与卡孔141、142的接触锁定，所述卡扣31为弹性结构，所述卡孔141、142为通孔。卡扣31在手柄10内部移动时，卡扣31处于挤压状态。当卡扣31移动至卡孔141或卡孔142位置时，卡扣31在弹力的作用下复位并卡合于卡孔141或卡孔142内，从而使得基座30与手柄10锁定。当需要移动基座30时，按压卡扣31，将卡扣31挤压至退出卡孔141或卡孔142，即解除卡扣31与卡孔141或卡孔142的锁定。所述卡扣31与卡孔141、142的配合，便于实现基座30与手柄10的锁定或解除锁定，操作灵活，使用方便。

本领域技术人员能够理解，所述卡扣和卡孔的位置可以互换，即当所述第一锁定部和第二锁定部上分别设置为卡扣，基座30上设置与其相对应的卡孔时，也可以实现上述锁定、解锁配合，在此不再赘述。另外，基座30上还可以通过设置弹簧滚珠来替代卡扣，第一锁定部和第二锁定部还是卡孔的结构。此时，卡孔可以为盲孔，卡孔开设于手柄10的内壁，基座30上的弹簧滚珠移动至卡孔后，即可实现基座30与手柄10的锁定。

进一步地，为了便于基座30相对于手柄10的滑动，基座30和手柄10中的一个上设置有导轨，另一个上则设置有与导轨配合的滑台，其中所述导轨设置为沿手柄10的长度方向延伸。所述滑台和导轨的设置对所述基座30的滑动起到导向的作用，以保证基座30相对于手柄10的移动稳定灵活。图8示出了根据本发明一个实施例的手柄内部结构示意图，如图8所示，所述手柄10的内壁上设置有导轨15，如图7所示，所述基座30的侧壁上设置有与导轨15配合的滑台32，滑台32与导轨15滑动配合。

如图5所示，所述基座30内还可设置有第二电池33和控制器34，结构紧凑，便于节省安装空间。其中所述第二电池33配置成向所述第一旋转电机22、第二旋转电机23和第三旋转电机24供电，所述控制器34配置成可控制所述第一旋转电机22、第二旋转电机23和第三旋转电机24动作。当所述稳定器本体20与基座30装配时，所述第一臂211与基座30滑动配合，所述第二电池33与第一旋转电机22、第二旋转电机23及第三旋转电机24电连接，用于为电机提供电能。所述控制器34与第一旋转电机22、第二旋转电机23及第三旋转电机24电连接，用于控制稳定器本体20动作。所述控制器34例如为PCB电路板，其上集成有相应的芯片或电路，与所述第二电池33、第一旋转电机22、第二旋转电机23和第三旋转电机24电连接。

根据本发明的一个实施例，所述手柄10还包括第一电池，所述第一电池配置成可向所述第二电池33充电。第一电池可集成在手柄10的侧壁或者底部中。

根据本发明的一个实施例，所述手柄10上包括无线充电模块(图中未示出)，所述无线充电模块与所述第一电池耦接，并配置成可对放置在所述手柄10上的负载60进行无线充电。

根据本发明的一个实施例，如图1和图5所示，所述云台稳定器100还包括操作单元40，所述操作单元40配置成可通过所述控制器34控制所述第一旋转电机22、第二旋转电机23和第三旋转电机24动作。所述操作单元40可拆卸地连接于手柄10，并与所述稳定器本体20和负载60无线连接和通讯，以进行遥控。可选地，所述操作单元40通过蓝牙与稳定器本体20和负载60连接。通过设置操作单元40，使对稳定器本体20的遥控更加方便，且操作灵活，例如可以控制稳定器本体20的姿态和方位，以调整负载60的航向角、俯仰角和横滚角。且操作单元40与手柄10可拆卸地连接，便于操作单元40的收纳。同时，如图5所示，操作单元40安装于手柄10上，还可以实现近距离控制。根据本发明的一个优选实施例，其中所述操作单元40为遥控器，所述遥控器可拆卸地连接于所述手柄10。

根据本发明的一个实施例，如图3所示，当所述云台稳定器100处于收纳状态时，所述稳定器本体20缩回至所述容置空间内，所述遥控器40能够盖合于手柄10的开口端11，以封闭所述容置空间，便于保护收纳于手柄10内的稳定器本体20。当所述云台稳定器100处于伸展状态时，所述手柄10的侧壁上设置有用于安装遥控器40的安装槽16(如图10所示)，所述遥控器40能够设置于安装槽16内以实现与手柄10的装配。当手持手柄10操作时，如图10所示，遥控器40固定于安装槽16内，便于用户近距离操作。

图9示出了根据本发明一个实施例的手柄的结构示意图，图10示出了根据本发明一个实施例的云台稳定器的手持使用场景示意图。如图9和图10所示，所述云台稳定器100还包括固定脚垫120和活动脚垫13，所述固定脚垫120和活动脚垫13设置于所述手柄10的底部，从而支撑所述云台稳定器100。具体地，所述固定脚垫120设置于端盖12上并相对于端盖12凸出，所述活动脚垫13可选地为两个，活动安装于端盖12上，两个活动脚垫13能够相对于手柄10转动。当两个活动脚垫13展开时，两个活动脚垫13和固定脚垫120形成三角支撑(如图10所示)，实现手柄10的稳定支撑，以便将稳定器本体20稳定立于桌面或者其他台面(如汽车仪表台表面)。当两个活动脚垫13闭合时，两个活动脚垫13的轮廓与固定脚垫120的轮廓吻合，并且使得两个活动脚垫13和固定脚垫120构成的组合件的轮廓与端盖12的轮廓吻合。可选地，固定脚垫120与端盖12一体成型，便于加工制造。

根据本发明的一个实施例，两个活动脚垫13相对于端盖12对称分布，每个活动脚垫13的一端为连接端，用于与端盖12可转动地连接；每个活动脚垫13的另一端为活动端，在活动脚垫13展开时向外打开。根据本发明的另一实施例，所述活动脚垫13的连接端设置有轴台131(如图1所示)，端盖12上设置有两个与轴台131对应的轴孔122(如图9所示)。所述轴台131插设于所述轴孔122内且与端盖12转动配合，以便所述活动脚垫13展开。

根据本发明的一个实施例，所述手柄10的下端为开口端，上端为封闭端，所述端盖12与手柄10活动连接，当云台稳定器100从收纳状态切换至伸展状态时，稳定器本体20能够从手柄10的下端开口离开手柄10，并且连接于手柄10的上端；当云台稳定器100处于伸展状态时，端盖12封闭手柄10的下端开口，两个活动脚垫13展开，与固定脚垫120形成三角支撑。

进一步地，所述固定脚垫120上设置有扩展口121，如图9所示。所述扩展口121的设置，便于手柄10外接伸缩杆，或者用于手柄10固定到车载等其他平台使用。可选地，如图9所示，扩展口121和两个轴孔122分别位于端盖12的两端，防止活动脚垫13遮挡扩展口121。

图11示出了根据本发明一个实施例的负载保护壳的示意图。如图11所示，所述云台稳定器100还包括负载保护壳50，所述负载保护壳50用于安装所述负载60。所述负载保护壳50上开设有镜头避让口501，以避开负载60上用于摄像或拍照用的镜头，供镜头伸出。如图1和图5所示，所述稳定器本体20上设置有第一快拆固定结构216，如图11所示，所述负载保护壳50上设置有用于与所述第一快拆固定结构216连接的第二快拆固定结构51。通过所述第一快拆固定结构216与第二快拆固定结构51的连接，实现负载保护壳50与稳定器本体20的快速装配与拆卸，提高了装配效率。

根据本发明的一个实施例，所述第一快拆固定结构216为第一凸台，如图11所示，所述第二快拆固定结构51包括与第一凸台对应的卡槽511。当所述负载保护壳50安装于所述云台稳定器100上时，所述第一凸台与卡槽511过盈配合，以实现第一快拆固定结构216和第二快拆固定结构51的快速拆卸。可选地，所述第一凸台的截面形状可以为圆形，也可以为方形、三角形等常规图形，还可以为异形。根据本发明的一个实施例，如图5所示，第一凸台的截面形状采用圆形，与其对应的卡槽511为圆形槽。

根据本发明的一个实施例，如图11所示，所述负载保护壳50包括壳体52和支撑架53，所述第二快拆固定结构51位于所述壳体52的背面(前面用于定位负载60)，所述支撑架53可转动地连接于壳体52的背面。所述支撑架53具有展开状态和收起状态，当支撑架53展开时，支撑架53与壳体52形成夹角；当支撑架53收起时，支撑架53贴合在壳体52的背面上。当负载保护壳50不连接手柄10时，通过支撑架53，实现对壳体52的支撑，进而实现对负载60的支撑。

可选地，如图11所示，所述第二快拆固定结构51为环形凸台，所述环形凸台的中部形成卡槽511。所述支撑架53与其对应的为环状结构，以使支撑架53收起时可以套设在环形凸台的外周上，便于实现支撑架53与第二快拆固定结构51的配合，以减少空间占用。当负载保护壳50连接云台稳定器100时，所述支撑架53收起并套设在环形凸台的外周上，不影响第二快拆固定结构51与第一快拆固定结构216的连接。

根据本发明的一个实施例，如图10和图11所示，所述手柄10上设置有第三快拆固定结构17，所述负载保护壳50上设置有用于与所述第三快拆固定结构17连接的第四快拆固定结构54。所述第三快拆固定结构17和第四快拆固定结构54的设置，实现了负载保护壳50和手柄10的快速装配与拆卸，提高了装配效率。

可选地，所述手柄10上的第三快拆固定结构17既可以设置于安装槽16的位置，也可以与安装槽16分别位于手柄10的相对的两侧。当所述第三快拆固定结构17设置于安装槽16内时，无需占用手柄10的其他侧壁，且所述遥控器40可置于所述安装槽16内，使手柄10的外观较为美观。

根据本发明的一个实施例，如图10所示，所述第三快拆固定结构17设置于安装槽16内，所述第三快拆固定结构17为第二凸台。如图11所示，所述第四快拆固定结构54的轮廓与安装槽16的轮廓匹配，所述第四快拆固定结构54包括与第二凸台对应的凹槽541。当所述负载保护壳50安装于所述云台稳定器100上时，所述第二凸台与凹槽541过盈配合，以实现第三快拆固定结构17与第四快拆固定结构54的快速装配与拆卸。同理，所述第二凸台的截面形状与第一凸台的截面形状类似，既可以为圆形、方形、三角形等常规形状，还可以为异形。根据本发明的一个实施例，如图11所示，所述第二凸台的截面形状为圆形，所述凹槽541为圆形槽。

图12示出了根据本发明一个实施例的手柄与负载保护壳的使用场景示意图。如图12所示，当所述负载保护壳50与手柄10装配时，所述遥控器40既可以设置于手柄10的开口端11，便于用户近距离操作；所述遥控器40还可以与手柄10分离(图中未示出)，便于用户远程操作。

根据本发明的一个实施例，所述支撑架53还可以与第四快拆固定结构54匹配。当所述支撑架53收起时，支撑架53套设于第四快拆固定结构54，或者支撑架53遮挡第四快拆固定结构54，此种情况时，在第四快拆固定结构54与第三快拆固定结构17连接时，支撑架53与壳体52分离。

另外的或者可替换的，根据本发明的一个实施例，所述第一快拆固定结构216包括第一磁体，所述第二快拆固定结构51包括第二磁体。所述第一快拆固定结构216与所述第二快拆固定结构51通过第一磁体与第二磁体吸附连接，这种连接方式结构简单且便于拆卸。

根据本发明实施例的云台稳定器100的优点为：

手柄10的中空结构及稳定器本体20的折叠结构，可以实现收纳占用体积空间更小；

收纳状态下稳定器本体20收纳于手柄10的内部，可以保护稳定器本体20，避免日常携带中电机受到损伤，提高了云台稳定器100的使用寿命；

相比传统稳定器有更多的使用功能支撑，支持多种使用场景；

取消了传统固定的手机夹，通过设置可拆卸的负载保护壳50减小云台稳定器100收纳后的体积；

基座30内部设置控制器34、电池33，通过将稳定器本体20及基座30收纳入手柄10内的容置空间，实现收纳体积小；

可分离的遥控器40通过无线连接，实现对负载60或稳定器本体20的远程控制；

手柄10上设置可开合的活动脚垫13，以及手柄10与负载保护壳50配合的安装结构，用于扩展更多的使用场景；

手柄10上设置安装槽16，以实现遥控器40在不同位置的操作需求。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。