一种具有凹凸散热结构的制动装置

技术领域

本发明涉及一种模块化关节，尤其是涉及一种具有凹凸散热结构的制动装置。

背景技术

传统的工业机器人具有固定的围栏，人的工作区域和机器人的工作区域是分开的，因为只有这样设置才能保证工作人员的安全。

近几年出现了协作机器人(COBOT)，该种机器人能够允许人与机器人处于同一空间，因此，具有很好的人机共融性，典型的生产厂商有UR和Rethink。

当前的协作机器人的关节通常采用一体化关节结构，因为一体化关节结构能够实现模块化，易于实现在工厂的布置，能够大大降低机器人的安装成本。一体化关节结构通常集成了谐波减速器、中空电机、制动装置、编码器等。传统的制动装置通常为如图1所示的结构，旋转轴1与制动盘2固定，通过旋转轴1带动制动盘2转动，电磁阀4上具有可左右伸缩的挡销5，制动盘2上具有与挡销5接触的凸齿3，当挡销5缩回时，制动盘2可自由转动，整个一体化关节结构可以自由运转，当遇到一些突发情况时，比如人碰撞到机器人时，一体化关节结构需要制动以保障工作人员的安全，此时挡销5伸出与凸齿3接触，阻止了制动盘2的运动，进一步阻止了旋转轴1的转动。比如，中国专利申请CN108789480A和CN108890688A均采用了上述的制动结构。

但上述制动结构在散热上存在一个非常大的缺陷，由于一体化关节结构的内部空间相对紧凑，且在工作过程中，一体化关节结构频繁的启动和制动，都会使热量剧增，因此，有必要提供一种具有凹凸散热结构的制动装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有凹凸散热结构的制动装置，能使紧凑的一体化关节结构进行良好的散热。

本发明提供了一种具有凹凸散热结构的制动装置，包括制动盘和电磁阀，电磁阀上具有可伸缩的挡销，制动盘上具有多个齿，齿用于与所述挡销接触，以实现制动；制动盘上的第一面均匀设置了第一凸起和第一凹陷，制动盘上的第二面均匀设置了第二凸起和第二凹陷。

在一些实施例中，第一凸起、第二凸起为球形凸起，第一凹陷和第二凹陷为球形凹陷。

在一些实施例中，第一凸起和第二凹陷相对，第一凹陷和第二凸起相对。

综上所述，本发明的优点在于，能使紧凑的一体化关节结构进行良好的散热，可以应对一体化关节结构频繁的启动和制动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中的制动结构；

图2是本发明中的具有凹凸散热结构的制动盘的主视图；

图3是本发明中的具有凹凸散热结构的制动盘的侧视图。

具体实施方式

以下的说明提供了许多不同的实施例、或是例子，用来实施本发明的不同特征。以下特定例子所描述的元件和排列方式，仅用来精简的表达本发明，其仅作为例子，而并非用以限制本发明。例如，第一特征在一第二特征上或上方的结构的描述包括了第一和第二特征之间直接接触，或是以另一特征设置于第一和第二特征之间，以至于第一和第二特征并不是直接接触。

于此使用的空间上相关的词汇，例如上方或下方等，仅用以简易描述附图上的一元件或一特征相对于另一元件或特征的关系。除了附图上描述的方位外，包括于不同的方位使用或是操作的装置。

附图中的形状、尺寸、厚度、以及倾斜的角度可能为了清楚说明的目的而未依照比例绘制或是被简化，仅提供说明之用。

如图2所示，本发明的制动盘上具有多个齿10，图2所示为6个齿，整个制动盘呈中心对称结构，选用中心对称结构是因为制动盘是随着旋转轴转动的，因此，中心对称结构有利于动平衡。

该齿10用于与电磁阀的可伸缩的挡销(未图示)接触，以实现制动。

如图3所示，整个制动盘上的第一面均匀设置了第一凸起11和第一凹陷13，整个制动盘上的第二面均匀设置了第二凸起12和第二凹陷14，所述的第一凸起11、第一凹陷13、第二凸起12和第二凹陷14可通过冲压的方式形成，第一凸起11、第二凸起12优选为球形凸起，第一凹陷13和第二凹陷14优选为球形凹陷。

第一面的第一凸起11和第二面的第二凹陷14相对，第一面的第一凹陷13和第二面的第二凸起12相对。

设置上述的凸起和凹陷结构，能够促进空气的流动，使一体化关节结构中的热量快速散出，同时，该凸起和凹陷结构也保障了整个制动盘的强度，在制动的过程中不会导致整个散热盘的变形。

本发明的一种具有凹凸散热结构的制动装置，能使紧凑的一体化关节结构进行良好的散热。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。