码放方法、装置、控制设备及存储介质

技术领域

本公开涉及智能机器技术领域，尤其涉及一种码放方法、装置、控制设备及存储介质。

背景技术

随着自动化技术的不断发展，钢板分拣码垛目前主要通过自动化的方式进行。工作人员通过控制设备人工设定垛型，对托盘预先划分码放位置，之后控制执行机构将钢板码放在托盘的规划区域中。

然而，钢板由于切割时的误差原因，会导致实际规格和算法计算时的规格不同，从而导致钢板无法放入规划区域中。若当前的钢板无法放入规划区域中，则后一个钢板的放置位置会失效，从而导致码放流程出错，降低码放效率。

因而，目前的钢板码放方式会产生码放流程出错的问题，码放效率较低。

发明内容

本公开提供的码放方法、装置、控制设备及存储介质，用以解决目前的钢板码放方式会产生码放流程出错，导致码放效率较低的问题。

第一方面，本公开提供一种码放方法，包括：

获取托盘的当前钢板垛型信息、待码放的当前钢板的第一钢板规格和上一钢板的码放结果；所述当前钢板垛型信息为码放上一钢板之前，根据上一钢板垛型信息和上一钢板的第二钢板规格生成的；

根据所述当前钢板垛型信息、所述第一钢板规格和所述码放结果生成码放方案；

根据所述码放方案控制执行机构实施码放动作。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述当前钢板垛型信息、所述第一钢板规格和所述码放结果生成码放方案，包括：

若所述码放结果为上一钢板码放成功，则根据所述当前钢板垛型信息和所述第一钢板规格生成码放方案；

若所述码放结果为上一钢板码放失败，则根据所述当前钢板垛型信息确定上一钢板垛型信息；

根据所述上一钢板垛型信息和所述第一钢板规格生成码放方案。

在一种可能的实现方式中，所述上一钢板垛型信息包括已码放钢板的第三钢板规格；

所述根据所述上一钢板垛型信息和所述第一钢板规格生成码放方案，包括：

判断是否存在码放参考钢板；所述码放参考钢板为上表面未码放钢板的已码放钢板，且该已码放钢板对应的第三钢板规格与所述第一钢板规格相同；

若确定存在码放参考钢板，则确定所述码放参考钢板的上表面区域；

将所述上表面区域确定为所述当前钢板的码放位置；

根据所述码放位置生成对应码放方案。

在一种可能的实现方式中，若确定不存在码放参考钢板，则所述方法还包括：

根据所述上一钢板垛型信息确定所述托盘中的初始平面；所述初始平面用于码放钢板；所述初始平面包括：已码放钢板的上表面中未被码放的区域以及托盘上表面中未被码放的区域；

根据所述初始平面和所述第一钢板规格生成码放方案。

在一种可能的实现方式中，所述初始平面为多个；

所述根据所述初始平面和所述第一钢板规格生成码放方案，包括：

从各所述初始平面中确定可码放所述当前钢板的目标平面；

根据所述第一钢板规格从所述目标平面中确定对应的目标码放位置；

根据所述目标码放位置生成对应码放方案。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一钢板规格从所述目标平面中确定对应的目标码放位置，包括：

根据所述第一钢板规格从所述目标平面中生成至少一个初选码放位置；

在所述初选码放位置的数量多于一个的情形下，

根据各所述初选码放位置的位置信息，筛选目标码放位置。

在一种可能的实现方式中，所述目标平面为多边形平面；

所述根据各所述初选码放位置的位置信息，筛选目标码放位置，包括：

确定初选码放位置对应的筛选条件；所述筛选条件包括：各所述初选码放位置与所述目标平面中各角的第一距离，各所述初选码放位置与所述目标平面中边界的第二距离，各所述初选码放位置的边界与所述目标平面的边界之间的非重合长度；

根据所述筛选条件对各所述初选码放位置进行筛选，以确定所述目标码放位置。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述筛选条件对各所述初选码放位置进行筛选，以确定所述目标码放位置，包括：

确定各所述初选码放位置对应的所述第一距离中的第一最短距离；

确定各所述初选码放位置对应的所述第二距离中的第二最短距离；

对各所述初选码放位置对应的第一最短距离、第二最短距离以及非重合长度进行加权处理，以生成对应的码放评分；

选择最高码放评分对应的所述初选码放位置为目标码放位置。

在一种可能的实现方式中，所述目标平面为多边形平面；

所述根据各所述初选码放位置的位置信息，筛选目标码放位置，包括：

确定各所述初选码放位置与所述目标平面中各角的第一距离；

确定各所述初选码放位置对应的所述第一距离中的第一最短距离；

确定再选码放位置的数量；所述再选码放位置为各所述第一最短距离中最小值所对应的初选码放位置；

若所述再选码放位置的数量大于一，则对各所述再选码放位置进行筛选，以确定对应的目标码放位置；

若所述再选码放位置的数量等于一，则将所述再选码放位置确定为目标码放位置。

在一种可能的实现方式中，所述对各所述再选码放位置进行筛选，以确定对应的目标码放位置，包括：

确定各所述再选码放位置与所述目标平面中边界的第二距离；

确定各所述再选码放位置对应的所述第二距离中的第二最短距离；

确定三选码放位置的数量；所述三选码放位置为各所述第二最短距离中最小值所对应的再选码放位置；

若所述三选码放位置的数量大于一，则对各所述三选码放位置进行筛选，以确定对应的目标码放位置；

若所述三选码放位置的数量等于一，则将所述三选码放位置确定为目标码放位置。

在一种可能的实现方式中，所述对各所述三选码放位置进行筛选，以确定对应的目标码放位置，包括：

确定各所述三选码放位置的边界与所述目标平面的边界之间的非重合长度；

将最短的非重合长度所对应的三选码放位置确定为目标码放位置。

第二方面，本公开提供一种码放装置，包括：

获取模块，用于获取托盘的当前钢板垛型信息、待码放的当前钢板的第一钢板规格和上一钢板的码放结果；所述当前钢板垛型信息为码放上一钢板之前，根据上一钢板垛型信息和上一钢板的第二钢板规格生成的；

生成模块，用于根据所述当前钢板垛型信息、所述第一钢板规格和所述码放结果生成码放方案；

控制模块，用于根据所述码放方案控制执行机构实施码放动作。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块具体用于：

若所述码放结果为上一钢板码放成功，则根据所述当前钢板垛型信息和所述第一钢板规格生成码放方案；若所述码放结果为上一钢板码放失败，则根据所述当前钢板垛型信息确定上一钢板垛型信息；根据所述上一钢板垛型信息和所述第一钢板规格生成码放方案。

在一种可能的实现方式中，所述上一钢板垛型信息包括已码放钢板的第三钢板规格；

所述生成模块在根据所述上一钢板垛型信息和所述第一钢板规格生成码放方案时，具体用于：

判断是否存在码放参考钢板；所述码放参考钢板为上表面未码放钢板的已码放钢板，且该已码放钢板对应的第三钢板规格与所述第一钢板规格相同；若确定存在码放参考钢板，则确定所述码放参考钢板的上表面区域；将所述上表面区域确定为所述当前钢板的码放位置；根据所述码放位置生成对应码放方案。

在一种可能的实现方式中，若确定不存在码放参考钢板，则所述生成模块还用于：

根据所述上一钢板垛型信息确定所述托盘中的初始平面；所述初始平面用于码放钢板；所述初始平面包括：已码放钢板的上表面中未被码放的区域以及托盘上表面中未被码放的区域；根据所述初始平面和所述第一钢板规格生成码放方案。

在一种可能的实现方式中，所述初始平面为多个；

所述生成模块在根据所述初始平面和所述第一钢板规格生成码放方案时，具体用于：

从各所述初始平面中确定可码放所述当前钢板的目标平面；根据所述第一钢板规格从所述目标平面中确定对应的目标码放位置；根据所述目标码放位置生成对应码放方案。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块在根据所述第一钢板规格从所述目标平面中确定对应的目标码放位置时，具体用于：

根据所述第一钢板规格从所述目标平面中生成至少一个初选码放位置；在所述初选码放位置的数量多于一个的情形下，根据各所述初选码放位置的位置信息，筛选目标码放位置。

在一种可能的实现方式中，所述目标平面为多边形平面；

所述生成模块在根据各所述初选码放位置的位置信息，筛选目标码放位置时，具体用于：

确定初选码放位置对应的筛选条件；所述筛选条件包括：各所述初选码放位置与所述目标平面中各角的第一距离，各所述初选码放位置与所述目标平面中边界的第二距离，各所述初选码放位置的边界与所述目标平面的边界之间的非重合长度；根据所述筛选条件对各所述初选码放位置进行筛选，以确定所述目标码放位置。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块在根据所述筛选条件对各所述初选码放位置进行筛选，以确定所述目标码放位置时，具体用于：

确定各所述初选码放位置对应的所述第一距离中的第一最短距离；确定各所述初选码放位置对应的所述第二距离中的第二最短距离；对各所述初选码放位置对应的第一最短距离、第二最短距离以及非重合长度进行加权处理，以生成对应的码放评分；选择最高码放评分对应的所述初选码放位置为目标码放位置。

在一种可能的实现方式中，所述目标平面为多边形平面；

所述生成模块在根据各所述初选码放位置的位置信息，筛选目标码放位置时，具体用于：

确定各所述初选码放位置与所述目标平面中各角的第一距离；确定各所述初选码放位置对应的所述第一距离中的第一最短距离；确定再选码放位置的数量；所述再选码放位置为各所述第一最短距离中最小值所对应的初选码放位置；若所述再选码放位置的数量大于一，则对各所述再选码放位置进行筛选，以确定对应的目标码放位置；若所述再选码放位置的数量等于一，则将所述再选码放位置确定为目标码放位置。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块在对各所述再选码放位置进行筛选，以确定对应的目标码放位置时，具体用于：

确定各所述再选码放位置与所述目标平面中边界的第二距离；确定各所述再选码放位置对应的所述第二距离中的第二最短距离；确定三选码放位置的数量；所述三选码放位置为各所述第二最短距离中最小值所对应的再选码放位置；若所述三选码放位置的数量大于一，则对各所述三选码放位置进行筛选，以确定对应的目标码放位置；若所述三选码放位置的数量等于一，则将所述三选码放位置确定为目标码放位置。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块在对各所述三选码放位置进行筛选，以确定对应的目标码放位置时，具体用于：

确定各所述三选码放位置的边界与所述目标平面的边界之间的非重合长度；将最短的非重合长度所对应的三选码放位置确定为目标码放位置。

第三方面，本公开提供一种控制设备，包括：处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面或第一方面中任一可能的实施方式所提供的码放方法。

第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面或第一方面中任一可能的实施方式所提供的码放方法。

第五方面，本公开提供一种芯片，包括：

处理器和存储器；

所述存储器存储有计算机程序；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序时，实现第一方面或第一方面中任一可能的实施方式所提供的码放方法。

第六方面，本公开提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面中任一可能的实施方式所提供的码放方法。

本公开提供一种码放方法、装置、控制设备及存储介质，该方法包括：获取托盘的当前钢板垛型信息、待码放的当前钢板的第一钢板规格和上一钢板的码放结果；所述当前钢板垛型信息为码放上一钢板之前，根据上一钢板垛型信息和上一钢板的第二钢板规格生成的；根据所述当前钢板垛型信息、所述第一钢板规格和所述码放结果生成码放方案；根据所述码放方案控制执行机构实施码放动作。本公开的码放方法，可以根据上一钢板不同的码放结果生成对应的码放方案，无论上一钢板是否放入规划区域中，都可以确定当前钢板的码放位置，当前钢板的码放位置也不会失效，从而提高了码放效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例提供的应用场景示例图；

图2是本公开提供的码放方法的流程示意图一；

图3是本公开提供的码放方法的流程示意图二；

图4是本公开提供的码放方法的流程示意图三；

图5是本公开提供的码放方法的流程示意图四；

图6为本公开提供的码放方法的初始平面和目标平面的示意图；

图7是本公开提供的码放方法的流程示意图五；

图8为本公开提供的码放方法的初选码放位置的示意图；

图9为本公开提供的码放方法的初选码放位置的筛选条件示意图；

图10是本公开提供的码放装置的结构示意图；

图11是本公开提供的控制设备的内部结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本公开方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或智能设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或智能设备固有的其它步骤或单元。

为了清楚理解本公开的技术方案，首先对现有技术的方案进行详细介绍。

目前在进行钢板码垛时，若控制设备通过算法计算出钢板放置在托盘的位置，理论上钢板就可以被放在该指定位置。然而实际应用中，钢板由于切割时的误差原因，切割后的实际规格可能发生较大变化，导致实际规格和算法计算时的规格不同，影响了钢板的码放，甚至导致钢板无法码放到指定位置。由于算法是基于前一个钢板已经被放下去的前提下计算下一个钢板的位置，若前一个钢板并没有被放下去，则后一个钢板的放置位置会失效，使得码放流程出错，降低了码放效率。

所以针对上述方式中码放效率较低的问题，发明人在研究中发现，为了解决该问题，可以在上一钢板是否码放成功的基础上，更新托盘的钢板垛型信息，使后一个钢板的放置位置可以根据前一钢板码放结果进行对应调整，从而解决后一个钢板的放置位置失效所导致的码放流程出错的问题。

具体的，获取托盘的当前钢板垛型信息、待码放的当前钢板的第一钢板规格和上一钢板的码放结果。当前钢板垛型信息为码放上一钢板之前，根据上一钢板垛型信息和上一钢板的第二钢板规格生成的。根据当前钢板垛型信息、第一钢板规格和码放结果生成码放方案。根据码放方案控制执行机构实施码放动作。从而无论上一钢板是否放入规划区域中，都可以确定当前钢板的码放位置，解决了目前钢板码放方式产生的码放流程出错问题，提高了码放效率。

发明人基于上述的创造性发现，提出了本公开的技术方案。

图1为本公开实施例提供的应用场景示例图。如图1所示，在应用场景中包括控制设备1、托盘2和执行机构3。托盘2的平面以矩形平面进行示例性说明，托盘2的平面可以为圆形、其他多边形等。托盘2中存在已码放钢板21，图中以长条矩形进行示例性说明，已码放钢板的形状可以根据实际需求进行设置，比如可以设置为多边形、圆形等。执行机构3上已抓取待码放的当前钢板31，图中以长条矩形进行展示。

控制设备1可以从执行机构3处获取相关信息，比如当前钢板31的第一钢板规格，上一钢板的码放结果等，第一钢板规格可以包括钢板的尺寸、型号等信息。当前钢板垛型信息为码放上一钢板之前，根据上一钢板垛型信息和上一钢板的第二钢板规格生成的，可以通过控制设备1进行数据处理后得到。

本实施例中，控制设备1可以根据当前钢板垛型信息、第一钢板规格和码放结果生成码放方案，比如码放结果为上一钢板码放失败，则对当前钢板垛型信息进行处理，去除上一钢板的码放位置信息，并结合第一钢板规格生成码放方案，使当前钢板31不会受上一钢板码放失败的码放结果影响。若码放结果为上一钢板码放成功，则可以基于当前钢板垛型信息以及第一钢板规格生成当前钢板31的码放方案。码放方案中，当前钢板31的码放位置较为重要，在确定码放位置时，可以以空间利用率为主要参考因素，提高托盘的钢板码放数量，也可以以码放效率为主要参考因素，比如相同规格钢板仅码放在相同钢板垛型，从而提高码放效率。在生成码放方案后，控制设备1控制执行机构3实施码放动作。

下面结合说明书附图对本发明实施例进行介绍。

图2是本公开提供的码放方法的流程示意图一。如图2所示，本实施例的执行主体为码放装置，该码放装置可以集成在控制设备中，用于生成钢板对应的码放方案以及控制执行机构实施码放动作。该方法包括：

S101、获取托盘的当前钢板垛型信息、待码放的当前钢板的第一钢板规格和上一钢板的码放结果。当前钢板垛型信息为码放上一钢板之前，根据上一钢板垛型信息和上一钢板的第二钢板规格生成的。

托盘的钢板垛型信息如当前钢板垛型信息和上一钢板垛型信息都可以反映托盘的钢板码放情况。钢板垛型信息包括托盘上钢板的码放数量、钢板的码放位置、钢板规格、托盘剩余空间等信息。在码放当前钢板之前，需要确定托盘上的钢板码放情况，由于当前钢板垛型信息是在码放上一钢板之前，根据上一钢板垛型信息和上一钢板的第二钢板规格生成的，因而，上一钢板若码放失败，当前钢板垛型信息中包含的上一钢板的相关信息，如码放位置，会对当前钢板生成的码放方案产生影响，从而可能会导致当前钢板无法码放。因而，需结合上一钢板的码放结果对当前钢板垛型信息进行对应处理，以消除不良影响。

S102、根据当前钢板垛型信息、第一钢板规格和码放结果生成码放方案。

本实施例中，若上一钢板码放失败，则可以去除当前钢板垛型信息中包括的上一钢板的相关信息，如码放位置、钢板规格等，从而基于上一钢板垛型信息和第一钢板规格生成当前钢板对应的码放方案，避免产生当前钢板的码放位置失效问题。同时，将上一钢板垛型信息作为当前钢板垛型信息保存，为生成下一钢板的码放方案提供基础。若上一钢板码放成功，则可以直接基于当前钢板垛型信息和第一钢板规格生成码放方案。

S103、根据码放方案控制执行机构实施码放动作。

本实施例中，可以直接将码放方案发送至执行机构，以使执行机构根据码放方案实施码放，也可以确定码放方案中当前钢板的码放位置，将码放位置发送至执行机构，以使执行机构按照码放位置实施码放动作。

同时，在本发明上一实施例提供的码放方法的基础上，可以进一步的细化本发明方案。如图3所示，图3是本公开提供的码放方法的流程示意图二。

S201、获取托盘的当前钢板垛型信息、待码放的当前钢板的第一钢板规格和上一钢板的码放结果。

本实施例中，S201的实现方式与本发明上一实施例中的S101的实现方式类似，在此不再一一赘述。

S202、若码放结果为上一钢板码放成功，则根据当前钢板垛型信息和第一钢板规格生成码放方案。

第一钢板规格包括钢板尺寸、钢板型号等信息。

S203、若码放结果为上一钢板码放失败，则根据当前钢板垛型信息确定上一钢板垛型信息。

本实施例中，当前钢板垛型信息与上一钢板垛型信息之间的区别为当前钢板垛型信息包含上一钢板的相关信息，如码放位置、钢板规格等，而上一钢板垛型信息并不包含上一钢板的相关信息。

本实施例中，可以直接通过清除当前钢板垛型信息中上一钢板的相关信息得到上一钢板垛型信息。也可以通过备份的方式，在每次生成对应钢板垛型信息时，将钢板垛型信息存储在预设数据库中，从而可以根据当前钢板垛型信息从预设数据库中获取上一钢板垛型信息。若上一钢板的码放结果为码放失败，则还可以在保存当前钢板对应的钢板垛型信息时，将上一钢板垛型信息作为当前钢板对应的钢板垛型信息保存在预设数据库中。

S204、根据上一钢板垛型信息和第一钢板规格生成码放方案。

在确定上一钢板垛型信息后，此时的上一钢板垛型信息与当前钢板对应，基于上一钢板垛型信息和第一钢板规格生成码放方案。

示例性的，钢板垛型信息a为上一钢板垛型信息，钢板垛型信息b为当前钢板垛型信息，由于上一钢板码放结果为码放失败，则当前钢板仍然需要基于钢板垛型信息a和第一钢板规格生成码放方案。生成码放方案后，基于该码放方案对钢板垛型信息a进行更新，生成码放下一钢板对应的钢板垛型信息。

同时，上一钢板垛型信息包括已码放钢板的第三钢板规格，则如图4所示，S204可以进一步具体为：

S2041，判断是否存在码放参考钢板？其中，码放参考钢板为上表面未码放钢板的已码放钢板，且该已码放钢板对应的第三钢板规格与第一钢板规格相同。若是，则执行S2042，若否则执行S2045。

本实施例中，依据上一钢板垛型信息和第一钢板规格判断是否存在码放参考钢板。在实际应用中，若将相同钢板规格的钢板码放在同一垛，后续从托盘上抓取钢板、转移钢板等操作可以直接按照垛型来直接选取对应钢板，提高钢板选取效率，从而提高操作效率。同时，通过将相同钢板规格的钢板码放在同一垛还可以节省托盘上的码放空间。因而，本实施例中先确定是否存在码放参考钢板，并根据判断结果执行对应步骤。

S2042，确定码放参考钢板的上表面区域。

S2043，将上表面区域确定为当前钢板的码放位置。

S2044，根据码放位置生成对应码放方案。

由于码放参考钢板的第三钢板规格与当前钢板的第一钢板规格相同，因而，可以直接将码放参考钢板的上表面区域确定为当前钢板的码放位置，执行机构只需将当前钢板对齐码放至码放参考钢板的上表面区域。

S2045，根据上一钢板垛型信息确定托盘中的初始平面。初始平面用于码放钢板。初始平面包括：已码放钢板的上表面中未被码放的区域以及托盘上表面中未被码放的区域。

在不存在码放参考钢板的情况下，上表面未码放的已码放钢板的钢板规格与当前钢板的第一钢板规格都不同。已码放钢板的上表面未被码放的区域根据实际码放情况可以为已码放钢板的整个上表面区域，也可以为部分上表面区域。托盘上表面是逐步被钢板占据的，可能存在未被码放的区域。上述区域构成了初始平面。

S2046，根据初始平面和第一钢板规格生成码放方案。

在确定初始平面后可以结合第一钢板规格生成码放方案，比如若初始平面有多个，则可以对初始平面进行进一步筛选，确定当前钢板的码放位置。根据码放位置生成对应码放方案。

S205、根据码放方案控制执行机构实施码放动作。

本实施例中，S205的实现方式与本发明上一实施例中的S103的实现方式类似，在此不再一一赘述。

如图5所示，图5是本公开提供的码放方法的流程示意图四。本实施例主要对S2046中根据初始平面和第一钢板规格生成码放方案的步骤内容进行进一步细化，本实施例中初始平面有多个，则本实施例的方法包括以下步骤：

S301、从各初始平面中确定可码放当前钢板的目标平面。

本实施例中，初始平面中可能包含无法码放当前钢板的平面，示例性的，如图6所示，初始平面包括托盘上表面未被码放的区域、两个钢板的上表面区域。从图中可得出，当前钢板无法码放在处于托盘中最下方钢板的上表面区域。当前钢板可以码放在托盘上表面未被码放的区域以及处于托盘中最上方钢板的上表面区域。因而，目标平面为托盘上表面未被码放的区域以及处于托盘中最上方钢板的上表面区域，图中以虚线连线方式进行展示。

初始平面可以按照高度来划分，比如相同高度的钢板垛A和钢板垛B，若钢板垛A和钢板垛B之间间距小于预设阈值时，可以算作一个初始平面。相同高度的钢板垛A和钢板垛C，若钢板垛A和钢板垛C之间间距大于或等于预设阈值时，不算作同一个初始平面。同时，不同高度的钢板垛A和钢板垛D为不同的两个初始平面。将初始平面按照高度划分，可以提高钢板码放的适用性，比如某个待码放钢板尺寸较大，已码放钢板的尺寸都小于待码放钢板，若仅考虑一个钢板垛的上表面区域作为初始平面，该待码放钢板无法码放下去，而按照高度考虑初始平面，则可能会存在可码放该钢板的初始平面。

S302、根据第一钢板规格从目标平面中确定对应的目标码放位置。

由于目标平面与当前钢板是不完全匹配的，比如图6中托盘上表面未被码放的区域范围较大，大于当前钢板尺寸，需要从目标平面中进一步确定当前钢板的码放位置。

本实施例中，如图7所示，S302可以进一步具体为：

S3021、根据第一钢板规格从目标平面中生成至少一个初选码放位置。

S3022、在初选码放位置的数量多于一个的情形下。

S3023、根据各初选码放位置的位置信息，筛选目标码放位置。

本实施例中，初选码放位置可以为一个或多个，若初选码放位置为一个，则直接将初选码放位置确定为当前钢板的码放位置，若初选码放位置多于一个，则如图8所示，需进行进一步筛选。如图8所示，目标平面示例性的采用矩形平面进行展示，目标平面中生成了三个初选码放位置，分别为初选码放位置A、初选码放位置B和初选码放位置C，三个初选码放位置的位置信息不同，在目标平面中所处的位置也都不相同，初选码放位置A离目标平面的左上角较近，初选码放位置B离目标平面的右上角较近，初选码放位置B离目标平面的左下角和右下角的距离相同。可以根据实际需求对初选码放位置A、初选码放位置B和初选码放位置C进行进一步筛选。

下面将示例性的说明本实施例的筛选方式：

本实施例的筛选方式中，目标平面为多边形平面，多边形平面可以为正方形平面、矩形平面、梯形平面等。

本实施例的筛选方式一，如下所示：

确定初选码放位置对应的筛选条件。筛选条件包括：各初选码放位置与目标平面中各角的第一距离，各初选码放位置与目标平面中边界的第二距离，各初选码放位置的边界与目标平面的边界之间的非重合长度。

根据筛选条件对各初选码放位置进行筛选，以确定目标码放位置。

本实施例中，初选码放位置与目标平面中各角的第一距离，可以通过计算初选码放位置中心与目标平面每个角的距离得到。初选码放位置与目标平面中边界的第二距离，可以通过计算初选码放位置中心到目标平面中边界的距离得到。

初选码放位置的边界与目标平面的边界之间的非重合长度指初选码放位置的边界与目标平面的边界不存在交集的边界长度。如图8所示，初选码放位置A的非重合长度为四条边界的长度和，初选码放位置C由于存在一条边界与目标平面边界重合，因而，非重合长度为一条长和两条宽的长度和。

示例性的，根据上述的筛选条件对图8中三个初选码放位置进行筛选时，可以筛选更贴近边界的初选码放位置，即选取初选码放位置C作为目标码放位置，也可以选取更贴近目标平面角的初选码放位置，即选取初选码放位置A作为目标码放位置。

也可以对三个筛选条件进行加权，从而确定综合评分最高的初选码放位置作为目标码放位置。采用加权的筛选方式如下：

确定各初选码放位置对应的第一距离中的第一最短距离。

确定各初选码放位置对应的第二距离中的第二最短距离。

对各初选码放位置对应的第一最短距离、第二最短距离以及非重合长度进行加权处理，以生成对应的码放评分。

选择最高码放评分对应的初选码放位置为目标码放位置。

第一最短距离为第一距离中的最短距离，同理，第二最短距离为第二距离中的最短距离。

针对第一最短距离和第二最短距离，如图9所示，采用初选码放位置A进行示例性说明。对于初选码放位置A，初选码放位置A对应的四个第一距离中，与目标平面左上角的第一距离为最短的距离，即第一最短距离。初选码放位置A对应的四个第二距离中，与目标平面上边界的第二距离为最短的距离，即第二最短距离。

本实施例的加权可以根据实际需求进行设置，比如认为第一最短距离更为重要，则可以对第一最短距离设置更高的比重。

本实施例的筛选方式二，采用使目标码放位置优先靠近目标平面角落的原则，从而节省出更大的空间来放置其他型号钢板，首先根据初选码放位置对应的第一距离中的第一最短距离进行筛选，具体如下：

确定各初选码放位置与目标平面中各角的第一距离。

确定各初选码放位置对应的第一距离中的第一最短距离。

确定再选码放位置的数量。再选码放位置为各第一最短距离中最小值所对应的初选码放位置。

若再选码放位置的数量大于一，则对各再选码放位置进行筛选，以确定对应的目标码放位置。

若再选码放位置的数量等于一，则将再选码放位置确定为目标码放位置。

本筛选方式二中的第一距离、第一最短距离与本筛选方式一中相同，在此不再一一赘述。

示例性的，假设初选码放位置数量为4个，分别为初选码放位置a、初选码放位置b、初选码放位置c、初选码放位置d，初选码放位置a以及初选码放位置b的第一最短距离都为1单位距离，初选码放位置c和初选码放位置d的第一最短距离都为2单位距离，则初选码放位置a以及初选码放位置b为再选码放位置，且再选码放位置的数量大于一，可以进行进一步筛选，也可以随机选择其中一个初选码放位置作为目标码放位置。

若进行进一步筛选，则具体步骤如下所示：

确定各再选码放位置与目标平面中边界的第二距离。

确定各再选码放位置对应的第二距离中的第二最短距离。

确定三选码放位置的数量。三选码放位置为各第二最短距离中最小值所对应的再选码放位置。

若三选码放位置的数量大于一，则对各三选码放位置进行筛选，以确定对应的目标码放位置。

若三选码放位置的数量等于一，则将三选码放位置确定为目标码放位置。

本筛选方式二中的第二距离、第二最短距离与本筛选方式一中相同，在此不再一一赘述。

示例性的，假设再选码放位置数量为4个，分别为再选码放位置a、再选码放位置b、再选码放位置c、再选码放位置d，再选码放位置a以及再选码放位置c的第二最短距离都为1单位距离，再选码放位置b和再选码放位置d的第一最短距离都为2单位距离，则再选码放位置a以及再选码放位置c为三选码放位置，且三选码放位置的数量大于一，可以进行进一步筛选，也可以随机选择其中一个再选码放位置作为目标码放位置。

若再次进行进一步筛选，则具体如下所示：

确定各三选码放位置的边界与目标平面的边界之间的非重合长度。

将最短的非重合长度所对应的三选码放位置确定为目标码放位置。

本筛选方式二中的非重合长度与本筛选方式一中相同，在此不再一一赘述。

在进行三次筛选后，最短的非重合长度所对应的三选码放位置一般不会有多个，若仍然为多个，说明这些三选码放位置的选择对紧凑性无影响，可以随机选取其中一个三选码放位置作为目标码放位置。

S303、根据目标码放位置生成对应码放方案。

在确定目标码放位置后，可以根据目标码放位置确定码放方案中的码放路径，码放时间等内容。

图10是本公开提供的码放装置的结构示意图。如图10所示，该码放装置400可以位于控制设备，码放装置400包括：

获取模块401，用于获取托盘的当前钢板垛型信息、待码放的当前钢板的第一钢板规格和上一钢板的码放结果。当前钢板垛型信息为码放上一钢板之前，根据上一钢板垛型信息和上一钢板的第二钢板规格生成的。

生成模块402，用于根据当前钢板垛型信息、第一钢板规格和码放结果生成码放方案。

控制模块403，用于根据码放方案控制执行机构实施码放动作。

图10提供的码放装置，可以执行前述相应方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

同时，本公开提供的码放装置在上一实施例提供的码放装置的基础上，对码放装置进行了进一步的细化，具体如下：

在一种可能的实现方式中，生成模块402具体用于：

若码放结果为上一钢板码放成功，则根据当前钢板垛型信息和第一钢板规格生成码放方案。若码放结果为上一钢板码放失败，则根据当前钢板垛型信息确定上一钢板垛型信息。根据上一钢板垛型信息和第一钢板规格生成码放方案。

在一种可能的实现方式中，上一钢板垛型信息包括已码放钢板的第三钢板规格。

生成模块402在根据上一钢板垛型信息和第一钢板规格生成码放方案时，具体用于：

判断是否存在码放参考钢板。码放参考钢板为上表面未码放钢板的已码放钢板，且该已码放钢板对应的第三钢板规格与第一钢板规格相同。若确定存在码放参考钢板，则确定码放参考钢板的上表面区域。将上表面区域确定为当前钢板的码放位置。根据码放位置生成对应码放方案。

在一种可能的实现方式中，若确定不存在码放参考钢板，则生成模块402还用于：

根据上一钢板垛型信息确定托盘中的初始平面。初始平面用于码放钢板。初始平面包括：已码放钢板的上表面中未被码放的区域以及托盘上表面中未被码放的区域。根据初始平面和第一钢板规格生成码放方案。

在一种可能的实现方式中，初始平面为多个。

生成模块402在根据初始平面和第一钢板规格生成码放方案时，具体用于：

从各初始平面中确定可码放当前钢板的目标平面。根据第一钢板规格从目标平面中确定对应的目标码放位置。根据目标码放位置生成对应码放方案。

在一种可能的实现方式中，生成模块402在根据第一钢板规格从目标平面中确定对应的目标码放位置时，具体用于：

根据第一钢板规格从目标平面中生成至少一个初选码放位置。在初选码放位置的数量多于一个的情形下，根据各初选码放位置的位置信息，筛选目标码放位置。

在一种可能的实现方式中，目标平面为多边形平面。

生成模块402在根据各初选码放位置的位置信息，筛选目标码放位置时，具体用于：

确定初选码放位置对应的筛选条件。筛选条件包括：各初选码放位置与目标平面中各角的第一距离，各初选码放位置与目标平面中边界的第二距离，各初选码放位置的边界与目标平面的边界之间的非重合长度。根据筛选条件对各初选码放位置进行筛选，以确定目标码放位置。

在一种可能的实现方式中，生成模块402在根据筛选条件对各初选码放位置进行筛选，以确定对应的目标码放位置时，具体用于：

确定各初选码放位置对应的第一距离中的第一最短距离。确定各初选码放位置对应的第二距离中的第二最短距离。对各初选码放位置对应的第一最短距离、第二最短距离以及非重合长度进行加权处理，以生成对应的码放评分。选择最高码放评分对应的初选码放位置为目标码放位置。

在一种可能的实现方式中，目标平面为多边形平面。

生成模块402在根据各初选码放位置的位置信息，筛选目标码放位置时，具体用于：

确定各初选码放位置与目标平面中各角的第一距离。确定各初选码放位置对应的第一距离中的第一最短距离。确定再选码放位置的数量。再选码放位置为各第一最短距离中最小值所对应的初选码放位置。若再选码放位置的数量大于一，则对各再选码放位置进行筛选，以确定对应的目标码放位置。若再选码放位置的数量等于一，则将再选码放位置确定为目标码放位置。

在一种可能的实现方式中，生成模块402在对各再选码放位置进行筛选，以确定对应的目标码放位置时，具体用于：

确定各再选码放位置与目标平面中边界的第二距离。确定各再选码放位置对应的第二距离中的第二最短距离。确定三选码放位置的数量。三选码放位置为各第二最短距离中最小值所对应的再选码放位置。若三选码放位置的数量大于一，则对各三选码放位置进行筛选，以确定对应的目标码放位置。若三选码放位置的数量等于一，则将三选码放位置确定为目标码放位置。

在一种可能的实现方式中，生成模块402在对各三选码放位置进行筛选，以确定对应的目标码放位置时，具体用于：

确定各三选码放位置的边界与目标平面的边界之间的非重合长度。将最短的非重合长度所对应的三选码放位置确定为目标码放位置。

本实施例的码放装置，可以执行前述相应方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图11为本公开提供的控制设备的内部结构示意图。图11所示，该控制设备包括：处理器501和存储器502。存储器502存储有计算机程序。处理器501执行存储器存储的计算机程序，实现上述方法实施例中码放方法的步骤。

在上述执行机构中，处理器501和存储器502之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可以通过一条或者多条通信总线或信号线实现电性连接，如可以通过总线连接。存储器502中存储有实现数据访问控制方法的计算机执行指令，包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器502中的软件功能模块，处理器501通过运行存储在存储器502内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。

存储器502可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称：ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，简称：PROM)等。进一步地，上述存储器502内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。

处理器501可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器501可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称：CPU)、网络处理器(Network Processor，简称：NP)等。可以实现或者执行本公开实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本公开的一实施例还提供了一种芯片，包括：处理器和存储器。存储器上存储有计算机程序，处理器执行存储器存储的计算机程序时，实现上述方法实施例中码放方法的步骤。

本公开的一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述方法实施例中码放方法的步骤。

本公开的一实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时用于实现上述方法实施例中码放方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本公开的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本公开的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本公开的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本公开的保护范围之内。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。