一种车辆的防碰撞方法和防碰撞装置

技术领域

本申请涉及智能汽车技术领域，尤其是涉及一种车辆的防碰撞方法和防碰撞装置。

背景技术

车辆在行驶的过程中或者倒车的过程中，在车辆前方的路况发生改变的情况下，如前方出现陡坡，通常会存在碰撞到车辆底盘或者外壳的可能，造成车辆的损坏。

目前，通常是通过驾驶员的经验去预判车辆是否会在前方路况发生碰撞并做出相应的控制，以避免车辆发生碰撞。然而，由于有些驾驶员经验不足，常常会发生驾驶员预判错误的情况，并且，在驾驶员预判正确的情况下，有时驾驶员也来不及对车辆进行控制，导致车辆发生碰撞，从而遭受不必要的损失。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆的防碰撞方法和防碰撞装置，能够准确地预判出车辆在前方路况的碰撞情况，并及时地做出相应的控制，从而避免车辆发生碰撞。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的防碰撞方法，所述防碰撞方法包括：

在目标车辆开启预定档位后，通过设置在所述目标车辆上与所述预定档位对应的多个超声波发生器获取所述多个超声波发生器中的每个超声波发生器的超声波反射时间；

基于所述多个超声波发生器中任意两个相邻超声波发生器的超声波反射时间和设置间距，确定所述目标车辆行进方向上预定位置处的路面的坡度；

当所述坡度大于所述预定档位下的最大爬坡角度时，基于所述多个超声波发生器中每个超声波发生器的超声波反射时间，确定所述目标车辆与所述路面的车前距离；

当所述车前距离小于预定距离且所述目标车辆的车速小于预定车速，控制所述目标车辆上的紧急制动装置进行车辆制动。

可选地，所述预定档位包括前进档位和后退档位；

在所述预定档位为前进档位时，所述设置在所述目标车辆上与所述预定档位对应的多个超声波发生器为设置在所述目标车辆车头部位的多个车头超声波发生器；

在所述预定档位为后退档位时，所述设置在所述目标车辆上与所述预定档位对应的多个超声波发生器为设置在所述目标车辆车尾部位的多个车尾超声波发生器。

可选地，所述基于所述多个超声波发生器中任意两个相邻超声波发生器的超声波反射时间和设置间距，确定所述目标车辆行进方向上预定位置处的路面的坡度的步骤，包括：

针对所述多个超声波发生器中任意两个相邻超声波发生器，基于所述任意两个相邻超声波发生器的超声波反射时间，确定所述任意两个相邻超声波发生器的反射距离差；

基于所述任意两个相邻超声波发生器的反射距离差和设置间距，确定所述任意两个相邻超声波发生器对应的坡度；

从所有坡度中筛选出除了最大坡度和最小坡度之外的多个中间坡度；

将所述多个中间坡度的平均值确定为所述目标车辆行进方向上预定位置处的路面的坡度。

可选地，在所述预定档位为前进档位时，所述预定档位下的最大爬坡角度为所述目标车辆车头部位的最大爬坡角度；在所述预定档位为后退档位时，所述预定档位下的最大爬坡角度为所述目标车辆车尾部位的最大爬坡角度。

可选地，通过以下方式确定所述目标车辆车头部位的最大爬坡角度：

基于所述目标车辆车头底部到前车轮底部水平面的高度和目标车辆车头底部到前车轮轮心的车身距离，确定所述目标车辆车头部位的最大爬坡角度；

通过以下方式确定所述目标车辆车尾部位的最大爬坡角度：

基于所述目标车辆车尾底部到后车轮底部水平面的高度和目标车辆车尾底部到后车轮轮心的车身距离，确定所述目标车辆车尾部位的最大爬坡角度。

可选地，当所述坡度大于所述目标车辆的最大爬坡角度，基于所述多个超声波发生器中每个超声波发生器的超声波反射时间，确定所述目标车辆与所述路面的车前距离的步骤，包括：

当所述坡度大于所述目标车辆的最大爬坡角度时，基于所述多个超声波发生器中每个超声波发生器的超声波反射时间，确定每个超声波发生器与所述路面的车前距离；

将所述车前距离中最小的车前距离确定为所述目标车辆与所述路面的车前距离。

可选地，当所述坡度小于所述目标车辆的最大爬坡角度，所述防碰撞方法还包括：

生成提醒乘客即将发生碰撞的预警。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆的防碰撞装置，所述防碰撞装置包括：

获取模块，用于在目标车辆开启预定档位后，通过设置在所述目标车辆上与所述预定档位对应的多个超声波发生器获取所述多个超声波发生器中的每个超声波发生器的超声波反射时间；

坡度确定模块，用于基于所述多个超声波发生器中任意两个相邻超声波发生器的超声波反射时间和设置间距，确定所述目标车辆行进方向上预定位置处的路面的坡度；

距离确定模块，用于当所述坡度大于所述预定档位下的最大爬坡角度时，基于所述多个超声波发生器中每个超声波发生器的超声波反射时间，确定所述目标车辆与所述路面的车前距离；

制动模块，用于当所述车前距离小于预定距离且所述目标车辆的车速小于预定车速，控制所述目标车辆上的紧急制动装置进行车辆制动。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的防碰撞方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的防碰撞方法的步骤。

本申请实施例提供的一种车辆的防碰撞方法和防碰撞方法，能够准确地预判出车辆在前方路况的碰撞情况，并及时地做出相应的控制，从而避免车辆发生碰撞。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请示例性实施例提供的一种车辆的防碰撞方法的流程图；

图2示出了本申请示例性实施例提供的一种车辆的防碰撞装置的结构示意图；

图3示出了本申请示例性实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，通常是通过驾驶员的经验去预判车辆是否会在前方路况发生碰撞并做出相应的控制，以避免车辆发生碰撞。然而，由于有些驾驶员经验不足，常常会发生驾驶员预判错误的情况，并且，在驾驶员预判正确的情况下，有时驾驶员也来不及对车辆进行控制，导致车辆发生碰撞，从而遭受不必要的损失。

基于此，本申请实施例提供了一种车辆的防碰撞方法和车辆的防碰撞装置，能够准确地预判出车辆在前方路况的碰撞情况，并及时地做出相应的控制，从而避免车辆发生碰撞。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种车辆的防碰撞方法的流程图。如图1中所示，本申请实施例提供的车辆的防碰撞方法，包括以下步骤：

S101、在目标车辆开启预定档位后，通过设置在所述目标车辆上与所述预定档位对应的多个超声波发生器获取所述多个超声波发生器中的每个超声波发生器的超声波反射时间。

这里，所述预定档位包括前进档位和后退档位。其中，在所述预定档位为前进档位时，所述设置在所述目标车辆上与所述预定档位对应的多个超声波发生器为设置在所述目标车辆车头部位的多个车头超声波发生器；在所述预定档位为后退档位时，所述设置在所述目标车辆上与所述预定档位对应的多个超声波发生器为设置在所述目标车辆车尾部位的多个车尾超声波发生器。

所述反射时间为超声波发生器发出超声波的时刻与目标车辆接收到该超声波发生器返回的超声波的时刻所用的时间。

作为示例，所述超声波发生器可以为雷达。

S102、基于所述多个超声波发生器中任意两个相邻超声波发生器的超声波反射时间和设置间距，确定所述目标车辆行进方向上预定位置处的路面的坡度。

作为示例，该步骤可以包括：

S1021、针对所述多个超声波发生器中任意两个相邻超声波发生器，基于所述任意两个相邻超声波发生器的超声波反射时间，确定所述任意两个相邻超声波发生器的反射距离差。

例如，可以基于所述任意两个相邻超声波发生器的超声波反射时间，利用以下公式确定所述任意两个相邻超声波发生器的反射距离差：

其中，C为光在空气中的传播速度，t

S1022、基于所述任意两个相邻超声波发生器的反射距离差和设置间距，确定所述任意两个相邻超声波发生器对应的坡度。

例如，可以基于所述任意两个相邻超声波发生器的反射距离差和设置间距，利用以下公式确定所述任意两个相邻超声波发生器对应的坡度θ

其中，H

S1023、从所有坡度中筛选出除了最大坡度和最小坡度之外的多个中间坡度。

例如，当所有坡度总共有10个时，筛选得到的多个中间坡度为除了最大坡度和最小坡度之外的剩下的8个坡度。

S1024、将所述多个中间坡度的平均值确定为所述目标车辆行进方向上预定位置处的路面的坡度。

这里，当所述预定档位为前进档位时，所述车辆行进方向为前进方向，当所述预定档位为后退档位时，所述车辆行进方向为后退方向。

S103、当所述坡度大于所述预定档位下的最大爬坡角度时，基于所述多个超声波发生器中每个超声波发生器的超声波反射时间，确定所述目标车辆与所述路面的车前距离。

这里，在所述预定档位为前进档位时，所述预定档位下的最大爬坡角度为所述目标车辆车头部位的最大爬坡角度；在所述预定档位为后退档位时，所述预定档位下的最大爬坡角度为所述目标车辆车尾部位的最大爬坡角度。

作为示例，可以通过以下方式确定所述目标车辆车头部位的最大爬坡角度：

基于所述目标车辆车头底部到前车轮底部水平面的高度和目标车辆车头底部到前车轮轮心的车身距离，确定所述目标车辆车头部位的最大爬坡角度；

例如，可以基于所述目标车辆车头底部到前车轮底部水平面的高度和目标车辆车头底部到前车轮轮心的车身距离，利用以下公式确定所述目标车辆车头部位的最大爬坡角度θ

其中，H

可以通过以下方式确定所述目标车辆车尾部位的最大爬坡角度：

基于所述目标车辆车尾底部到后车轮底部水平面的高度和目标车辆车尾底部到后车轮轮心的车身距离，确定所述目标车辆车尾部位的最大爬坡角度。

例如，可以基于所述目标车辆车尾底部到后车轮底部水平面的高度和目标车辆车尾底部到后车轮轮心的车身距离，利用以下公式确定所述目标车辆车尾部位的最大爬坡角度θ

其中，H

作为示例，步骤S103可以包括，当所述坡度大于所述目标车辆的最大爬坡角度时，基于所述多个超声波发生器中每个超声波发生器的超声波反射时间，确定每个超声波发生器与所述路面的车前距离；

例如，可以基于所述多个超声波发生器中每个超声波发生器的超声波反射时间，利用以下公式确定每个超声波发生器与所述路面的车前距离：

其中，D

将所述车前距离中最小的车前距离确定为所述目标车辆与所述路面的车前距离。

此外，当所述坡度大于所述目标车辆的最大爬坡角度时，可以生成提醒乘客即将发生碰撞的预警。

这里，乘客在接收到预警后，可以选择降低车速或者立即停车。

S104、当所述车前距离小于预定距离且所述目标车辆的车速小于预定车速，控制所述目标车辆上的紧急制动装置进行车辆制动。

这里，预定距离是根据实际情况设置的。

通过上述方式可以准确地预判出车辆在前方路况的碰撞情况，并且使得车辆在速度较小这种安全的情况下对车辆进行紧急制动，从而避免驾驶员来不及对车辆进行控制，导致车辆发生碰撞的情况。

请参阅图2，图2为本申请示例性实施例提供的一种车辆的防碰撞装置的结构示意图。如图2中所示，所述防碰撞装置200包括：

获取模块210，用于在目标车辆开启预定档位后，通过设置在所述目标车辆上与所述预定档位对应的多个超声波发生器获取所述多个超声波发生器中的每个超声波发生器的超声波反射时间；

坡度确定模块220，用于基于所述多个超声波发生器中任意两个相邻超声波发生器的超声波反射时间和设置间距，确定所述目标车辆行进方向上预定位置处的路面的坡度；

距离确定模块230，用于当所述坡度大于所述预定档位下的最大爬坡角度时，基于所述多个超声波发生器中每个超声波发生器的超声波反射时间，确定所述目标车辆与所述路面的车前距离；

制动模块240，用于当所述车前距离小于预定距离且所述目标车辆的车速小于预定车速，控制所述目标车辆上的紧急制动装置进行车辆制动。

可选地，所述预定档位包括前进档位和后退档位；

在所述预定档位为前进档位时，所述设置在所述目标车辆上与所述预定档位对应的多个超声波发生器为设置在所述目标车辆车头部位的多个车头超声波发生器；

在所述预定档位为后退档位时，所述设置在所述目标车辆上与所述预定档位对应的多个超声波发生器为设置在所述目标车辆车尾部位的多个车尾超声波发生器。

可选地，所述坡度确定模块220，具体用于：

针对所述多个超声波发生器中任意两个相邻超声波发生器，基于所述任意两个相邻超声波发生器的超声波反射时间，确定所述任意两个相邻超声波发生器的反射距离差；

基于所述任意两个相邻超声波发生器的反射距离差和设置间距，确定所述任意两个相邻超声波发生器对应的坡度；

从所有坡度中筛选出除了最大坡度和最小坡度之外的多个中间坡度；

将所述多个中间坡度的平均值确定为所述目标车辆行进方向上预定位置处的路面的坡度。

可选地，在所述预定档位为前进档位时，所述预定档位下的最大爬坡角度为所述目标车辆车头部位的最大爬坡角度；在所述预定档位为后退档位时，所述预定档位下的最大爬坡角度为所述目标车辆车尾部位的最大爬坡角度。

可选地，所述防碰撞装置还包括预确定模块250(未在图中示出)，所述预确定模块250，具体用于：

通过以下方式确定所述目标车辆车头部位的最大爬坡角度：

基于所述目标车辆车头底部到前车轮底部水平面的高度和目标车辆车头底部到前车轮轮心的车身距离，确定所述目标车辆车头部位的最大爬坡角度；

通过以下方式确定所述目标车辆车尾部位的最大爬坡角度：

基于所述目标车辆车尾底部到后车轮底部水平面的高度和目标车辆车尾底部到后车轮轮心的车身距离，确定所述目标车辆车尾部位的最大爬坡角度。

可选地，所述距离确定模块230，具体用于：

当所述坡度大于所述目标车辆的最大爬坡角度时，基于所述多个超声波发生器中每个超声波发生器的超声波反射时间，确定每个超声波发生器与所述路面的车前距离；

将所述车前距离中最小的车前距离确定为所述目标车辆与所述路面的车前距离。

可选地，所述防碰撞装置还包括预警模块260(未在图中示出)，所述预警模块260，具体用于：

生成提醒乘客即将发生碰撞的预警。

本申请示例性实施例提供的一种车辆的防碰撞装置，能够准确地预判出车辆在前方路况的碰撞情况，并及时地做出相应的控制，从而避免车辆发生碰撞。

请参阅图3，图3为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图3中所示，所述电子设备300包括处理器310、存储器320和总线330。

所述存储器320存储有所述处理器310可执行的机器可读指令，当电子设备300运行时，所述处理器310与所述存储器320之间通过总线330通信，所述机器可读指令被所述处理器310执行时，可以执行如上述方法实施例中的防碰撞方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述方法实施例中的防碰撞方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。