一种用于带式输送机的履带式自移机尾

技术领域

本发明涉及煤矿井下运输设备技术领域，特别是涉及一种用于带式输送机的履带式自移机尾。

背景技术

目前我国煤矿井下已经广泛采用综掘机械化进行巷道掘进作业，通常采用掘进机配套桥式转载机和带式输送机组成连续作业系统，实现快速掘进。现有综掘后配套采用的带式输送机自移机尾调偏采用支撑底架内安装的双向推移油缸。因结构限制，安装于设备底部适应复杂泥泞底板条件性能差，浸泡在泥泞维护困难，且易发生故障；另外由于宽度限制油缸行程短，在需要将其布置位置从巷道一侧调整至另一侧时，移动效率低下。

目前有部分技术方案采用履带行走的方式替代油缸步行，但由于巷道底部的杂物多、淤泥厚，因此采用履带行走的方式很容易造成皮带两侧的高度不一，造成调校困难。但采用履带行走的方式存在移动速度快、抓地力好的优点，因为井下巷道抓地力本就不好，采用轨道步行的方式使得轨道单独与地面接触，此时很容易造成打滑，而目前没有好的解决方式，主要是铲出淤泥，增加石块等提高摩擦力，但这样不仅费时费力，还存在一定的安全隐患。

对此，将履带行走的方式与自移机尾进行结合的设计是具有巨大优势的，但如何清理履带行走处的杂物是目前急需解决的问题。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种用于带式输送机的履带式自移机尾，其采用履带行走且可以清除履带行走处的杂物。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于带式输送机的履带式自移机尾，包括多个机架段，每段机架段的两侧分别安装有一个行走模块，所述行走模块用于携带机架段行走、侧移；所述机架段上安装有底座，使用时底座与地面压紧以支撑整个机架段；

所述行走模块包括固定架、升降架、侧移架，所述固定架安装在行走段上；所述升降架的两侧分别安装有导轨座，所述侧移架的两侧分别设置有导轨，所述导轨卡装入与之对应的导轨座内且可滑动装配；

所述升降架与升降座装配固定，所述升降座上设置有升降滑块，升降滑块卡合且滑动安装在升降引导座内，所述升降引导座安装在固定架上；所述升降座与升降油缸轴装配固定，升降油缸轴装入升降油缸内，升降油缸安装在固定架上；所述固定架与侧移油缸的外壳端铰接装配，所述侧移油缸的侧移伸缩轴穿过升降架后与侧移架铰接；

所述侧移架上安装有至少两个履带轮，履带绕过各个履带轮构成履带结构；所述侧移架位于履带的外侧处还安装有刮泥带，所述侧移架位于刮泥带、履带的两端处还分别安装有三角块，所述三角块的尖端朝向远离履带的方向，且三角块接近地面。

作为本发明的进一步改进，所述刮泥带绕过刮泥带轴、刮泥辅助轴并构成带传动机构，所述刮泥带轴、刮泥辅助轴分别可圆周转动地安装在第一刮泥带板、第二刮泥带板上，所述第一刮泥带板、第二刮泥带板装配为一体；

所述刮泥带轴装入刮泥轴套内且与之可轴向滑动且不可圆周转动装配，刮泥驱动带绕过刮泥轴套、刮泥驱动轴并构成带传动机构，所述刮泥驱动轴、刮泥轴套可圆周转动且不可轴向移动地安装在刮泥固定板、侧移轴板上，侧移轴板安装在侧移架上；

所述刮泥驱动轴上安装有第二刮泥伞齿轮，所述第二刮泥伞齿轮与第一刮泥伞齿轮啮合传动，所述第一刮泥伞齿轮安装在刮泥轴的一端上，所述刮泥轴的另一端穿过第一轴套、刮泥驱动轴套后与第三刮泥齿轮装配；所述第一轴套与刮泥轴可相对圆周转动、不可轴向滑动装配，且第一轴套的两端分别与第二侧移立板、第三侧移立板装配，其中一个履带轮可圆周转动地套装在第一轴套上，所述第二侧移立板、第三侧移立板均安装在侧移架上且位于履带的两侧；

刮泥轴与刮泥驱动轴套可轴向滑动且不可圆周转动装配，所述刮泥驱动轴套可圆周转动且不可轴向移动地安装在刮泥外套内，所述刮泥外套分别与第六升降立板、第七升降立板装配，所述第六升降立板、第七升降立板均安装在升降架上；

所述第三刮泥齿轮与对应的第二挂泥齿轮啮合传动，所述第二挂泥齿轮直接或间接与第一刮泥齿轮啮合传动，所述第一刮泥齿轮、第二挂泥齿轮分别安装在第一中间轴、第二中间轴上，所述第一中间轴、第二中间轴分别与第六升降立板、第五升降立板可圆周转动装配，所述第五升降立板安装在升降架上。

作为本发明的进一步改进，所述第二刮泥带板上安装有刮泥轴，所述刮泥轴穿过固定轴套后与拉板装配固定，所述刮泥轴与固定轴套可轴向滑动装配，固定轴套安装在刮泥固定板上，在刮泥固定板安装在侧移架上；拉板上安装有拉板轴，拉板轴与拉索的一端装配固定；

所述拉板轴还可轴向滑动地套装在拉板导向轴上，所述拉板导向轴的两端分别与刮泥固定板、导向轴板装配，拉板导向轴用于对拉板的移动提供导向，导向轴板安装在侧移架上；

所述刮泥固定板与第二刮泥带板之间安装有刮泥弹簧，所述刮泥弹簧最好套装在固定轴套、刮泥轴外且对第二刮泥带板施加远离刮泥固定板的推力。

作为本发明的进一步改进，所述刮泥带安装在第一侧移立板和第二侧移立板之间，第二侧移立板安装在侧移架上，第二侧移立板将刮泥带和履带隔开。

作为本发明的进一步改进，所述第二挂泥齿轮可以有多个且依次啮合传动，所述第三刮泥齿轮、第一刮泥齿轮分别与对应的第二挂泥齿轮啮合传动，从而利用多个第二挂泥齿轮将第一刮泥齿轮的动力输送至第三刮泥齿轮上。

作为本发明的进一步改进，其中一个履带轮套装在第二轴套上，所述第二轴套套装固定在履带轴的一端上，所述履带轴的另一端装入履带轴套内且与之可轴向滑动、不可相对圆周转动装配，所述履带轴套可圆周转动且不可轴向移动地安装在履带轴外套内，所述履带轴外套安装在第四升降立板、第三升降立板上，所述第四升降立板、第三升降立板均安装在升降架上；

所述履带轴套远离履带一端穿出履带轴外套后与第一履带齿轮装配，所述第一履带齿轮与第二履带齿轮啮合传动，所述第二履带齿轮套装在第五中间轴上，第五中间轴可圆周转动地安装在第一升降立板、第二升降立板上。

作为本发明的进一步改进，所述第五中间轴通过第一中间皮带与第六中间轴连接并构成带传动机构，所述第六中间轴通过第二中间皮带与第七中间轴连接并构成带传动机构，所述第七中间轴通过第三中间皮带与第一离合头的第一离合套连接并构成带传动机构；

所述第一离合套可圆周转动地在主动轴上且第一离合套与第一升降立板不可轴向移动且可相对圆周转动装配，所述主动轴上还安装有第二离合头，第二离合头可圆周转动地在主动轴上且第二离合头与第二升降立板不可轴向移动且可相对圆周转动装配；主动轴与第一升降立板、第二升降立板可圆周转动装配；

所述第二离合头的第二离合套通过第一传动皮带与第三中间轴连接并构成带传动机构，所述第三中间轴通过第二传动皮带与第四中间轴连接并构成带传动机构，所述第四中间轴通过驱动连接带与第一中间轴连接并构成带传动机构；

所述第四中间轴分别与第一升降立板、第二升降立板、第三升降立板可圆转动且不可轴向移动装配，所述第三中间轴分别与第一升降立板、第九升降立板、第三升降立板可圆转动且不可轴向移动装配，所述第六中间轴分别与第一升降立板、第二升降立板可圆转动且不可轴向移动装配，所述第七中间轴分别与第一升降立板、第九升降立板可圆转动且不可轴向移动装配；所述第一升降立板、第二升降立板、第九升降立板均安装在升降架上；

所述主动轴位于第二离合头、第一离合头之间的部分上可轴向滑动且不可相对圆周转动地安装有离合座，离合座通过轴承与离合板可圆周转动且不可轴向移动装配，所述第二离合头、第一离合头上分别设置有第二离合端面、第一离合端面，所述离合座面向第二离合端面、第一离合端面的两端处分别设置有摩擦孔，两个摩擦孔分别对应第二离合端面、第一离合端面，使用时第二离合端面与对应的摩擦孔压紧传动、第一离合端面与对应的摩擦孔压紧传动择一出现。

作为本发明的进一步改进，所述离合板上安装有离合块，离合块上设置有离合斜面，所述离合斜面与滚轮压紧，所述滚轮可圆周转动地安装在滚轮板上，滚轮板安装在固定架上；所述离合板可轴向滑动地套装在离合板轴上，所述离合板轴分别与第一升降立板、第二升降立板装配，所述离合板轴位于离合板与第二升降立板之间的部分上套装有离合弹簧，离合弹簧对离合板施加向第一升降立板推动的弹力以使得升降架未相对于固定架上升时第一离合端面与对应的摩擦孔保持压紧传动；

所述离合板随着升降架相对于固定架升降时离合斜面不同厚度部分与滚轮压紧，使得离合板携带离合座轴向移动以实现离合座与第二离合头、第一离合头的传动切换；离合斜面靠近地面一端与离合板的间距比离合斜面远离地面一端与离合板的间距大，也就是离合块由上至下的厚度逐渐增加。

作为本发明的进一步改进，所述主动轴一端穿出第一升降立板后通过万向节与传动轴的一端连接，所述传动轴的另一端通过另一万向节与马达轴的一端连接，马达轴可圆周转动地安装在固定架上且马达轴的另一端装入行走马达内，行走马达能驱使马达轴圆周转动，行走马达安装在固定架上。

作为本发明的进一步改进，拉索的另一端绕过导轮后与卷轮装配、缠绕，所述卷轮套装在卷轮轴上，所述卷轮轴分别与卷轮轴座、蜗轮罩可圆周转动装配，所述卷轮轴座、蜗轮罩均安装在第三侧移立板上；

所述卷轮轴装入蜗轮罩的部分上套装有蜗轮，所述蜗轮与蜗杆部分啮合传动，所述蜗杆部分设置在蜗杆轴上，蜗杆轴可圆周转动地安装在蜗轮罩上，且所述蜗杆轴上还安装有第二拉索伞齿轮，所述第二拉索伞齿轮与第一拉索伞齿轮啮合传动，所述第一拉索伞齿轮安装在拉索轴上，所述拉索轴与蜗轮罩可圆周转动且不可轴向移动装配，拉索轴一端装入拉索轴套内且与之可轴向滑动且不可相对圆周转动装配，所述拉索轴套分别与轴套板、第六升降立板、第八升降立板可圆周转动且不可轴向移动装配，所述轴套板安装在升降架上；

所述拉索轴套一端穿过第八升降立板后与第二拉索齿轮装配，所述第二拉索齿轮可与第一拉索齿轮啮合传动，所述第一拉索齿轮安装在拉索马达的拉索马达轴上，所述拉索马达安装在马达板上，马达板安装在固定架上。

本发明的有益效果是：

本发明采用履带行走的设计，结合三角块、刮泥带可以将行走时履带前方的杂物、侧移时履带外侧的杂物移开，从而避免影响履带的正常行走、支撑，以及侧移后底座的水平支撑。这就即通过履带实现了快速行走的功能，又有效解决了地面杂物容易对履带、底座造成影响的问题。另外本发明采用履带动力、刮泥带动力择一输出且通过升降架相对于固定架升降的方式实现自动离合的方式，不仅节约了一个驱动部件，还通过自动离合切换动力的方式实现快速驱动，达到与采用独立驱动部件驱动相同的效果。在使用中刮泥带、履带需要的扭矩都偏大，因此采用驱使履带的行走马达驱使刮泥带不仅节约了一个马达，还有效降低了成本、控制系统，同时确保刮泥带具有足够的动力。

附图说明

图1-图2是本发明的结构示意图(两个机架段100)；

图3-图4是行走模块200的结构示意图；

图5-图10是行走模块200的部分结构示意图；

图11是行走模块200位于履带310、刮泥带320处部分结构示意图；

图12是行走模块200位于履带310、刮泥固定板330处部分结构示意图；

图13是行走模块200位于刮泥轴630轴线所在中心面处剖视图(部分)；

图14是行走模块200位于履带轴651轴线所在中心面处剖视图；

图15-图16是行走模块200的内部部分结构示意图；

图17是行走模块200位于蜗杆轴740轴线所在中心面处剖视图(部分)；

图18-图19是行走模块200位于拉索710、卷轮720、卷轮轴730处部分结构示意图；

图20-图21是行走模块200位于离合板270处部分结构示意图；

图22是行走模块200位于主动轴612轴线所在中心面处剖视图(部分)；

图23-图24是行走模块200位于离合板270处零件爆炸图；

图25是行走模块200位于履带310处结构示意图；

图26-图27是整个自移机尾的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参见图1-图2、图26-图27，本实施例的履带式自移机尾，包括多个机架段100、泵站900，泵站900安装在其中一个或多个机架段100上以提供液压力；每段机架段100的两侧分别安装有一个行走模块200，所述行走模块200用于携带机架段100行走(长度方向移动)、侧移(宽度方向移动)；所述机架段100上分别安装有底座110、支撑轮120、支撑板130，支撑轮120、支撑板130用于支撑输送带以输送货物(煤炭)，使用时底座110与地面压紧以支撑整个机架段100。需要移动时，底座110上移与地面分离然后行走模块200与地面压紧支撑机架段100，行走模块200携带机架段100行走即可。需要侧移时，行走模块200与地面分离，然后行走模块200相对于机架段100侧移，行走模块200侧移完成后下移与地面接触压紧使得机架段100上移与地面分离，然后机架段100侧移到位后下移与地面压紧，行走模块200上移与地面分离进入使用状态。

参见图1-图10，所述行走模块200包括固定架210、升降架220、侧移架230，所述固定架210安装在行走段100上且其底部设置有固定架座212，固定架座212用于和地面压紧以支撑机架段100；所述升降架220的两侧分别安装有导轨座241，所述侧移架230的两侧分别设置有导轨242，所述导轨242卡装入与之对应的导轨座241内且可滑动装配；所述升降架220与升降座260装配固定，所述升降座260上设置有升降滑块261，升降滑块261卡合且滑动安装在升降引导座211内，所述升降引导座211安装在固定架210上；所述升降座260与升降油缸轴441装配固定，升降油缸轴441装入升降油缸440内，升降油缸440安装在固定架210上。使用时升降油缸440可以驱使升降油缸轴441伸缩从而带动升降架220、固定架210相对升降。

所述固定架210与侧移油缸420的外壳端422铰接装配，所述侧移油缸420的侧移伸缩轴421穿过升降架220后与侧移架230铰接(与卷轮轴座237铰接)。使用时侧移油缸420驱使其侧移伸缩轴421伸缩，从而驱使固定架210、侧移架230相对移动(侧移)。

结合图25，所述侧移架230上安装有至少两个履带轮311，履带310绕过各个履带轮311构成履带结构，行走时履带运行带动机架段100行走。

参见图3-图15，所述侧移架230位于履带310的外侧处(远离机架段100一侧)还安装有刮泥带320，所述刮泥带320绕过刮泥带轴324、刮泥辅助轴326并构成带传动机构，所述刮泥带轴324、刮泥辅助轴326分别可圆周转动地安装在第一刮泥带板321、第二刮泥带板322上，所述第一刮泥带板321、第二刮泥带板322装配为一体，所述第一刮泥带板321的底部安装有推泥板323，侧移时所述推泥板323与地面接触从而推开地面上的淤泥等杂物以避免履带侧移后直接压在这些杂物上影响整侧机架段100的高度。

所述第二刮泥带板322上安装有刮泥轴325，所述刮泥轴325穿过固定轴套331后与拉板327装配固定，所述刮泥轴325与固定轴套331可轴向滑动装配，固定轴套331安装在刮泥固定板330上，在刮泥固定板330安装在侧移架230上；拉板327上安装有拉板轴328，拉板轴328与拉索710的一端装配固定。所述拉板轴328还可轴向滑动地套装在拉板导向轴233上，所述拉板导向轴233的两端分别与刮泥固定板330、导向轴板232装配，拉板导向轴233用于对拉板327的移动提供导向，导向轴板232安装在侧移架230上(第一侧移立板234、第二侧移立板235之间)。

所述刮泥固定板330与第二刮泥带板322之间安装有刮泥弹簧332，所述刮泥弹簧332最好套装在固定轴套331、刮泥轴325外且对第二刮泥带板322施加远离刮泥固定板330的推力。在拉索710对刮泥轴325施加的束缚力消失或降低时，刮泥弹簧332带动第二刮泥带板322、刮泥带320下移(远离刮泥固定板330移动)，直到推泥板323与地面压紧或接近。此时侧移侧移架230，同时运行刮泥带320，推泥板323将对应的杂物向侧移方向推开，而刮泥带320将对应的杂物输送至一侧以避免影响后续履带310的通过、放置。侧移完成后、需要行走时，收卷拉索710将第二刮泥带板322、刮泥带320上拉复位即可。

详见图4、图6，所述侧移架230位于刮泥带320、履带310的两端处还分别安装有三角块250，所述三角块250的尖端朝向远离履带的方向，且三角块250接近地面。行走时三角块250会推开履带行走方向前方的杂物，从而避免履带压在杂物上造成倾斜、打滑。

参见图6、图12-图13，所述刮泥带轴324装入刮泥轴套371内且与之可轴向滑动且不可圆周转动装配，刮泥驱动带370绕过刮泥轴套371、刮泥驱动轴372并构成带传动机构，所述刮泥驱动轴372、刮泥轴套371可圆周转动且不可轴向移动地安装在刮泥固定板330、侧移轴板238上，侧移轴板238安装在侧移架上；所述刮泥驱动轴372上安装有第二刮泥伞齿轮842，所述第二刮泥伞齿轮842与第一刮泥伞齿轮841啮合传动，所述第一刮泥伞齿轮841安装在刮泥轴630的一端上，所述刮泥轴630的另一端穿过第一轴套201、刮泥驱动轴套620后与第三刮泥齿轮813装配；所述第一轴套201与刮泥轴630可相对圆周转动、不可轴向滑动装配，且第一轴套201的两端分别与第二侧移立板235、第三侧移立板236装配，其中一个履带轮311可圆周转动地套装在第一轴套201上，所述第二侧移立板235、第三侧移立板236均安装在侧移架230上且位于履带310的两侧。所述刮泥带320安装在第一侧移立板234和第二侧移立板235之间，第二侧移立板235安装在侧移架230上。通过第二侧移立板235将刮泥带320和履带310隔开可以有效件降低刮泥带320处的杂物进入履带310内，从而降低杂物对履带的影响。

刮泥轴630与刮泥驱动轴套620可轴向滑动且不可圆周转动装配，所述刮泥驱动轴套620可圆周转动且不可轴向移动地安装在刮泥外套530内，所述刮泥外套530分别与第六升降立板226、第七升降立板227装配，所述第六升降立板226、第七升降立板227均安装在升降架220上。

结合图8-图9，所述第三刮泥齿轮813与对应的第二挂泥齿轮812啮合传动，所述第二挂泥齿轮812直接或间接与第一刮泥齿轮811啮合传动，所述第一刮泥齿轮811、第二挂泥齿轮812分别安装在第一中间轴601、第二中间轴602上，所述第一中间轴601、第二中间轴602分别与第六升降立板226、第五升降立板225可圆周转动装配，所述第五升降立板225安装在升降架220上。所述第二挂泥齿轮812可以有多个且依次啮合传动，所述第三刮泥齿轮813、第一刮泥齿轮811分别与对应的第二挂泥齿轮812啮合传动，从而利用多个第二挂泥齿轮812将第一刮泥齿轮811的动力输送至第三刮泥齿轮813上以驱使刮泥驱动轴套620转动，刮泥驱动轴套620驱使刮泥轴630转动，刮泥轴630驱使刮泥带轴324转动从而驱使刮泥带320运行。在此过程中侧移架230相对于升降架220侧移，刮泥轴630会相对于刮泥驱动轴套620轴向移动，因此刮泥驱动轴套620还是保持驱使刮泥轴630转动。

参见图5、图14-图20，图25，其中一个履带轮311套装在第二轴套202上，所述第二轴套202套装固定在履带轴651的一端上，所述履带轴651的另一端装入履带轴套652内且与之可轴向滑动、不可相对圆周转动装配，所述履带轴套652可圆周转动且不可轴向移动地安装在履带轴外套520内，所述履带轴外套520安装在第四升降立板224、第三升降立板223上，所述第四升降立板224、第三升降立板223均安装在升降架220上。

所述履带轴套652远离履带310一端穿出履带轴外套520后与第一履带齿轮831装配，所述第一履带齿轮831与第二履带齿轮832啮合传动，所述第二履带齿轮832套装在第五中间轴605上，第五中间轴605可圆周转动地安装在第一升降立板221、第二升降立板222上。

参见图5-图16、图20-图24，所述第五中间轴605通过第一中间皮带351与第六中间轴606连接并构成带传动机构，所述第六中间轴606通过第二中间皮带352与第七中间轴607连接并构成带传动机构，所述第七中间轴607通过第三中间皮带353与第一离合头540的第一离合套542连接并构成带传动机构(图9-图10、图22)；所述第一离合套542可圆周转动地在主动轴612上且第一离合套542与第一升降立板221不可轴向移动且可相对圆周转动装配，所述主动轴612上还安装有第二离合头550，第二离合头550可圆周转动地在主动轴612上且第二离合头550与第二升降立板222不可轴向移动且可相对圆周转动装配。主动轴612与第一升降立板221、第二升降立板222可圆周转动装配。

所述第二离合头550的第二离合套552通过第一传动皮带361与第三中间轴603连接并构成带传动机构，所述第三中间轴603通过第二传动皮带362与第四中间轴604连接并构成带传动机构，所述第四中间轴604通过驱动连接带340与第一中间轴601连接并构成带传动机构(图20-图22、图7)。所述第四中间轴604分别与第一升降立板221、第二升降立板222、第三升降立板223可圆转动且不可轴向移动装配，所述第三中间轴603分别与第一升降立板221、第九升降立板229、第三升降立板223可圆转动且不可轴向移动装配，所述第六中间轴606分别与第一升降立板221、第二升降立板222可圆转动且不可轴向移动装配，所述第七中间轴607分别与第一升降立板221、第九升降立板229可圆转动且不可轴向移动装配。所述第一升降立板221、第二升降立板222、第九升降立板229均安装在升降架220上。

所述主动轴612位于第二离合头550、第一离合头540之间的部分上可轴向滑动且不可相对圆周转动地安装有离合座560，离合座560通过轴承570与离合板270可圆周转动且不可轴向移动装配，所述第二离合头550、第一离合头540上分别设置有第二离合端面551、第一离合端面541，所述离合座560面向第二离合端面551、第一离合端面541的两端处分别设置有摩擦孔561，两个摩擦孔561分别对应第二离合端面551、第一离合端面541，使用时第二离合端面551与对应的摩擦孔561压紧传动、第一离合端面541与对应的摩擦孔561压紧传动只能择一出现。第二离合端面551与对应的摩擦孔561压紧传动时可以驱使刮泥轴630转动，第一离合端面541与对应的摩擦孔561压紧传动时可以驱使履带轴651转动，也就是履带310和刮泥带320只能择一运行。

所述离合板270上安装有离合块271，离合块271上设置有离合斜面2711，所述离合斜面2711与滚轮2141压紧，所述滚轮2141可圆周转动地安装在滚轮板214上，滚轮板214安装在固定架210上。所述离合板270可轴向滑动地套装在离合板轴272上，所述离合板轴272分别与第一升降立板221、第二升降立板222装配，所述离合板轴272位于离合板270与第二升降立板222之间的部分上套装有离合弹簧273，离合弹簧273对离合板270施加向第一升降立板221推动的弹力以使得升降架220未相对于固定架210上升时第一离合端面541与对应的摩擦孔561保持压紧传动，也就是主动轴612向履带轴651传递动力。

所述离合板270随着升降架220相对于固定架210升降时离合斜面2711不同厚度部分与滚轮2141压紧，使得离合板270携带离合座560轴向移动以实现离合座560与第二离合头550、第一离合头540的传动切换。离合斜面2711靠近地面一端与离合板270的间距比离合斜面2711远离地面一端与离合板270的间距大，也就是离合块271由上至下的厚度逐渐增加。

升降架220相对于固定架210上升时，离合板270也同步上升，使得离合块271厚度较大处逐渐与滚轮2141接触压紧，以推动离合板270挤压离合弹簧273向第二离合头550移动，直到第一离合端面541与对应的摩擦孔561分离、第二离合端面551与对应的摩擦孔561压紧传动即可完成离合的切换。而固定架210(机架段100)相对于升降架220上升时，离合板270不升降，滚轮2141相对于离合块271上移，此时离合板270不移动，第一离合端面541与对应的摩擦孔561保持压紧传动、第二离合端面551与对应的摩擦孔561保持分离。这种设计主要是为了利用升降架220的升降实现履带动力、刮泥带动力的自动切换，不仅结构简单成本低廉，而且采用纯机械的方式可靠性也非常高。

参见图5、图7-图8，所述主动轴612一端穿出第一升降立板221后通过万向节511与传动轴510的一端连接，所述传动轴510的另一端通过另一万向节511与马达轴611的一端连接，马达轴611可圆周转动地安装在固定架210上且马达轴611的另一端装入行走马达410内，行走马达410启动后能够驱使马达轴611圆周转动，从而驱使主动轴612圆周转动，主动轴612带动离合座560转动，离合座560再择一带动第二离合头550、第一离合头540转动。行走马达410安装在固定架210上。在升降架220、固定架210发生相对升降位移时，可以通过传动轴510、两个万向节511灵活适应升降架220、固定架210位置的变化且马达轴611与主动轴612保持传动连接。这样就比较简单地实现了升降架220、固定架210相对升降不影响马达轴611与主动轴612的传动连接，且结构简单。

参见图6-图9、图12、图15-图19，拉索710的另一端绕过导轮711后与卷轮720装配、缠绕，所述卷轮720套装在卷轮轴730上，所述卷轮轴730分别与卷轮轴座237、蜗轮罩231可圆周转动装配，所述卷轮轴座237、蜗轮罩231均安装在第三侧移立板236上。

所述卷轮轴730装入蜗轮罩231的部分上套装有蜗轮772，所述蜗轮772与蜗杆部分771啮合传动，所述蜗杆部分771设置在蜗杆轴740上，蜗杆轴740可圆周转动地安装在蜗轮罩231上，且所述蜗杆轴740上还安装有第二拉索伞齿轮762，所述第二拉索伞齿轮762与第一拉索伞齿轮761啮合传动，所述第一拉索伞齿轮761安装在拉索轴750上，所述拉索轴750与蜗轮罩231可圆周转动且不可轴向移动装配，拉索轴750一端装入拉索轴套640内且与之可轴向滑动且不可相对圆周转动装配，所述拉索轴套640分别与轴套板203、第六升降立板226、第八升降立板228可圆周转动且不可轴向移动装配，所述轴套板203安装在升降架220上。所述拉索轴套640一端穿过第八升降立板228后与第二拉索齿轮822装配，所述第二拉索齿轮822可与第一拉索齿轮821啮合传动，所述第一拉索齿轮821安装在拉索马达430的拉索马达轴(未标出)上，所述拉索马达430安装在马达板213上，马达板213安装在固定架210上，所述第一拉索齿轮821、第二拉索齿轮822啮合时其圆心的连接线与固定架210的水平面平行。这种设计主要是为了使得第一拉索齿轮821、第二拉索齿轮822可以在升降方向上相对升降错位、啮合。图16展示的是第一拉索齿轮821、第二拉索齿轮822啮合状态，此时升降架220相对于固定架210上升到位，从而使得第一拉索齿轮821、第二拉索齿轮822啮合。而升降架220相对于固定架210下移复位后，第二拉索齿轮822会低于第一拉索齿轮821且不会啮合。固定架210相对于升降架220上升时第一拉索齿轮821与第二拉索齿轮822的间距会进一步增加，因此也不会啮合。本实施例对拉索的驱动采用蜗轮蜗杆的方式主要是利用蜗轮蜗杆传动的单向自锁特性，使得蜗杆轴不转动时对卷轮轴730保持上锁，也就能够保持拉索的当前状态。这样既能够实现传动又能够实现上锁，且结构简单，操作方便。需要释放或收卷拉索时，只需要拉索马达430驱使卷轮轴730正转或反转即可，是十分方便。

侧移架230相对于升降架220侧移时，刮泥轴630、履带轴651、拉索轴750与侧移架230同步移动，但是刮泥轴630、履带轴651、拉索轴750分别与刮泥驱动轴套620、履带轴套652、拉索轴套640发生相对轴向移动从而保持传动连接，因此不必考虑侧移架230相对于升降架220侧移时驱动部件的安装和适配，以大大简化结构且保证传动的稳定有效。

所述拉索马达430、行走马达410均采用液压马达，而本实施例中，将拉索马达430、行走马达410、侧移油缸420、升降油缸440均安装在固定架210上，也就是相对于机架段100固定可以有效防止拉索马达430、行走马达410、侧移油缸420、升降油缸440因为移动带来的管道布置问题、液压油输送问题。而升降架220、侧移架230利用万向节511、传动轴510实现升降时行走马达410对主动轴612的有效传动。

图14状态展示的是侧移架230侧移状态(底座110与地面压紧，升降架220、侧移架210处于抬升状态且与地面分离)，此时拉索710首先释放，使得推泥板323下移至最下方的位移点，且升降架220、侧移架已经相对于固定架210上移到位，离合座560切换至与第二离合头550压紧传动；然后启动侧移油缸420、行走马达410，行走马达410驱使刮泥带320运行以移开阻碍刮泥带320侧移的杂物，侧移油缸420驱使侧移油缸轴421伸长从而驱使侧移架230相对于升降架220、固定架210、机架段100侧移，直到达到侧移位移量；然后启动拉索马达430驱使卷轮720收卷拉索710以驱使刮泥带320上移至最上方的位移点，启动升降油缸440，升降油缸轴441回缩以带动升降架220、侧移架230下移直到履带310与地面压紧，此时第二拉索齿轮822与第一拉索齿轮821分离，离合座560恢复至与第一离合头540压紧传动，升降油缸440继续驱使升降油缸轴441回缩，从而驱使固定架210、机架段100上移直到底座110达到最高位移点且与地面分离(相当于升降伸缩轴441不能轴向移动，而升降油缸的外壳相对于升降伸缩轴441轴向移动)；启动侧移油缸420，侧移油缸420驱使侧移油缸轴421收缩从而将机架段100向侧移架230侧移方向拉动直到机架段100侧移到预设位置，然后升降油缸440驱使升降油缸轴441伸出直到底座110与地面压紧、升降架和侧移架与地面分离。需要行走时，升降油缸轴441启动驱使机架段100上移与地面分离、履带310与地面压紧，启动行走马达410驱使履带运行即可实现行走，行走到位后升降油缸轴441启动驱使底座110下移至与地面压紧、履带310与地面分离。在行走过程中，三角块250会推开履带前方的杂物，从而避免履带压在杂物上打滑或被抬高导致机架段倾斜。上述过程为一侧行走模块的侧移、行走，两侧行走模块200侧移时，一侧的侧移油缸伸长、另一侧的侧移油缸收缩从而实现两侧行走模块200同时侧移以及对应机架段100的侧移。在使用过程中可以通过两侧的升降油缸调节机架段100的水平、通过两侧的侧移油缸调节对应机架段100相对于其它机架段在侧移方向上的位置以调整输送带、纠偏。

本实施例中，可以在第一升降立板221、第二升降立板222上分别安装轴套，主动轴612穿过轴套且与之可圆周转动、轴向滑动装配，主动轴612的轴向上设置两端移动的最大位移点限位结构，如轴环。在升降架与固定架相对升降时可以通过主动轴612轴向移动适配部分轴向位移。当然第一升降立板221、第二升降立板222与主动轴612可以采用不可相对轴向移动的设计，此时利用万向节也可以实现上述功能。

在升降架、固定架相对升降时，侧移油缸可以根据需要适应性驱使侧移油缸轴伸缩，以避免对升降架、固定架相对升降造成较大的阻力。

本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。