一种清洁设备控制方法、装置、存储介质及清洁设备

技术领域

本申请涉及清洁设备控制技术领域，具体而言，涉及一种清洁设备控制方法、装置、存储介质及清洁设备。

背景技术

在清洁设备中通过配置升降模组，比如升降主刷模组，使得在地面有水的场景下能控制升降主刷模组上升，从而能避免水进入尘盒造成的损坏设备本身，滋生细菌，集尘后发臭等问题。但相关技术中，控制清洁设备的升降模组执行升降功能容易出现异常，导致报错频率高，降低升降模组的鲁棒性。基于此，如何提高清洁设备的升降模组的鲁棒性是亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种清洁设备控制方法、装置、存储介质及清洁设备，基于本申请提供的技术方案能提高清洁设备的升降模组的鲁棒性。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种清洁设备控制方法，所述清洁设备包括升降模组，所述升降模组用于执行升降动作，所述方法包括：响应于第一控制指令，获取所述升降模组当前的第一位置是否为第一到位位置，所述第一到位位置为下降到位位置或上升到位位置；如果所述第一位置为所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行第一动作以朝向第二到位位置运动，所述第二到位位置为与所述第一到位位置相反的到位位置；获取驱动所述升降模组执行所述第一动作的第一驱动电流；根据所述第一驱动电流，判断所述升降模组是否运动至所述第二到位位置。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述清洁设备还包括到位开关，所述到位开关用于检测所述第一位置是否为所述第一到位位置。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果所述第一位置不为所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行第二动作，所述第二动作与所述第一动作的动作方向相反；获取驱动所述升降模组执行所述第二动作的第二驱动电流；如果在第一预设时间内未获取到所述第二驱动电流超过第一电流阈值，且在第二预设时间内获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行所述第一动作，所述第一预设时间小于所述第二预设时间。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果在第一预设时间内未获取到所述第二驱动电流超过所述第一电流阈值，且在第二预设时间内未获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置，则确定所述到位开关存在故障，并执行针对所述升降模组的第一保护动作。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一保护动作包括控制所述升降模组停止运动，和/或控制所述清洁设备进行报错。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果在第一预设时间内获取到所述第二驱动电流超过所述第一电流阈值，则控制所述升降模组执行所述第一动作；如果所述升降模组运动至所述第一位置，则返回执行控制所述升降模组执行第二动作的步骤，直至在所述第一预设时间内未获取到所述第二驱动电流超过所述第一电流阈值，或者直至所述升降模组执行所述第二动作的执行次数超过预设次数阈值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果所述执行次数超过预设次数阈值，则确定所述升降模组存在故障，并执行针对所述升降模组的第二保护动作。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述第一驱动电流，判断所述升降模组是否运动至所述第二到位位置，包括：如果在第三预设时间内获取到所述第一驱动电流超过第二电流阈值，则确定所述升降模组存在故障，并执行针对所述升降模组的第二保护动作。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二保护动作包括控制所述升降模组停止运动，和/或控制所述清洁设备向用户发出提示信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述第一驱动电流，判断所述升降模组是否运动至所述第二到位位置，包括：如果在第三预设时间内获取到所述第一驱动电流超过第二电流阈值，则确定所述升降模组存在故障，并执行针对所述升降模组的第二保护动作。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果在第三预设时间内未获取到所述第一驱动电流超过所述第二电流阈值，且在第四预设时间内获取到所述第一驱动电流超过所述第二电流阈值，则确定所述升降模组运动至所述第二到位位置，所述第四预设时间大于所述第三预设时间。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果在第四预设时间内未获取到所述第一驱动电流超过所述第二电流阈值，且驱动所述升降模组执行所述第一动作的第一驱动时间达到所述第四预设时间，则确定所述升降模组运动至所述第二到位位置，所述第四预设时间大于所述第三预设时间。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：响应于第二控制指令，触发执行自校准程序；基于所述自校准程序，确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间，包括：获取所述升降模组当前的第二位置是否为所述第一到位位置；如果所述第二位置为所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行所述第一动作；获取驱动所述升降模组执行所述第一动作的第一驱动电流是否发生过流，并记录驱动所述升降模组执行所述第一动作的第二驱动时间；如果所述第一驱动电流发生过流，则将发生过流时对应的第一驱动电流作为参考电流，将发生过流时对应的第二驱动时间作为参考时间；根据所述参考电流和所述参考时间，确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述参考电流和所述参考时间，确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间，包括：如果所述参考电流小于第一设定电流，则将所述参考电流确定为所述第二电流阈值；如果所述参考时间大于第一设定时间且小于第二设定时间，则按照预设调整比例调整所述参考时间，以得到所述第四预设时间，所述预设调整比例小于1。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果所述参考电流大于或等于所述第一设定电流，则将第二设定电流确定为所述第二电流阈值，所述第二设定电流小于所述第一设定电流；如果所述参考时间小于或等于所述第一设定时间，或者所述参考时间大于或等于所述第二设定时间，则将第三设定时间确定为所述第四预设时间，所述第三设定时间大于所述第一设定时间且小于所述第二设定时间。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果所述第二位置不为所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行所述第二动作，并获取所述升降模组是否运动至所述第一到位位置；如果获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行所述第一动作；如果未获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置，则将所述第二设定电流确定为所述第二电流阈值，将所述第三设定时间确定为所述第四预设时间。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种清洁设备控制装置，所述清洁设备包括升降模组，所述升降模组用于执行升降动作，所述装置包括：第一获取单元，用于响应于第一控制指令，获取所述升降模组当前的第一位置是否为第一到位位置，所述第一到位位置为下降到位位置或上升到位位置；控制单元，用于如果所述第一位置为所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行第一动作以朝向第二到位位置运动，所述第二到位位置为与所述第一到位位置相反的到位位置；第二获取单元，用于获取驱动所述升降模组执行所述第一动作的第一驱动电流；判断单元，用于根据所述第一驱动电流，判断所述升降模组是否运动至所述第二到位位置。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如上述第一方面任一项所述的方法所执行的操作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种清洁设备，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如上述第一方面任一项所述的方法所执行的操作。

本申请的技术方案，在清洁设备中配置用于执行升降动作的升降模组，判断升降模组是否运动至第二到位位置的方式为：首先响应于第一控制指令，获取所述升降模组当前的第一位置是否为第一到位位置，所述第一到位位置为下降到位位置或上升到位位置；其次，如果所述第一位置为所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行第一动作以朝向第二到位位置运动，所述第二到位位置为与所述第一到位位置相反的到位位置；再次，获取驱动所述升降模组执行所述第一动作的第一驱动电流；最后，根据所述第一驱动电流，判断所述升降模组是否运动至所述第二到位位置。由此可见，本申请的清洁设备在判断升降模组是否运动至第二到位位置的过程中，仅通过第一驱动电流进行逻辑判断，即能确定出升降模组是否运动至第二到位位置。因此，可以理解的是，本申请判断升降模组是否运动至第二到位位置的方式，由于无需依靠到位开关进行判断，能减少在清洁设备中配置到位开关的配置成本，减少针对到位开关出现故障进行报错的报错次数，进而能提升清洁设备的升降模组的鲁棒性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了相关技术中升降模组执行升降动作的原理示意图；

图2示出了根据本申请一个实施例的清洁设备控制方法的流程示意图；

图3示出了根据本申请一个实施例的清洁设备控制方法的细节流程示意图；

图4示出了根据本申请一个实施例的确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间的流程示意图；

图5示出了根据本申请一个实施例的确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间的细节流程示意图；

图6示出了根据本申请一个实施例的获取所述第一驱动电流是否发生过流的示意图；

图7示出了根据本申请一个实施例的根据所述参考电流和所述参考时间，确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间的细节流程示意图；

图8示出了根据本申请一个实施例的清洁设备控制方法的整体流程示意图；

图9示出了根据本申请一个实施例的确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间的整体流程示意图；

图10示出了根据本申请一个实施例的清洁设备控制装置的框图；

图11示出了根据本申请一个实施例的清洁设备的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要注意的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的对象在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在图示或描述的那些以外的顺序实施。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使得本领域技术人员更好的理解本申请的技术方案，下面将结合图1对申请技术方案的背景技术进行详细阐述。

需要说明的是，本申请中所指的清洁设备可以是具备清洁功能的智能设备，包括但不限于扫地机，拖地机等等，下面均以清洁设备为扫地机进行举例说明。

还需要说明的是，本申请中所指的升降模组可以是具备升降功能的模组，包括但不限于升降主刷模组，升降拖布模组等等。

参见图1，示出了相关技术中升降模组执行升降动作的原理示意图。

在本领域，如果扫地机的主刷模组不具备升降功能，那么扫地机在清扫存在液体(例如水)的地面过程中，会导致液体进入至扫地机的尘盒，当液体进入尘盒后会出现滋生细菌，损坏扫地机，集尘后损坏风机、发臭等问题，但如果为扫地机配置具备升降功能的升降主刷模组，能解决这一问题。

在相关技术中，扫地机控制升降模组执行升降动作的原理如下：

在扫地机中设置两个到位开关，一个用于检测升降模组是否运动至上升到位位置，一个用于检测升降模组是否运动至下降到位位置。

如果扫地机的升降模组执行上升动作，以上升运动至上升到位位置，在执行上升动作过程中，控制驱动马达正转，从而驱动马达会带动一级传动齿转动，从而带动拉伸结构缩短拉绳，以使得升降模组上升，升降模组如果上升到达上升到位位置会触发对应的到位开关向扫地机反馈上升到位信号，从而扫地机能获取到升降模组运动至上升到位位置。

如果扫地机的升降模组执行下降动作，以下降运动至下降到位位置，在执行下降动作过程中，控制驱动马达反转，从而驱动马达会带动一级传动齿转动，从而带动拉伸结构延长拉绳，以使得升降模组下降，升降模组如果下降到达下降到位位置会触发对应的到位开关向扫地机反馈下降到位信号，从而扫地机能获取到升降模组运动至下降到位位置。

其中，如果到位开关出现故障，扫地机会进行报错，可以理解，由于相关技术中扫地机是基于两个到位开关来确定升降模组是否上升到位或者下降到位，因此两个到位开关的配置会增加扫地机报错的频率，从而降低升降模组的鲁棒性。基于此，本申请提出一种清洁设备的控制方法，以克服这一缺陷，以提升扫地机的升降模组的鲁棒性。

下面将结合附图，对本申请提供的清洁设备的控制方法进行详细说明。

参见图2，示出了根据本申请一个实施例的清洁设备控制方法的流程示意图，具体包括如下步骤S110至S140：

S110，响应于第一控制指令，获取所述升降模组当前的第一位置是否为第一到位位置，所述第一到位位置为下降到位位置或上升到位位置。

需要说明的是，第一控制指令用于指示升降模组运动至第二到位位置，所述第二到位位置为与所述第一到位位置相反的到位位置。示例性的，如果第一控制指令指示升降模组需要运动至上升到位位置(即第二到位位置)，那么所述第一到位位置则为下降到位位置。

还需要说明的是，所述第一控制指令可以是用户通过客户端向扫地机发出的控制指令，也可以是用户通过在扫地机上触控相应的按键生成的控制指令，也可以是其他方式生成的控制指令。

还需要说明的是，扫地机可以通过获取到位开关反馈的到位信号来确定升降模组当前的第一位置是否为第一到位位置。其中，所述到位开关用于检测所述第一位置是否为所述第一到位位置，如果所述到位开关检测到升降模组运动至第一到位位置，会向扫地机反馈到位信号，该到位开关可以是微动开关，光遮断传感器等等。

在步骤S110中，扫地机获取所述升降模组当前的第一位置是否为第一到位位置之后，会出现两种结果。第一种结果为：第一位置为第一到位位置；第二种结果为：第一位置不为第一到位位置，下面将对这两种结果对应的具体实施方式进行详细阐述。

针对第一种结果，可以按照如下步骤S120执行：

继续参见图2，S120，如果所述第一位置为所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行第一动作以朝向第二到位位置运动，所述第二到位位置为与所述第一到位位置相反的到位位置。

需要说明的是，扫地机的升降模组执行的第一动作与第二到位位置相匹配，示例性的，如果第二到位位置为上升到位位置，那么第一动作为上升动作；如果第二到位位置为下降到位位置，那么第一动作为下降动作。

在步骤S120中，如果第一控制指令是指示扫地机的升降模组上升至上升到位位置，扫地机如果获取出升降模组当前的第一位置为下降到位位置，那么扫地机会直接控制升降模组执行上升动作，以运动至上升到位位置。

针对第二种结果，可以按照如图3所示的步骤执行。

参见图3，示出了根据本申请一个实施例的清洁设备控制方法的细节流程示意图，具体包括步骤S120A至S122A：

S120A，如果所述第一位置不为所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行第二动作，所述第二动作与所述第一动作的动作方向相反。

可以理解的是，在步骤S120中，扫地机控制升降模组执行第二动作的目的在于，使得升降模组能运动至第一到位位置，进而再执行第一动作以能运动至第二到位位置，以完成第一控制指令的指示。

需要说明的是，扫地机的升降模组执行的第二动作与第一到位位置相匹配，如果第一到位位置为上升到位位置，那么第一动作为上升动作；如果第一到位位置为下降到位位置，那么第一动作为下降动作。

继续参见图3，S121A，获取驱动所述升降模组执行所述第二动作的第二驱动电流。

在步骤S121A中，扫地机可以采用驱动马达驱动升降模组执行第二动作，该种情况下，所述第二驱动电流即为扫地机的升降模组在执行第二动作过程中驱动马达的运行电流。

在本申请实施例中，扫地机在执行步骤S121A的过程中，可能会出现三种情况，下面将针对每一种情况的具体实施方式进行说明。

在步骤S121A中，可能出现的第一种情况为“扫地机在第一预设时间内未获取到所述第二驱动电流超过第一电流阈值，且在第二预设时间内获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置”，该种情况下，可以按照如下步骤S122A执行：

S122A，如果在第一预设时间内未获取到所述第二驱动电流超过第一电流阈值，且在第二预设时间内获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行所述第一动作，所述第一预设时间小于所述第二预设时间。

下面对步骤S122A中涉及的逻辑判断参数的设置进行具体说明。

对于第二预设时间和第一预设时间的设置：

在一些实施方式中，可以根据扫地机的升降模组执行第二动作的历史记录来确定第二预设时间。具体的，获取扫地机的升降模组在历史上从所述第二到位位置运动至第一到位位置所耗费的第一时间，将各个所述第一时间中的最大值作为所述第二预设时间。

在一些实施方式中，可以根据预先的测试结果设置所述第二预设时间。具体的，可以对多个相同类型的扫地机进行升降功能测试，比如控制扫地机从第二到位位置开始运动，以运动至第一到位位置，并记录扫地机从第二到位位置运动至第一到位位置所耗费的第二时间，从而能得到多个第二时间，因此可以选取这多个第二时间中的最大值作为第二预设时间。

需要说明的是，本申请对确定第二预设时间的具体方式不做限定。示例性的，可以将第二预设时间设置为500ms。

在一些实施方式中，可以将第二预设时间和第一设定比例的乘积，作为第一预设时间，该第一设定比例小于1。该第一设定比例，可以是根据历史经验值确定，也可以是根据预先的测试结果确定，但确定的原则为，如果扫地机在在第一预设时间内获取到第二驱动电流超过第一电流阈值时，能反映出扫地机的升降模组出现故障。

示例性的，假设第一设定比例为0.6，第二预设时间为500ms，那么可以得出第一预设时间为300ms(0.6*500ms)。

对于第一电流阈值的设置：

需要说明的是，第一电流阈值的设置应该满足：当第二驱动电流超过第一电流阈值时能反映出第二驱动电流发生了过流。

在一些实施方式中，可以根据扫地机的升降模组执行第二动作的历史记录来确定第一电流阈值。具体的，可以先查找扫地机的升降模组在执行第二动作过程中发生了过流的执行记录，再提取这些执行记录中记录的发生过流时对应的第一电流，从而能得到多个第一电流，可以将这多个第一电流的平均值，作为第一电流阈值。

在一些实施方式中，可以根据预先的测试结果确定所述第一电流阈值，具体的，可以对多个相同类型的扫地机进行升降功能测试，比如可以在扫地机的升降模组内卡入异物(因为如果升降模组中卡住了异物会导致升降模组在执行升降功能的过程中发生过流)，再控制扫地机的升降模组从第二到位位置开始执行第二动作，以运动至第一到位位置，并在扫地机的升降模组执行第二动作的过程中监测第二驱动电流的变化，如果监测到扫地机的第二驱动电流发生过流，则记录过流时对应的第二驱动电流，作为第二电流，从而可以得到多个第二电流，可以将多个第二电流的平均值作为所述第一电流阈值。

需要说明的是，本申请对确定第一电流阈值的具体方式不做限定，示例性的，可以将第一电流阈值设置为500mA。

在步骤S121A中，可能出现的第二种情况为“扫地机在第一预设时间内未获取到所述第二驱动电流超过所述第一电流阈值，且扫地机在第二预设时间内未获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置”，在该种情况下，可以按照如下步骤S122B执行：

S122B，如果在第一预设时间内未获取到所述第二驱动电流超过所述第一电流阈值，且在第二预设时间内未获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置，则确定所述到位开关存在故障，并执行针对所述升降模组的第一保护动作。

在步骤S122B中，可以理解的是，如果扫地机的到位开关正常，当第一驱动时间大于第一预设时间且小于第二预设时间，到位开关可以检测到升降模组运动至第一到位位置，因此如果到位开关在该种条件下未检测到升降模组运动至第一到位位置，意味着到位开关存在故障。

在一些实施方式中，如果到位开关存在故障，执行的针对升降模组的第一保护动作包括但不限于，控制所述升降模组停止运动，和/或控制所述清洁设备进行报错。可以理解的是，如果扫地机的到位开关出现故障，控制扫地机的升降模组停止运动，能对升降模组起到保护作用。清洁设备进行报错，以说明到位开关出现故障。

在步骤S121A中，可能出现的第三种情况为“扫地机在第一预设时间内获取到所述第二驱动电流超过所述第一电流阈值”，在该种情况下，可以按照如下步骤S122C至S123C执行：

S122C，如果在第一预设时间内获取到所述第二驱动电流超过所述第一电流阈值，则控制所述升降模组执行所述第一动作。

需要说明的是，在步骤S122C中，控制升降模组执行第一动作的目的是使得升降模组返回至第一位置，而非运动至第二到位位置。

S123C，如果所述升降模组运动至所述第一位置，则返回执行控制所述升降模组执行第二动作的步骤，直至在所述第一预设时间内未获取到所述第二驱动电流超过所述第一电流阈值，或者直至所述升降模组执行所述第二动作的执行次数超过预设次数阈值。

需要说明的是，在步骤S123C中，扫地机如果获取到升降模组运动至第一位置，扫地机会控制升降模组重新执行上述步骤S120A。

在一些实施方式中，扫地机可以每执行一次步骤S120A，记录为执行一次第二动作。

在一些实施方式中，所述预设次数阈值可以设置为2次，3次等等，具体的，本申请在此不做限定。

在执行步骤S122C至步骤S123C的过程中，还可以执行如下步骤S124D：

S124D，如果所述执行次数超过所述预设次数阈值，则确定所述升降模组存在故障，并执行针对所述升降模组的第二保护动作。

在一些实施方式中，当确定出升降模组存在故障，执行的针对升降模组的第二保护动作包括但不限于，控制所述升降模组停止运动，和/或控制所述清洁设备向用户发出提示信息等等。

可以理解的是，扫地机的升降模组存在故障可能是升降模组卡住了异物，因此，控制扫地机的升降模组停止运动能对升降模组进行保护。另外，扫地机向用户发出的提示信息的内容可以是提示用户对升降模组进行检查，以清理升降模组中卡住的异物；向用户发出的提示信息的方式可以是向用户端发送信息，扫地机进行语音播报等等。

针对在步骤S121A中，出现的第三种情况的具体实施方式，如果扫地机首次在第一预设时间内获取到第二驱动电流超过第一电流阈值，可以初步确定扫地机的升降模组出现了故障；如果扫地机重复多次执行步骤S120A，均获取到在第一预设时间内第二驱动电流超过了第一电流阈值，那么可以明确出扫地机的升降模组出现了故障。由此可知，通过重复多次执行步骤S120A，可以提升扫地机确定升降模组是否出现故障的准确性。

综上所述，通过上述对步骤S120A可能出现的三种情况的介绍，可以理解的是，本申请中扫地机的升降模组在执行第二动作过程中如果出现异常，仅通过不同的判断逻辑即可确定出具体的异常原因，并能根据不同的异常原因执行相对应的保护动作，因此相对于相关技术中扫地机对于任何异常均进行报错处理，本申请中扫地机的升降模组具备更好的鲁棒性。

继续参见图2，S130，获取驱动所述升降模组执行所述第一动作的第一驱动电流。

在一些实施方式中，可以采用驱动马达驱动扫地机的升降模组执行第一动作，该种情况下，所述第一驱动电流即为扫地机的升降模组在执行第一动作过程中驱动马达的运行电流。

继续参见图2，S140，根据所述第一驱动电流，判断所述升降模组是否运动至所述第二到位位置。

在执行步骤S140的过程中，可能会出现三种情况，下面将针对每一种情况的具体实施方式进行说明。

在步骤S140中，可能出现的第一种情况为“扫地机在第三预设时间内未获取到所述第一驱动电流超过所述第二电流阈值，且在第四预设时间内获取到所述第一驱动电流超过所述第二电流阈值”，在该种情况下，可以按照如下步骤S141执行：

S141，如果在第三预设时间内未获取到所述第一驱动电流超过所述第二电流阈值，且在第四预设时间内获取到所述第一驱动电流超过所述第二电流阈值，则确定所述升降模组运动至所述第二到位位置，所述第四预设时间大于所述第三预设时间。

下面将对步骤S141中涉及的逻辑判断参数的设置进行说明。

对于第四预设时间和第三预设时间的设置：

在一些实施方式中，可以根据扫地机的升降模组执行第一动作的历史记录来确定第四预设时间。具体的，可以是获取扫地机的升降模组在历史上从所述第一到位位置运动至第二到位位置所耗费的第三时间，将各个所述第三时间中的最大值作为所述第四预设时间。

在一些实施方式中，可以基于自校准程序确定所述第四预设时间，具体实施方式将在后续基于自校准程序，确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间的实施例中进行详细介绍，具体的，可参见下述步骤S410至S420，故在此不做赘述。

在一些实施方式中，可以根据预先的测试结果设置所述第四预设时间。具体的，在测试试验中采用到位开关检测扫地机的升降模组是否运动至第二到位位置。测试试验中，对多台相同类型的扫地机进行升降功能测试，比如控制扫地机的升降模组从第一到位位置开始，执行第一动作以运动至第二到位位置，并记录扫地机从第一到位位置运动至第二到位位置所耗费的第四时间，从而能够得到多个第四时间，可以将多个第四时间的平均值作为所述第四预设时间。

在一些实施方式中，可以将所述第四预设时间设置为与所述第二预设时间相等的预设时间。

需要说明的是，本申请对确定第四预设时间的具体方式不做限定。示例性的，可以将第四预设时间设置为400ms。

在一些实施方式中，可以将第二设定比例和所述第四预设时间的乘积，作为所述第三预设时间，该第二设定比例小于1。该第二设定比例，可以是根据历史经验值确定，也可以是根据预先的测试结果确定，但确定的原则为，在第三预设时间内获取到第一驱动电流超过第二电流阈值时，能反映出升降模组出现故障。

示例性的，假设所述第二设定比例为0.5，第四预设时间为400ms，那么可以得出第三预设时间为200ms(0.5ms*400ms)，在该种设置下，扫地机的升降模组在执行上述步骤S140的过程中，如果在[200ms，400ms]的时间范围内获取到第一驱动电流超出第二电流阈值，则确定扫地机的升降模组运动至第二到位位置。

对于第二电流阈值的设置：

需要说明的是，第二电流阈值的设置应该满足：当第一驱动电流超过第二电流阈值时能反映出第一驱动电流发生了过流。

在一些实施方式中，第二电流阈值可以根据预先的测试结果确定。具体的，可以对多个相同类型的扫地机进行升降功能测试，比如可以在扫地机的升降模组内卡入异物，再控制扫地机的升降模组从第一到位位置开始执行第一动作，以运动至第二到位位置，并在扫地机的升降模组执行第一动作的过程中监测第一驱动电流的变化，如果监测到扫地机的第一驱动电流发生过流，则记录过流时对应的第一驱动电流，作为第三电流，从而可以得到多个第三电流，可以将多个第三电流的平均值作为所述第二电流阈值。

在一些实施方式中，可以将第二电流阈值设置为与第一电流阈值相等的电流阈值。

在一些实施方式中，第二电流阈值可以通过执行自校准程序确定，具体实施方式将在后续基于自校准程序，确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间的实施例中进行详细介绍，具体的，可参见下述步骤S410至S420，故在此不做赘述。

需要说明的是，本申请对于确定第二电流阈值的具体方式不做限定。示例性的，可以将第二电流阈值设置为500mA。

在步骤S141中，扫地机的升降模组在执行第一动作的过程中，如果扫地机在由第三预设时间和第四预设时间构成的时间范围内获取到第一驱动电流超过第二电流阈值，说明此时驱动马达发生了短路，因此，在该种情况下可以认为扫地机的升降模组已运动至第二到位位置。基于此，通过步骤S141的实施方式，能实现在未为扫地机配置用于检测升降模组是否运动至第二到位位置的到位开关的情况下，也能判断出扫地机的升降模组是否运动至第二到位位置，从而能节约扫地机的配置成本，以及提升扫地机的升降模组的鲁棒性。

在步骤S140中，可能出现的第二种情况为“在第三预设时间内获取到所述第一驱动电流超过第二电流阈值”，在该种情况下，可以按照如下步骤S141A或者步骤S1411A执行：

S141A，如果在第三预设时间内获取到所述第一驱动电流超过第二电流阈值，则确定所述升降模组存在故障，并执行针对所述升降模组的第二保护动作。

在步骤S141A中，扫地机的升降模组出现故障可能是升降模组卡住了异物。因此当确定出升降模组出现故障，扫地机执行的针对升降模组的第二保护动作包括但不限于，控制所述升降模组停止运动，和/或控制所述清洁设备向用户发出提示信息。

S1411A，如果在第三预设时间内获取到所述第一驱动电流超过第二电流阈值，则控制所述升降模组执行所述第二动作；如果所述升降模组运动至所述第一到位位置，则返回执行所述控制升降模组执行第一动作的步骤(即返回执行步骤S120)；并记录所述升降模组执行所述第一动作的运行次数；如果所述运行次数超过预设运行次数阈值，则确定所述升降模组存在故障，并执行针对所述升降模组的第二保护动作。

可以理解的是，对于步骤S140中出现的第二种情况，可以执行步骤S141A，也可以执行步骤S1411A，两种实施方式相对比，步骤S1411A能提高扫地机确定升降模组是否存在故障的准确性。

在步骤S140中，可能出现的第三种情况为“在第四预设时间内未获取到所述第一驱动电流超过所述第二电流阈值”，在该种情况下，可以按照如下步骤S141B执行：

S141B，如果在第四预设时间内未获取到所述第一驱动电流超过所述第二电流阈值，且驱动所述升降模组执行所述第一动作的第一驱动时间达到所述第四预设时间，则确定所述升降模组运动至所述第二到位位置，所述第四预设时间大于所述第三预设时间。

为了使得本领域技术人员更好的理解步骤S140的三种情况，下面将进行举例说明。

假设第四预设时间为400ms，第三预设时间为200ms，第二电流阈值为500mA。升降模组从第一到位位置开始执行第一动作，如果第一驱动时间在200ms内扫地机获取到第一驱动电流超过500mA，那么认为升降模组存在故障；如果第一驱动时间在[200ms，400ms]内扫地机获取到第一驱动电流超过500mA，那么认为升降模组运动至第二到位位置；如果第一驱动时间在400ms内扫地机均未获取到第一驱动电流超过500mA，那么在第一驱动时间到达400ms时扫地机认为升降模组运动至第二到位位置。

综上所述，通过上述对步骤S140的可能存在的三种情况的详细介绍，可以理解的是，扫地机的升降模组从第一到位位置开始执行第一动作，以运动至第二到位位置的的过程中，通过对第一驱动电流和第一驱动时间进行逻辑判断，能确定出升降模组是否运动至第二到位位置，因此无需依赖到位开关的检测，在一定程度上能降低扫地机的升降模组的配置成本，也能降低针对到位开关的报错次数，进而能提升扫地机的升降模组的鲁棒性。另外，扫地机也无需依赖机械限位的方式进行升降模组是否运动至第二到位位置的判断，在一定程度上能减少对驱动马达造成的损伤。

下面对本申请一些实施例中确定第二电流阈值和第四预设时间的具体实施方式进行详细介绍。

参见图4，示出了根据本申请一个实施例的确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间的流程示意图，具体包括如下步骤S410至S420：

S410，响应于第二控制指令，触发执行自校准程序。

需要说明的是，所述第二控制指令用于指示清洁设备执行自校准程序。所述第二控制指令可以是每次扫地机进行重启时自动生成的控制指令，也可以是用户通过客户端向扫地机发出的控制指令，也可以是扫地机按照预设间隔时间自动生成的控制指令，也可以用户通过在扫地机上触控相应的按键生成的控制指令，也可以是其他方式生成的控制指令。

还需要说明的是，所述自校准程序为指引清洁设备进行操作以得到所述第二电流阈值和所述第四预设时间的一系列语句和指令。

继续参见图4，S420，基于所述自校准程序，确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间。

为了使得本领域技术人员更好的理解本申请执行步骤S410至S420的目的，下面将进行原因阐述：

扫地机中通过配置驱动马达以驱动升降模组执行升降动作，但是该驱动马达所处的环境温度越低，驱动马达的运行效率越低。可以理解的是，如果该驱动马达所处的环境温度越低，那么驱动马达在驱动扫地机的升降模组执行第一动作的过程中，需要更长的时间才能驱动升降模组运动至第二到位位置，同样的，如果该驱动马达所处的环境温度越低，该驱动马达在驱动扫地机的升降模组执行第一动作的过程中，发生过流时对应的第二驱动电流越小。

由此可知，如果为扫地机设置与环境温度相匹配的第四预设时间和第二电流阈值，能提高扫地机判断升降模组是否运动至第二到位位置的准确度。

扫地机在用户家庭中，在每次执行升降模组的升降动作时，所处的环境温度不可能都相同，因此，如果扫地机在每次执行升降模组的升降动作过程中，都采用固定不变的第四预设时间和第二电流阈值来对升降模组是否运动至第二到位位置进行逻辑判断，势必会降低扫地机判断升降模组是否运动至第二到位位置的准确度。

综上所述，在本申请中，通过设计步骤S410至步骤S420，使得扫地机能重新确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间的具体数值，从而使得重新确定得到的第四预设时间和第二电流阈值与扫地机所处的环境温度相匹配，进而能提高扫地机判断升降模组是否运动至第二到位位置的准确度。

在一些实施方式中，步骤S420的具体实施方式可以按照如图5所示的步骤执行。

参见图5，示出了根据本申请一个实施例的确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间的细节流程示意图，具体包括步骤S421至S425：

S421，获取所述升降模组当前的第二位置是否为所述第一到位位置。

在一些实施方式中，可以在扫地机中配置到位开关，从而可以通过到位开关检测扫地机的升降模组当前的第二位置是否为第一到位位置。

在一些实施方式中，可以通过机械结构限位的方式检测扫地机的升降模组当前的第二位置是否为第一到位位置。

S422，如果所述第二位置为所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行所述第一动作。

S423，获取驱动所述升降模组执行所述第一动作的第一驱动电流是否发生过流，并记录驱动所述升降模组执行所述第一动作的第二驱动时间。

S424，如果所述第一驱动电流发生过流，则将发生过流时对应的第一驱动电流作为参考电流，将发生过流时对应的第二驱动时间作为参考时间。

为了使得本领域技术人员更好的理解上述步骤S423至S424，下面将结合图6进行举例说明。

参见图6，示出了根据本申请一个实施例的获取所述第一驱动电流是否发生过流的示意图。

图6中对应的第一动作为上升动作，通过实时获取扫地机的升降模组在执行上升动作过程中的第一驱动电流，得到图6所示的执行上升动作中第一驱动电流的曲线变化图。从图6可以看出，第二驱动时间在到达400ms时，第一驱动电流开始发生过流，因此可以将过流阶段中对应的过流阈值(即发生过流时对应的第一驱动电流)作为参考电流，将开始进入过流阶段对应的第二驱动时间(即发生过流时对应的第二驱动时间)作为参考时间，即图6中400ms可以作为参考时间。

继续参见图5，S425，根据所述参考电流和所述参考时间，确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间。

在执行步骤S425的过程中，至少会出现两种情况，下面将可能出现的两种情况的具体实施方式进行详细说明。

在步骤S425中，可能出现的第一种情况为“参考电流小于第一设定电流，参考时间大于第一设定时间且小于第二设定时间”，在该种情况下，可以按照如图7所示的步骤执行。

参见图7，示出了根据本申请一个实施例的根据所述参考电流和所述参考时间，确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间的细节流程示意图。具体包括如下步骤S4251至步骤S4252：

S4251，如果所述参考电流小于第一设定电流，则将所述参考电流确定为所述第二电流阈值。

在一些实施方式中，所述第一设定电流可以根据各个相同类型的扫地机执行第一动作的历史记录来确定，具体的，可以先查找各个相同类型的扫地机在执行第一动作过程中发生过流的执行记录，再提取这些执行记录中记录的发生过流时对应的第四电流，从而能得到多个第四电流，可以将这多个第四电流的最大值，作为所述第一设定电流。

需要说明的是，本申请对于确定所述第一设定电流的具体方式不做限定，示例性，所述第一设定电流可以确定为800mA，在该种设置下，如果参考电流小于800mA，可以直接将所述参考电流确定为第二电流阈值。

继续参见图7，S4252，如果所述参考时间大于第一设定时间且小于第二设定时间，则按照预设调整比例调整所述参考时间，以得到所述第四预设时间，所述预设调整比例小于1。

在步骤S4252中，可以是将预设调整比例和所述参考时间的乘积，作为所述第四预设时间。

下面对步骤S4252中涉及的逻辑判断参数的设置进行说明。

对于第一设定时间和第二设定时间的设置：

在一些实施方式中，所述第一设定时间和所述第二设定时间可以根据测试的结果确定。具体的，在测试试验中采用到位开关检测扫地机的升降模组是否运动至第二到位位置。测试试验中，将相同类型的多台扫地机分别放置在不同的环境温度中，然后控制每一台扫地机从第一到位位置运动至第二到位位置，并记录每一台扫地机从第一到位位置运动至第二到位位置所耗费的第五时间，从而可以得到多个第五时间，可以将各个第五时间中的最大值作为所述第二设定时间，将各个第五时间中的最小值作为所述第一设定时间。

需要说明的是，本申请对于确定所述第一设定时间和第二设定时间的具体方式不做限定。示例性的，所述第一设定时间可以设置为200ms，所述第二设定时间可以设置为500ms。

对于预设调整比例的设置：

需要说明的是，所述预设调整比例设置的目的在于，可以避免扫地机的升降模组完全到达顶部或底部，也就是说，通过设置该预设调整比例，当扫地机的升降模组上升至低于顶部一点的位置时，就可以认为升降模组已经上升到位，或者当扫地机的升降模组下降至高于底部一点的位置时，就可以认为升降模组已经下降到位。

在一些实施方式中，所述预设调整比例可以设置为0.95,0.9等等，具体的，本申请在此不做限定。示例性的，假设第一设定时间为200ms，第二设定时间为500ms，参考时间为400ms，预设调整比例为0.9，那么可以确定出参考时间400ms位于[200ms，500ms]时间范围内，那么可以将360ms(0.9*400ms)作为所述第四预设时间，如图6中所示的T1。

在步骤S425中，可能出现的第二种情况为“参考电流大于或等于所述第一设定电流，参考时间小于或等于所述第一设定时间，或者所述参考时间大于或等于所述第二设定时间”，在该种情况下，可以按照如下步骤S4251A至S4252A执行：

S4251A，如果所述参考电流大于或等于所述第一设定电流，则将第二设定电流确定为所述第二电流阈值，所述第二设定电流小于所述第一设定电流。

在步骤S4251中，可以将第三设定比例和所述第一设定电流的乘积，作为所述第二设定电流。该第三设定比例小于1。示例性的，如果所述第一设定电流为800mA，第三设定比例为0.625，那么可以得到第二设定电流为500mA，因此在该种设置下，如果参考电流大于800mA，可以将500mA作为所述第二电流阈值。

需要说明的是，也可以通过其他方式确定所述第二设定电流，本申请在此不做限定。

S4252A，如果所述参考时间小于或等于所述第一设定时间，或者所述参考时间大于或等于所述第二设定时间，则将第三设定时间确定为所述第四预设时间，所述第三设定时间大于所述第一设定时间且小于所述第二设定时间。

在一些实施方式中，所述第三设定时间可以根据所述第一设定时间和所述第二设定时间确定，示例性的，如果所述第一设定时间是200ms，所述第二设定时间是500ms，那么可以在[200ms，500ms]的时间范围内随机选取一个时间作为所述第三设定时间，比如可以选择400ms作为所述第三设定时间，因此，在该种设置下，如果参考时间为600ms，可以将400ms作为所述第四预设时间。

可以理解的是，在步骤S4251A至S4252A中涉及的第二设定电流和第三设定时间为扫地机的自校准程序中设置的默认参数，当扫地机在执行自校准程序过程中确认出异常的参考时间或参考电流时，可以利用设置的默认参数确定出第二电流阈值和第四预设时间。

在上述步骤S421中，扫地机获取升降模组当前的第二位置是否为所述第一到位位置，会出现两种结果，第一种结果为扫地机的升降模组当前的第二位置为第一到位位置，第二种结果为扫地机的升降模组当前的第二位置不为第一到位位置，因此，如果为第一种结果，则扫地机会执行上述步骤S422。如果为第二种结果，扫地机会按照如下步骤S422A至步骤S424A执行：

S422A，如果所述第二位置不为所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行所述第二动作，并获取所述升降模组是否运动至所述第一到位位置。

S423A，如果获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行所述第一动作。

可以理解的是，如果扫地机在执行第二动作过程中，获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置，则会控制升降模组继续执行上述步骤S422。

S424A，如果未获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置，则将所述第二设定电流确定为所述第二电流阈值，将所述第三设定时间确定为所述第四预设时间。

在步骤S424A中，至少存在如下两种实施方式：

第一种实施方式，如果扫地机在第五预设时间内未获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置，则在第一驱动时间达到第五预设时间时，将所述第二设定电流确定为所述第二电流阈值，将所述第三设定时间确定为所述第四预设时间。

第二种实施方式，如果在第五预设时间内未获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行第一动作，以运动至所述第二位置，当到达所述第二位置时，返回执行上述步骤S422A。如果返回执行所述步骤S422A的次数超过设定次数，则将所述第二设定电流确定为所述第二电流阈值，将所述第三设定时间确定为所述第四预设时间。

需要说明的是，步骤S424A的具体实施方式，本申请在此不做限定，可以根据实际情况进行设计。

下为了使得本领域技术人员更好的理解本申请的技术方案，下面将结合图8和图9对本申请的一些实施方式进行整体说明。

参见图8，示出了根据本申请一个实施例的清洁设备控制方法的整体流程示意图。

步骤800，响应于第一控制指令，获取当前的第一位置。

步骤810，如果第一位置为第一到位位置则执行步骤820，如果第一位置不为第一到位位置则执行步骤811。

步骤820，控制升降模组执行第一动作。

步骤830，如果在第三预设时间内第一驱动电流超过第二电流阈值，则执行步骤840；如果在第三预设时间内第一驱动电流未超过第二电流阈值，则执行步骤831。

步骤840，确定升降模组出现故障，并执行针对升降模组的第二保护动作。

步骤831，如果第四预设时间内第一驱动电流超过第二电流阈值，则执行步骤8311；如果第四预设时间内第一驱动电流未超过第二电流阈值，则执行步骤8311A。

步骤8311，确定升降模组运动至第二到位位置。

步骤8311A，第一驱动时间达到第四预设预设时间时，确定升降模组运动至第二到位位置。

步骤811，控制升降模组执行第二动作。

步骤812，如果第一预设时间内第二驱动电流超过第一电流阈值，则执行步骤813；如果第一预设时间内第二驱动电流未超过第一电流阈值，则执行步骤8121。

步骤813，控制升降模组运动至第一位置，返回执行步骤811，如果执行第二动作的执行次数未超过预设执行次数，则返回执行步骤811，如果执行第二动作的执行次数超过预设执行次数，则执行步骤814。

步骤814，确定升降模组出现故障，并执行针对升降模组的第二保护动作。

步骤8121，如果在第二预设时间内获取到升降模组运动至第一到位位置，则执行步骤820，如果在第二预设时间内未获取到升降模组运动至第一到位位置，则执行步骤8122。

步骤8122，确定到位开关出现故障，并执行针对升降模组的第一保护动作。

参见图9，示出了根据本申请一个实施例的确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间的整体流程示意图。

步骤900，响应于第二控制指令，获取当前的第二位置。

步骤910，如果第二位置为第一到位位置，则执行步骤920；如果第二位置不为第一到位位置，则执行步骤911。

步骤920，控制升降模组执行第一动作。

步骤930，如果获取到第一驱动电流发生过流，则执行步骤940；如果未获取到第一驱动电流发生过流，则继续执行步骤930。

步骤940，将发生过流时对应的第一驱动电流作为参考电流，对应的第二驱动时间作为参考时间。

步骤941，如果参考电流小于第一设定电流，则执行步骤942A；如果参考时间大于第一设定时间且小于第二设定时间，则执行步骤942A；如果参考电流不小于第一设定电流，则执行步骤942；如果参考时间大于或等于第一设定时间，或者参考时间小于或等于第二设定时间，则执行步骤942。

步骤942，将第二设定电流作为第二电流阈值，将第三设定时间作为第四预设时间。

步骤942A，将参考电流作为第二电流阈值，按照预设调整比例调整参考时间，以得到第四预设时间。

步骤911，控制升降模组执行第二动作。

步骤912，如果获取到升降模组运动至第一到位位置，则执行步骤920；如果未获取到升降模组运动至第一到位位置，则执行步骤913。

步骤913，将第二设定电流作为第二电流阈值，将第三设定时间作为第四预设时间。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，在清洁设备中配置用于执行升降动作的升降模组，判断升降模组是否运动至第二到位位置的方式为：首先响应于第一控制指令，获取所述升降模组当前的第一位置是否为第一到位位置，所述第一到位位置为下降到位位置或上升到位位置；其次，如果所述第一位置为所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行第一动作以朝向第二到位位置运动，所述第二到位位置为与所述第一到位位置相反的到位位置；再次，获取驱动所述升降模组执行所述第一动作的第一驱动电流；最后，根据所述第一驱动电流，判断所述升降模组是否运动至所述第二到位位置。通过本申请的技术方案，至少存在如下两方面的技术效果：

第一方面，本申请的清洁设备在判断升降模组是否运动至第二到位位置的过程中，仅通过第一驱动电流进行逻辑判断，即能确定出升降模组是否运动至第二到位位置。因此，可以理解的是，本申请判断升降模组是否运动至第二到位位置的方式，一方面无需依靠到位开关进行判断，在一定程度上能减少在清洁设备中配置到位开关的配置成本，减少针对到位开关出现故障进行报错的报错次数，进而能提升升降模组的鲁棒性；另一方面无需依靠机械结构限位的方式进行判断，因此能减少对驱动升降模组执行第一动作的驱动装置(比如驱动马达)造成的损伤。

第二方面，本申请中可以通过自校准程序确定出用于判断升降模组是否运动至第二到位位置的第二电流阈值和第四预设时间，使得能定期更新第二电流阈值和第四预设时间，从而提高判断升降模组是否运动至第二到位位置的判断准确度。

基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种清洁设备控制装置，可以用于执行本申请上述实施例中的清洁设备控制方法。对于本申请实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的清洁设备控制方法的实施例。

参见图10，示出了根据本申请的一个实施例的清洁设备控制装置的框图。

如图10所示，根据本申请的一个实施例的清洁设备控制装置1000，包括：第一获取单元1001，控制单元1002，第二获取单元1003，以及判断单元1004。

其中，所述第一获取单元1001，用于响应于第一控制指令，获取所述升降模组当前的第一位置是否为第一到位位置，所述第一到位位置为下降到位位置或上升到位位置；所述控制单元1002，用于如果所述第一位置为所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行第一动作以朝向第二到位位置运动，所述第二到位位置为与所述第一到位位置相反的到位位置；所述第二获取单元1003，用于获取驱动所述升降模组执行所述第一动作的第一驱动电流；所述判断单元1004，用于根据所述第一驱动电流，判断所述升降模组是否运动至所述第二到位位置。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述清洁设备还包括到位开关，所述到位开关用于获取所述第一位置是否为所述第一到位位置。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述控制单元1002还用于：如果所述第一位置不为所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行第二动作，所述第二动作与所述第一动作的动作方向相反；获取驱动所述升降模组执行所述第二动作的第二驱动电流；如果在第一预设时间内未获取到所述第二驱动电流超过第一电流阈值，且在第二预设时间内获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行所述第一动作，所述第一预设时间小于所述第二预设时间。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述控制单元1002还用于：如果在第一预设时间内未获取到所述第二驱动电流超过所述第一电流阈值，且在第二预设时间内未获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置，则确定所述到位开关存在故障，并执行针对所述升降模组的第一保护动作。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一保护动作包括控制所述升降模组停止运动，和/或控制所述清洁设备进行报错。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述控制单元1002还用于：如果在第一预设时间内获取到所述第二驱动电流超过所述第一电流阈值，则控制所述升降模组执行所述第一动作；如果所述升降模组运动至所述第一位置，则返回执行控制所述升降模组执行第二动作的步骤，直至在所述第一预设时间内未获取到所述第二驱动电流超过所述第一电流阈值，或者直至所述升降模组执行所述第二动作的执行次数超过预设次数阈值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述控制单元1002还用于：如果所述执行次数超过预设次数阈值，则确定所述升降模组存在故障，并执行针对所述升降模组的第二保护动作。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二保护动作包括控制所述升降模组停止运动，和/或控制所述清洁设备向用户发出提示信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述判断单元1004还用于：如果在第三预设时间内获取到所述第一驱动电流超过第二电流阈值，则确定所述升降模组存在故障，并执行针对所述升降模组的第二保护动作。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述判断单元1004还用于：如果在第三预设时间内未获取到所述第一驱动电流超过所述第二电流阈值，且在第四预设时间内获取到所述第一驱动电流超过所述第二电流阈值，则确定所述升降模组运动至所述第二到位位置，所述第四预设时间大于所述第三预设时间。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述判断单元1004还用于：如果在第四预设时间内未获取到所述第一驱动电流超过所述第二电流阈值，且驱动所述升降模组执行所述第一动作的第一驱动时间达到所述第四预设时间，则确定所述升降模组运动至所述第二到位位置，所述第四预设时间大于所述第三预设时间。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，本申请的清洁设备控制装置还包括自校准单元，所述自校准单元用于：响应于第二控制指令，触发执行自校准程序；基于所述自校准程序，确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述自校准单元还用于：获取所述升降模组当前的第二位置是否为所述第一到位位置；如果所述第二位置为所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行所述第一动作；获取驱动所述升降模组执行所述第一动作的第一驱动电流是否发生过流，并记录驱动所述升降模组执行所述第一动作的第二驱动时间；如果所述第一驱动电流发生过流，则将发生过流时对应的第一驱动电流作为参考电流，将发生过流时对应的第二驱动时间作为参考时间；根据所述参考电流和所述参考时间，确定所述第二电流阈值和所述第四预设时间。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述自校准单元还用于：如果所述参考电流小于第一设定电流，则将所述参考电流确定为所述第二电流阈值；如果所述参考时间大于第一设定时间且小于第二设定时间，则按照预设调整比例调整所述参考时间，以得到所述第四预设时间，所述预设调整比例小于1。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述自校准单元还用于：如果所述参考电流大于或等于所述第一设定电流，则将第二设定电流确定为所述第二电流阈值，所述第二设定电流小于所述第一设定电流；如果所述参考时间小于或等于所述第一设定时间，或者所述参考时间大于或等于所述第二设定时间，则将第三设定时间确定为所述第四预设时间，所述第三设定时间大于所述第一设定时间且小于所述第二设定时间。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述自校准单元还用于：如果所述第二位置不为所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行所述第二动作，并获取所述升降模组是否运动至所述第一到位位置；如果获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置，则控制所述升降模组执行所述第一动作；如果未获取到所述升降模组运动至所述第一到位位置，则将所述第二设定电流确定为所述第二电流阈值，将所述第三设定时间确定为所述第四预设时间。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序指令，所述至少一条计算机程序指令由处理器加载并执行以实现如前所述的方法所执行的操作。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种清洁设备。

参见图11，示出了根据本申请一个实施例的清洁设备的结构示意图，所述清洁设备包括一个或多个存储器1104、一个或多个处理器1102及存储在存储器1104上并可在处理器1102上运行的至少一条计算机程序(计算机程序指令)，处理器1102执行所述计算机程序时实现如前所述的方法。

其中，在图11中，总线架构(用总线1100来代表)，总线1100可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线1100将包括由处理器1102代表的一个或多个处理器和存储器1104代表的存储器的各种电路链接在一起。总线1100还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口1105在总线1100和接收器1101和发送器1103之间提供接口。接收器1101和发送器1103可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器1102负责管理总线1100和通常的处理，而存储器1104可以被用于存储处理器1102在执行操作时所使用的数据。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本申请及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序指令的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。