自动割草机顶盖装配结构和自动割草机

技术领域

本发明属于自动割草机技术领域，具体涉及一种自动割草机顶盖装配结构和自动割草机。

背景技术

现有的自动割草机，顶盖罩设在底盘的外周，且相对底盘浮动安装；在自动割草机运行过程中，顶盖响应于碰到障碍物而相对底盘运动，通过在顶盖和底盘之间设置检测该运动的传感器来检测碰撞事件。

现有技术中，顶盖通过摆杆结构或者橡胶杆连接在底盘上。对于摆杆结构，上端固定连接顶盖，中部作为固定支点，当顶盖受到撞击的情况下，摆杆绕着固定支点转动，使得顶盖相对底盘沿着摆杆的摆动轨迹晃动，顶盖存在竖直方向的运动分量，也即顶盖相对底盘的运动轨迹并非平行于当前工作面。由于位移传感器检测的是水平位移，这些竖直方向的偏移会降低位移传感器的碰撞检测的可靠性。采用橡胶柱的连接方案，橡胶柱下端固定在底盘上，上端固定连接上盖，利用橡胶柱的弹性变形来允许顶盖相对底盘的运动，因此顶盖相对底盘的运动轨迹并非平行于当前工作面，顶盖难免出现倾斜，而且，橡胶柱容易老化，长时间会有失效的风险。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

发明内容

因此，本发明所要解决的是基于现有顶盖装配结构的碰撞检测可靠性不高的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种自动割草机顶盖装配结构，用于连接自动割草机的底盘和顶盖，以使所述顶盖相对所述底盘活动，包括：

座部，固定设置于所述底盘；

顶杆，包括杆部和设置在所述杆部下端的引导压板，所述杆部的上端与所述自动割草机的顶盖固定连接，所述引导压板与所述座部的支撑板相对间隔设置；

支撑滚珠，设置于所述引导压板和所述支撑板之间，所述支撑板的上表面至少部分形成支撑引导面，所述引导压板的下表面至少部分形成顶持面，所述支撑引导面和所述顶持面相对设置，之间形成收容所述支撑滚珠的滚动空间，所述引导压板通过所述支撑滚珠滚动支撑于所述支撑板之上，所述引导压板和所述杆部于周向上具有活动空间，以能够相对所述座部在平行于所述底盘的支撑面的平面内移动，所述顶杆和所述座部之间设置有弹性件，以施加所述引导压板与所述支撑滚珠相抵持接触的预压力。

优选的，所述座部包括与所述支撑板相对的顶板，所述引导压板位于所述支撑板和所述顶板之间，所述顶板上设置有连通外界的通孔，所述杆部穿过所述通孔与所述顶盖固定连接，所述弹性件一端抵持所述顶板，另一端抵持所述引导压板。

优选的，还包括固定连接所述顶杆的连接板，所述连接板位于所述引导压板的上方，与所述支撑板相对间隔设置，所述弹性件一端连接所述连接板，另一端连接所述支撑板；

所述弹性件的数量为多个，环绕所述引导压板均匀间隔设置。

优选的，还包括支撑于所述连接板和所述支撑板之间的支架，所述支架与所述支撑板和所述连接板的其中之一固定连接，所述支架的另一端为自由端，所述自由端与所述支撑板和所述支架的其中另一抵持接触。

优选的，所述支撑引导面的中心区域的深度大于所述支撑引导面的周向外围区域的深度，所述支撑引导面自所述中心区域到所述周向外围区域的深度逐渐减小。

优选的，所述顶持面呈向上凹陷的凹槽形状，中心区域的深度大于所述顶持面的周向外围区域的深度，所述顶持面自所述中心区域到所述周向外围区域的深度逐渐减小。

优选的，所述顶持面的与所述支撑引导面的形状相同，当所述顶杆处于初始位置，所述顶持面与所述支撑引导面相互对称。

优选的，还包括设置于所述支撑板上的多个位移感应件和设置在所述引导压板下表面的触发件，多个所述位移感应件环绕所述支撑引导面设置，所述触发件设置于所述顶持面的周向；

当所述顶杆处于初始位置，所述感应件位于所述触发件在所述支撑板表面上的投影的周向外围。

优选的，所述触发件与所述位移感应件一一对应设置，每一所述感应件和与其对应的所述触发件的距离均相同，所述位移感应件沿着圆周方向均匀间隔布置；或者，

所述触发件为环形件，当所述顶杆处于所述初始位置，每个所述位移感应件与所述触发件的距离均相同。

此外，本发明还提供一种自动割草机，包括上述任一实施例所述的自动割草机顶盖装配结构。

本发明提供的技术方案，具有以下优点：

本发明提供的自动割草机顶盖装配结构和自动割草机，顶杆相对顶盖固定设置，顶杆通过支撑滚珠滚动支撑于座部之上，由于支撑滚珠滚动摩擦阻力小，使得顶盖相对底盘的活动更加灵活，引导压板和杆部于周向上具有活动空间，能够相对座部在平行于底盘的支撑面的平面内移动，使得顶盖相对底盘可以实现相对支撑面的平行移动，提升碰撞检测结构的可靠性和灵敏性。由于弹性件可以施加引导压板与支撑滚珠相抵持接触的预压力，因此可以抑制顶盖的上下浮动，降低由于上下方向的运动分量对碰撞检测结果的不利影响。在碰撞消失后，顶盖能够在弹性件作用下可靠复位，从而，基于本申请提供的顶盖装配结构，顶盖复位更加可靠，保障碰撞检测的可靠性和准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一实施例所提供的自动割草机顶盖装配结构的立体结构示意图；

图2为图1所示的顶盖装配结构的分解结构示意图；

图3为图1所示的顶盖装配结构处于初始状态的一剖面结构示意图；

图4为图1所示的顶盖装配结构处于一碰撞响应状态的一剖面结构示意图；

图5为本发明一具体实施例提供的顶盖装配结构的位移感应件和触发件的布置结构示意图；

图6为本发明一具体实施例提供的顶盖装配结构的位移感应件和触发件的布置结构示意图；

图7为本发明一具体实施例提供的顶盖装配结构的位移感应件和触发件的布置结构示意图；

图8为图7所示的位移感应件和触发件的布置结构俯视示意图；

图9为本发明第二实施例提供的自动割草机顶盖装配结构的立体结构示意图；

图10为图9所示的自动割草机顶盖装配结构的一剖面结构示意图；

图11为本发明第三实施例提供的自动割草机顶盖装配结构的剖面结构示意图；

图12为本发明第四实施例提供的自动割草机顶盖装配结构的剖面结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

实施例1

本实施例提供了一种自动割草机顶盖装配结构(后文简称顶盖装配结构)，用于连接自动割草机的底盘和顶盖，以使顶盖相对底盘活动。

在具体实施场景中，自动割草机包括底盘和顶盖，底盘的底部支撑安装行驶轮，底盘内部安装割草电机，下方设置连接割草电机的割草组件，割草组件由割草电机驱动以对草坪进行修剪。顶盖罩设在底盘的上方，相对底盘可活动的连接。顶盖和底盘之间还设置有相对位移传感器，用于感应顶盖和底盘的相对移动，从而识别碰撞事件。具体的，相对位移传感器包括相对底盘固定的位移感应件和相对顶盖固定的触发件。若自动割草机在工作面内行驶过程中碰到障碍物，障碍物与顶盖接触，触发顶盖相对底盘移动，位移感应件感应到触发件的相对移动，从而识别到碰撞事件的发生。通常，位移感应件为霍尔，对应的，触发件为磁铁。

图1为本实施例所提供的自动割草机顶盖装配结构100的立体结构示意图，图2为图1所示的顶盖装配结构100的分解结构示意图，图3为图1所示的顶盖装配结构100处于初始状态的一剖面结构示意图。请参见图1至图3，顶盖装配结构100包括座部10，顶杆30，支撑滚珠20和弹性件40。

其中，座部10，固定设置于自动割草机的底盘。具体的，座部10包括支撑板12，支撑滚珠20支撑于支撑板12的上表面之上，并且支撑滚珠20能够在支撑板12的表面内向任意方向滚动。具体的，支撑板12的上表面局部凹陷形成支撑引导面121，支撑滚珠20在支撑引导面121内任意方向滚动。由于支撑引导面121为凹陷结构，支撑滚珠20被限制在支撑引导面121内滚动，不易脱出支撑引导面121。

顶杆30上端固定连接顶盖，下端通过支撑滚珠20滚动支撑于座部10之上。顶杆30为不可变形的结构，顶杆30与顶盖是固定设置，使得顶杆30与顶盖同步运动，也即在顶盖发生碰撞过程中，顶杆30响应顶盖的运动而作同步运动。具体的，顶杆30包括杆部32和引导压板34，杆部32的上端与自动割草机的顶盖的下表面固定连接，引导压板34设置在杆部32的下端。引导压板34呈薄板形状，杆部32连接于引导压板34的中心区域。引导压板34与座部10的支撑板12相对间隔设置，支撑滚珠20设置于支撑板12和引导压板34之间，以将引导压板34支撑于支撑板12之上。

引导压板34的下表面形成顶持面342，与支撑板12的上表面形成的支撑引导面121相对设置，顶持面342和支撑引导面121之间形成收容支撑滚珠20的滚动空间14。支撑滚珠20，设置于滚动空间14内，并能够在滚动空间14内自由滚动。顶杆30(引导压板34)通过支撑滚珠20滚动支撑于支撑引导面121之上，顶杆30(引导压板34和杆部32)于周向上具有活动空间18，以能够相对座部10在平行于底盘的支撑面的平面内移动，从而使顶盖可以在平行于支撑面的平面内移动，可以保障检测碰撞检测结果的可靠性。

上述“支撑面”为自动割草机的底盘的支撑平面。当自动割草机处于工作状态，支撑面为自动割草机的工作面，通常该工作面为水平地面，因此，支撑面通常为平行于水平面的平面。

需要说明的是，上述引导压板34为薄板结构，薄板结构大致在垂直于杆部32的平面内延展，也即引导压板34的延展平面基本垂直于杆部32的延伸方向。在初始状态，引导压板34的延展平面平行于自动割草机的支撑面，引导压板34能够相对座部10在支撑面内向任意方向移动，顶盖装配结构100于周向上预留引导压板34和顶杆32的活动空间18，也即，顶杆32和引导压板34分别与座部10之间具有周向的空间，使得顶杆30可以随着顶盖平动。

弹性件40设置于顶杆30和座部10之间，用于施加顶杆30与支撑滚珠20抵持接触的预压力。具体的，弹性件40一端连接座部10，弹性件40另一端连接顶杆30，在弹性件40的作用下，顶杆30具有相对座部10具有相向运动的趋势，使得支撑滚珠20夹持在引导压板34的顶持面342和支撑引导面121之间，支撑滚珠20可以更可靠的抵持引导压板34。

在具体实施场景中，自动割草机的顶盖和底盘之间需要设置至少3个顶盖装配结构100，从而至少提供3个支点，以便于将顶盖平稳支撑于底盘之上。优选的，可以设置4个顶盖装配结构100，间隔分布在顶盖的4个方位，靠近自动割草机前头间隔设置两个，靠近自动割草机的后头间隔设置两个，四个顶盖装配结构共同将顶盖支撑于底盘之上。

在未发生碰撞事件的情况下，顶盖装配结构100处于图3所示的初始状态。在顶盖碰到障碍物之后，顶盖装配结构100处于碰撞响应状态。图4示出了顶盖装配结构处于一碰撞响应状态的一剖面结构示意图。请参见图3，在初始状态，顶杆30和支撑滚珠20均处于初始位置，顶持面342和支撑引导面121正对，顶持面342位于支撑引导面121的正上方，支撑滚珠20支撑于杆部32的正下方。在该状态，支撑滚珠20的受力沿着上下方向。当顶盖碰到障碍物之后，顶盖相对底盘发生偏移，连动顶杆30一并发生偏移，由于引导压板34的顶持面342与支撑滚珠20预压抵持，引导压板34将带动支撑滚珠20一并移位，支撑滚珠20向顶杆30移动方向滚动。请参见图4，图4中顶杆30和上盖一并向图4的图纸左侧方向偏移，支撑滚珠20支撑于支撑引导面121的左侧区域之上。在该状态，弹性件40不仅向引导压板34施加有向下抵持的压力，还施加了向初始位置复位的扭力，从而当碰撞外力消失后，在弹性件40复位作用下，顶杆30可以可靠的复位到初始位置，支撑滚珠20滚动到初始位置，实现顶盖装配结构的自动复位。

图4重点示出了来自一个方向的碰撞事件发生时顶盖装配结构的状态示意图。可以理解的，其他反向的碰撞发生时，顶杆可以自初始位置向对应碰撞方向移动，顶盖装配结构的碰撞响应状态均可以参见图4，在此不再一一详述。

本申请所提供的自动割草机顶盖装配结构，顶杆相对顶盖固定设置，顶杆通过支撑滚珠滚动支撑于座部之上，由于支撑滚珠滚动摩擦阻力小，使得顶盖相对底盘的活动更加灵活，引导压板和杆部于周向上具有活动空间，能够相对座部在平行于底盘的支撑面的平面内移动，使得顶盖相对底盘可以实现相对支撑面的平行移动，提升碰撞检测结构的可靠性和灵敏性。由于弹性件可以施加引导压板与支撑滚珠相抵持接触的预压力，因此可以抑制顶盖的上下浮动，降低由于上下方向的运动分量对碰撞检测结果的不利影响。在碰撞消失后，顶盖能够在弹性件作用下可靠复位。基于本申请提供的顶盖装配结构，顶盖对碰撞事件的运动反应更灵敏，顶盖复位更加可靠，顶盖相对底盘更平稳的运动，可以保障碰撞检测结果的可靠性和准确性。

在具体实施例中，座部10包括与支撑板12相对的顶板11。引导压板34位于支撑板12和顶板11之间，弹性件40一端抵持顶板11，另一端抵持引导压板34，使引导压板34具有向支撑板12靠近的运动趋势。顶板11上设置有连通外界的通孔110，杆部32穿过通孔110与顶盖固定连接。本实施例中，顶板11与支撑板12固定连接，顶板11和支撑板12之间以及顶板11的通孔110共同形成供引导压板34活动的活动空间18。顶板11构造呈倒碗形，扣在支撑板12之上，顶板11和支撑板12的周向边缘通过紧固件固定连接。活动空间18的顶壁和侧壁均由顶板11形成，活动空间18的底壁由支撑板12形成。弹性件40套设在杆部32之上，弹性件40的上端抵持顶板11形成活动空间18的顶壁部分，下端抵持引导压板34的上表面。弹性件40的上端相对活动空间18的顶壁固定设置，从而保障弹性件40相对顶板11的位置固定，当顶杆30偏移时，弹性件40便于复位顶杆30。当然，活动空间18的侧壁并不一定要连续闭合，活动空间18的侧壁可以具有镂空，活动空间18的侧壁还可以由间隔设置的支撑板形成，或者由独立于支撑板和顶板的结构单独形成，在此均不作限制。

通孔110的开孔尺寸大于杆部32，在初始位置，杆部32相对通孔110的侧壁具有周向的间隙，引导压板34相对活动空间18的侧壁也具有周向的间隙，从而顶杆30可以相对座部10在碰撞平面内移动。需要说明的是，上述“碰撞平面”为平行于自动割草机当前支撑面的平面。在具体实施时，座部10平行于自动割草机底盘的支撑面设置，碰撞平面为座部10的安装面。

在实际割草过程中，自动割草机的工作面通常为水平地面，为了便于支撑滚珠20的复位。在具体实施例中，支撑引导面121的中心区域的深度大于支撑引导面121的周向外围区域的深度，支撑引导面121自中心区域到周向外围区域的深度逐渐减小。也就是说，支撑引导面121从外围到中心的方向看，其深度越来越大，在中心区域达到最大深度。如此设置，在重力作用下，支撑滚珠20只能稳定停留在中心区域，也即支撑滚珠20的初始位置，保障支撑滚珠20的可靠复位。

具体的，支撑引导面121构造为球的部分内表面形状，支撑引导面121整体光滑过渡，便于支撑滚珠20的无障碍滚动，从而可以更灵活的支撑顶杆。支撑引导面也可以构造为圆锥的侧面状，对应圆锥面中心区域采用弧面过渡，减小支撑滚珠20的滚动摩擦阻力。弧面的形状可以与支撑滚珠20的外表面相对应匹配，便于支撑滚珠20停留在中心区域。

为了便于支撑滚珠的复位，并降低支撑滚珠从滚动空间中脱出来的风险。在一些实施例中，顶持面342呈向上凹陷的凹槽形状，中心区域的深度大于顶持面342的周向外围区域的深度，顶持面342自中心区域到周向外围区域的深度逐渐减小。也就是说，顶持面342从外围到中心的方向看，其深度越来越大，在中心区域达到最大深度。当顶持面342与支撑引导面121正对时，也即顶杆30处于初始位置，形成的滚动空间14的中部具有最大高度，越靠近外围，其高度越来越小。顶持面上述形状构造，形成的滚动空间中间高度大，周向外围高度小，支撑滚珠不容易从滚动空间脱出来，而且，滚动空间的形状有利于支撑滚珠向中心区域复位。

本实施例中，顶持面342与支撑引导面121的形状相同，当顶杆处于初始位置，顶持面342与支撑引导面121相互对称。具体的，支撑引导面121和顶持面342均构造为球的部分内表面形状，只是开口方向相对。请参见图3，在初始位置，顶持面342与支撑引导面121穿过中心区域的横截面呈梭子形状，支撑滚珠20与顶持面342和支撑引导面121的中心区域分别抵持接触。如此设置，只有当支撑滚珠20位于初始位置时，支撑滚珠20的受力才不存在水平方向的分量，支撑滚珠20受到支撑引导面121和顶持面342的作用力才能相互平衡稳定。一旦支撑滚珠20偏移初始位置，参见图4，顶持面30会对支撑滚珠20施加一个向中心区域滚动的分力，同时在重力作用下支撑滚珠20向支撑引导面121的中心区域滚动的重力分量，如此支撑滚珠20可以尽快向初始位置复位，联动引导压板34向初始位置复位，顶杆不容易相对座部卡死，可以保障碰撞检测结果的准确性和可靠性。

在具体实施例中，顶盖装配结构还包括相对位移传感器，用于感应顶盖相对底盘的相对移动，从而识别碰撞事件。请参见图5所示，相对位移传感器包括相对底盘固定的位移感应件60和相对顶盖固定的触发件50。位移感应件60的数量为多个，沿着圆周方向环绕支撑引导面121设置。触发件50设置于引导压板34的下表面，触发件50位于顶持面342的周向外围。当顶杆30处于初始位置，位移感应件60位于触发件50在支撑板12上表面上的投影的周向外围。若碰撞发生，触发件50同顶杆30一同运动，对应运动方向的位移感应件60被触发，从而可以根据被触发的位移感应件60识别碰撞发生的方向。优选的，触发件50为磁铁，对应的位移感应件60为霍尔。

具体的，触发件50与位移感应件60一一对应设置，每一位移感应件60和与其对应的触发件50的距离均相同。以位移感应件60所处的圆周方向为参考，触发件50设置在对应位移感应件60的径向内侧。优选的，位移感应件60的数量为8个，8个位移感应件60均匀间隔布置在圆周方向上，对应的，触发件50的数量也为8个，触发件50也沿着圆周方向排布，且与位移感应件60的排布方式相同，每一个触发件50对应一位移感应件60设置，从而可以实现8个方向的碰撞事件的检测。

在其他实施例中，请参见图6，触发件50为环形件，环绕设置在顶持面342的周向。图6所示顶杆30处于初始位置，触发件50平行于支撑板12，位移感应件60与触发件50在支撑板12上的投影的距离均相同。环形的触发件可以降低由于触发件间隙造成的对应位移感应件漏触发的情况，提高位移感应件感测位移的可靠性。

进一步的，在具体实施时，自动割草机还包括控制器，控制器与位移感应件60连接，用于接收位移感应件60的感应信号。控制器还用于根据被触发的位移感应件60的数量和分布情况驱动碰撞事件发生的方向。具体的，在当前检测周期内，若多个位移感应件60被触发，进一步判断被触发的位移感应件60的分布情况，若被触发的位移感应件60呈连续分布，则以多个连续分布的位移感应件60所对应的圆心角的中分线的方向确定碰撞发生的方向。具体的，以中分线朝向圆心的方向为碰撞发生的方向。若多个位移感应件60分布不连续，则以数量最多的连续位移感应件60所对应的圆心角的中分线的方向确定碰撞发生的方向。在该实施例中，根据被触发的位移感应件的分布情况确定碰撞事件发生的方向，可以提高检测碰撞的灵敏性，同时提高碰撞方向检测的可靠性。

在其他实施例中，位移感应件60和触发件50还可以独立于顶盖装配结构100设置。请参见图7和图8示出了一实施例提供的位移感应件60和触发件50的设置结构。

请参见图7和图8，在该实施例中，顶盖装配结构还包括触发杆94和感应件基座92。其中，触发杆94的上端与顶盖固定连接，触发杆94大致沿着垂直于工作面的方向向下延伸。触发件50固定于触发杆94的下端面。感应件基座92固定设置在底盘上，位于触发杆94的正下方。位移感应件60设置于感应件基座62，数量包括多个，沿着圆周方向间隔布置。从图8所示俯视图上看，触发件50正对位移感应件60所围设区域的中心。当顶盖相对底盘移动时，对应方向的位移感应件60被触发，从而根据被触发的位移感应件60识别碰撞的方向。

具体的，位置感应件52沿着圆周方向均匀间隔布置，位置感应件52的数量为8个，分别对应8个不同方向的相对位移识别，从而准确识别8个不同方向的碰撞。在该实施例中，位移感应件和触发件独立于顶盖装配结构设置，可以减少触发件的设置数量，从而降低结构和装配成本。

实施例2

图9至图10示出了本发明第二实施例所提供的自动割草机顶盖装配结构100a(简称顶盖装配结构)。该顶盖装配结构100a与实施例1所述的顶盖装配结构100基本相同，为了描述简洁目的，相同的部件采用相同的标号并在此不再赘述，下面重点介绍区别部分。

请参见图9至图10，本实施例中，顶盖装配结构100a包括座部10a，顶杆30，连接板70和弹性件40a。连接板70固定连接顶杆30，连接板70位于引导压板34的上方，与座部10a的支撑板12a相对间隔设置，弹性件40a一端连接连接板70，另一端连接支撑板12a。具体的，连接板70固定设置在杆部32之上，连接板70大致平行于支撑板12a，也即支撑板12a与连接板70基本均匀间隔设置，弹性件40a一端固定连接连接板70，另一端固定连接支撑板12a，弹性件40a施加连接板70a相对支撑板12a相向运动的预压力，使得顶杆30和支撑板12a夹紧支撑滚珠20，从而通过支撑滚珠20将顶盖支撑于底盘之上。具体的，弹性件40a为螺旋弹簧。

为了使顶杆相对支撑板的预压力更可靠的施加，弹性件40a的数量为多个，环绕引导压板34均匀间隔设置。具体的，弹性件40a的数量为4个，每个弹性件40均与引导压板34距离相同，环绕在引导压板34的周向。如此设置，可以从周向上施加引导压板相对支撑座运动的拉力，使得顶杆抵持支撑滚珠的压力更加平衡稳定，降低支撑滚珠脱出来的风险。同时还提高了引导压板相对支撑板的与支撑面的平行状态的稳定性，降低倾斜和卡住的风险。

顶盖装配结构100a还包括支撑于连接板70和座部10a之间的支架80。支架80a的一端固定设置，另一端为自由端，从而允许连接板70和支撑座12a的相对移动。具体的，支架80的上端与连接板70固定连接，支架80的下端为自由端，仅支撑于支撑板12a之上，与支撑板12a相对活动设置。当然，也可以设置支架80的上端为自动端，支架80的下端固定连接支撑板12a之上。支架80可以为一整个支架，也可以包括多个部件共同支撑于连接板70和座部10a之间，在此不做限制。支架80限定了连接板70和座部10a之间的距离，在弹性件40a的复位作用下，支架80的自由端能够保持与支撑座12a或连接板70的有压力抵持，此时顶盖装配结构100a处于初始状态，支撑滚珠20处于初始位置。活动空间18a形成在连接板70、支架80和支撑板12之间，由连接板70、支架80和支撑板12围设形成。

当顶盖受到碰撞，引导压板34联动支撑滚珠20向外周移动，支撑滚珠20抵持引导压板34向上，联动连接板70向上运动，从而支架80a的自由端与其抵持的支撑板12a或连接板70形成间隔。由于弹性件40a的拉力作用，在碰撞外力消失后，连接板70、顶杆30能够可靠的归位到初始位置。

本实施例所提供的顶盖装配结构，增设与支撑板相对的连接板，在支撑板和连接板之间设置多个弹性件，从而便于从周向上施加两者相对运动的拉力，使得顶杆抵持支撑滚珠的压力更加平衡稳定，顶盖相对底盘的运动可以更加可靠的支撑，且能够可靠的复位，可以提高碰撞检测结果的可靠性。

实施例3

图11示出了本发明第三实施例所提供的自动割草机顶盖装配结构100b(简称顶盖装配结构)。该顶盖装配结构100b与实施例1所述的顶盖装配结构100基本相同，区别重点在于支撑引导面和顶持面的构造，为了描述简洁目的，相同的部件采用相同的标号并在此不再赘述，下面重点介绍区别部分。

请参见图11，本实施例所提供的顶盖装配结构100b，支撑板12b的上表面局部凹陷形成支撑引导面，该支撑引导面与支撑滚珠20的球面形状相同，用于容纳支撑滚珠20的部分，支撑滚珠20部分突出于支撑板12b，上端与引导压板34b抵持。具体的，引导压板34b的下表面，也即顶持面342b为平面。顶持面342b与支撑引导面之间形成滚动空间14b，支撑滚珠20在滚动空间14b内滚动。由于支撑引导面形状与支撑滚珠20的外表面相同，起到对支撑滚珠20的限位作为，支撑滚珠只能绕着自身中心“原地”滚动，而不会发生位置变化。

本实施例所提供的顶盖装配结构，支撑滚珠不易脱出，支撑位置稳定，顶杆复位可靠性更高，基于该顶盖装配结构的碰撞检测结果更可靠。

实施例4

图12示出了本发明第四实施例所提供的自动割草机顶盖装配结构100c(简称顶盖装配结构)。该顶盖装配结构100c与实施例3所述的顶盖装配结构100b基本相同，区别重点在于支撑引导面的构造，为了描述简洁目的，相同的部件采用相同的标号并在此不再赘述，下面重点介绍区别部分。

请参见图12，本实施例所提供的顶盖装配结构100c，支撑板12c的上表面局部凹陷形成支撑引导面121c，该支撑引导面121c的底面基本为平面，支撑引导面121c的侧面为垂直于底面的立面，支撑滚珠20可以在支撑引导面121c上滚动，可以相对支撑板12c位置变化，由于侧面的遮挡不会脱出支撑引导面121c。具体的，引导压板34c的下表面，也即顶持面342c为平面。支撑滚珠20在两个平面之间的滚动空间14c之中滚动，在滚动过程中实现引导压板34c的支撑。

实施例5

本发明还提供了一种自动割草机，包括上述任一实施例所述的顶盖装配结构。该自动割草机包括底盘、活动装设于底盘之上的顶盖以及设置于底盘和顶盖之间的顶盖装配结构。上述结构及部件均在实施例1-4部分详述，相同的部件采用相同的标号并在此不再赘述。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本发明保护的范围。