清洁机器人的运行方法、设备和介质

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及到一种清洁机器人的运行方法、设备和介质。

背景技术

目前机器人运行通常分为在线方式和离线方式；在线方式需要机器人实时联网，将实时采集到的数据上传到云端进行处理，然后将处理后的数据下发到机器人以使机器人根据这些数据运行，然而，在信号不好时，大数据量的信息无法高效传输，造成设备运行可能会中断。离线模式可以有效摆脱信号不好的问题，但是由于机器人运行的计算量过大，对本地硬件的要求会变得很高，造成系统复杂和成本过高。由于清洁机器人采集到的数据量大，因此，如果采用在线运行方式，清洁机器人运行时的稳定性不强，采用离线运行方式清洁机器人的成本过高。因此，如何提供一种相比于在线运行方式稳定性更高的运行方式以及避免清洁机器人的成本过高是亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种清洁机器人的运行方法、设备和介质，旨在供一种相比于在线运行方式稳定性更高的运行方式以及避免清洁机器人的成本过高的技术问题。

为了实现上述申请目的，本申请第一方面提出一种清洁机器人的运行方法，所述清洁机器人上设有终端设备、边缘计算盒子和控制器，所述方法包括：

所述终端设备将采集到的数据传输到边缘计算盒子进行处理，得到处理后的数据，将所述处理后的数据存储到本地；

所述边缘计算盒子将所述处理后的数据下发到控制器，所述控制器根据所述处理后的数据控制所述清洁机器人运行；

当网络信号强度大于预设的强度阈值时，所述清洁机器人自动将本地存储的数据上传到云端；

当所述云端检测到多台所述清洁机器人将本地存储的数据上传到云端后，所述云端根据多台所述清洁机器人上传的数据进行调优处理，得到优化后的数据；

所述云端将所述优化后的数据通过无线传输方式下发到所述清洁机器人，所述清洁机器人根据所述优化后的数据对运行方式进行优化。

进一步的，所述终端设备包括摄像头，所述终端设备将采集到的数据传输到边缘计算盒子进行处理，得到处理后的数据的步骤包括：

所述摄像头采集目标区域的地面及周围环境信息，将采集到的地面及周围环境信息传输到所述边缘计算盒子依次进行分割、归一化、压缩和采样，得到场景信息；其中，所述场景信息包括地面材质和垃圾类别。

进一步的，所述控制器根据所述处理后的数据控制所述清洁机器人运行的步骤包括：

所述控制器根据所述地面材质和所述垃圾类别确定清洁参数；其中，所述清洁参数包括清洁机构的运行参数；

所述控制器根据所述清洁参数控制所述清洁机器人对地面进行清洁。

进一步的，所述控制器根据所述清洁参数控制所述清洁机器人对地面进行清洁的步骤之后，还包括：

当所述清洁机器人完成清洁后，所述摄像头重新采集所述目标区域的地面及周围环境信息，将重新采集到的地面及周围环境信息传输到所述边缘计算盒子；

所述边缘计算盒子将所述重新采集到的地面及周围环境信息与清洁前采集到的地面及周围环境信息进行比对，得到比对数据；

所述边缘计算盒子将所述场景信息、所述清洁参数以及所述比对数据进行关联存储，作为本地存储的数据。

进一步的，当所述本地存储的数据包括所述场景信息、所述清洁参数以及所述比对数据时，所述当所述云端检测到多台所述清洁机器人将本地存储的数据上传到云端后，所述云端根据多台所述清洁机器人上传的数据进行调优处理，得到优化后的数据的步骤包括：

当所述云端检测到多台所述清洁机器人将所述场景信息、所述清洁参数以及所述比对数据上传到云端后，所述云端根据多台所述清洁机器人上传的所述场景信息、所述清洁参数以及所述比对数据进行调优处理，得到不同场景信息的最佳清洁参数。

进一步的，所述云端将所述优化后的数据通过无线传输方式下发到所述清洁机器人的步骤包括：

所述云端将所述不同场景信息的最佳清洁参数下发到所述清洁机器人。

进一步的，所述清洁参数包括扫地刷的转速、洗地刷的转速、尾拖的转速、水泵的转速、风机的转速、滚刷仓的转速、对地压力和吸力中的任意一种或多种。

进一步的，所述无线传输方式包括4G、5G和WiFi中的一种或多种。

第二方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的清洁机器人的运行方法的步骤。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的清洁机器人的运行方法的步骤。

有益效果：

本申请提供一种清洁机器人的运行方法，所述清洁机器人上设有终端设备、边缘计算盒子和控制器，所述方法包括：所述终端设备将采集到的数据传输到边缘计算盒子进行处理，得到处理后的数据，将所述处理后的数据存储到本地；所述边缘计算盒子将所述处理后的数据下发到控制器，所述控制器根据所述处理后的数据控制所述清洁机器人运行；当网络信号强度大于预设的强度阈值时，所述清洁机器人自动将本地存储的数据上传到云端；当所述云端检测到多台所述清洁机器人将本地存储的数据上传到云端后，所述云端根据多台所述清洁机器人上传的数据进行调优处理，得到优化后的数据；所述云端将所述优化后的数据通过无线传输方式下发到所述清洁机器人，所述清洁机器人根据所述优化后的数据对运行方式进行优化。由于本申请机器人设置有终端设备、边缘计算盒子以及利用云端，即本申请上述的运行方法是基于云边端架构实现的，通过云边端架构实现机器人的运行相比于在线运行方式稳定性更高且避免了清洁机器人的成本过高的问题。

附图说明

图1是本申请实施例将提供的一种清洁机器人的运行方法的流程示意图；

图2是申请一实施例提供的云边端架构的示意图；

图3是本申请一实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件、模块、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一模块和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

目前机器人运行通常分为在线方式和离线方式，在线方式需要机器人实时联网，将实时采集到的数据上传到云端进行处理，然后将处理后的数据下发到机器人以使机器人根据这些数据运行，然而，在信号不好时，大数据量的信息无法高效传输，造成设备运行可能会中断。离线模式可以有效摆脱信号不好的问题，但是由于机器人运行的计算量过大，对本地硬件的要求会变得很高，造成系统复杂和成本过高。由于清洁机器人采集到的数据量大，如果采用在线运行方式，清洁机器人运行时的稳定性不强，采用离线运行方式清洁机器人的成本过高。而云边端的架构可以有效解决上述技术问题。基于云边端架构的运行方式相比于在线运行方式稳定性更高且避免了清洁机器人的成本过高的问题。“云”是传统云计算的中心节点，云端数据中心，“边”是云计算的边缘侧，“端”是终端设备，如手机、平板、智能化电器设备、各类传感器、摄像头等。云计算、边缘计算与终端的结合，本质上是通过重新部署和分配计算资源来更好的满足用户的需求。云计算：按服务类型云计算可以分为：基础设施即服务(IaaS)、平台即服务(PaaS)和软件即服务(SaaS)，但是不管哪一种都是将计算资源集合起来形成共享池，用户可以根据计算量的需要弹性的进行扩展部署，并且拥有更好的安全，容灾处理等。边缘计算：在靠近人、物或数据源头的网络边缘侧，通过融合了网络、计算、存储、应用等核心能力的开放平台，就近提供服务来满足实时、安全与隐私保护等方面的关键需求，并提供高带宽、低时延的传输能力，同时通过业务面下沉形成本地化部署，来有效降低对网络回传带宽的要求和网络负荷。端：去掉了计算主机大大降低了成本。

为解决上述技术问题，具体地，本申请实施例基于云边端架构提供一种清洁机器人的运行方法，所述清洁机器人上设有终端设备、边缘计算盒子和控制器，所述方法包括步骤S1-S5，如图1和图2所示：

S1、所述终端设备将采集到的数据传输到边缘计算盒子进行处理，得到处理后的数据，将所述处理后的数据存储到本地。

在步骤S1中，所述终端设备可以是如手机、平板、智能化电器设备、各类传感器、摄像头等。所述边缘计算盒子是一种用于边缘计算的设备，通常包括计算、存储、网络和安全等功能。边缘计算盒子又称为物联网边缘计算网关，是一种能够在设备上运行本地计算、消息通信、数据缓存等的智能网关，它能够在不需要联网的前提下，完成对设备的本地连接和数据的处理和分析。在本申请实施例中，边缘计算盒子设置在清洁机器人中，通过将边缘计算盒子设置在清洁机器人中，这不仅减少了传输延迟，还降低了对云计算及数据中心资源的依赖，从而提升了处理信息的效率。此外，将处理后的数据存储在本地指的是存储在清洁机器人中，如存储在边缘计算盒子。

S2、所述边缘计算盒子将所述处理后的数据下发到控制器，所述控制器根据所述处理后的数据控制所述清洁机器人运行。

在步骤S2中，通过边缘计算盒子直接将处理后的数据下发到控制器以使控制器根据处理后的数据控制清洁机器人运行，相比于传统的将实时采集到的数据直接上传到云端进行处理，然后由云端将处理后的数据下发到控制器的时延更低、数据传输更加稳定，从而设备运行更加稳定。需要说明的是，所述清洁机器人是能够对地面进行清洁的机器人，具体地，通过清洁机构对地面进行清洁。清洁机构包括扫地刷、洗地刷、尾拖、水泵、风机和滚刷仓中的任意一种或几种。

S3、当网络信号强度大于预设的强度阈值时，所述清洁机器人自动将本地存储的数据上传到云端。

在步骤S3中，所述清洁机器人上还设置有与云端通信的通信模块，所述通信模块可以是4G模块、5G模块或WiFi模块。由于数据传输效率受网络信号强弱影响，网络信号不好时，大数据量无法高效传输，因此，为实现数据高效传输，机器人需要检测网络信号的强弱，并判断网络信号的强度是否大于预设的强度阈值，若大于预设的强度阈值，则表明此时的信号强，数据传输效率高，适合向云端传输数据。在本申请实施例中，边缘计算盒子和云端分别负责处理不同的任务，边缘计算盒子负责处理实时性较强的任务，云端负责处理实时性相对较弱的任务，这样，相比于传统的将所有任务分配给云端降低了云端的计算压力，设备运行受信号强弱影响更小。此外，由于边缘计算盒子设置在机器人本体，即设置在靠近终端侧，因此，时延更低、数据处理效率更高，清洁机器人发生中断运行的概率更少，运行稳定性更强。由于云端处理的任务是实时性相对较弱的任务，因此，对应的数据无需实时上传到云端，首先保存在机器人本地，然后在信号好时，再将本地保存的数据上传到云端。其中，云端也可以理解为云平台。

S4、当所述云端检测到多台所述清洁机器人将本地存储的数据上传到云端后，所述云端根据多台所述清洁机器人上传的数据进行调优处理，得到优化后的数据。

在步骤S4中，为实现清洁机器人的运行最优，包括清洁机器人对各种地面情况清扫得最干净，需要对机器人的运行方式进行调优处理，由于调优方案是需要综合多台清洁机器人的数据得出的，因此，云端需要在检测到多台清洁机器人将本地存储的数据上传到云端后，再根据多台所述清洁机器人上传的数据进行调优处理。

S5、所述云端将所述优化后的数据通过无线传输方式下发到所述清洁机器人，所述清洁机器人根据所述优化后的数据对运行方式进行优化。

在步骤S5中，清洁机器人通过根据优化后的数据对运行方式进行优化，清洁机器人的清洁能力更强。

由于本申请机器人设置有终端设备、边缘计算盒子以及利用云端，即本申请上述的运行方法是基于云边端架构实现的，通过云边端架构实现机器人的运行相比于在线运行方式稳定性更高且避免了清洁机器人的成本过高的问题。

在一些实施例中，所述终端设备包括摄像头，所述终端设备将采集到的数据传输到边缘计算盒子进行处理，得到处理后的数据的步骤包括：

所述摄像头采集目标区域的地面及周围环境信息，将采集到的地面及周围环境信息传输到所述边缘计算盒子依次进行分割、归一化、压缩和采样，得到场景信息；其中，所述场景信息包括地面材质和垃圾类别。

在本申请实施例中，为实现对地面清扫，需要识别地面材质以及地面垃圾的类型。具体地，可以将终端设备设置为摄像头，通过摄像头采集目标区域的地面及周围环境信息，然后将采集到的地面及周围环境信息传输到所述边缘计算盒子依次进行分割、归一化、压缩和采样处理，通过分割可以实现分类处理数据，提高大数据图片处理的速度，通过归一化、压缩和采样可以减少图像大小，提高图片数据传输的速度，最后，得到包括地面材质和垃圾类别的场景信息，其中，地面材质如大理石、木地板等；垃圾类别如瓜子壳、纸巾、污迹类别等。地面材质的识别根据地面材质特征、垃圾类型的识别根据不同垃圾的特征进行识别即可。此外，将采集到的地面及周围环境信息传输到所述边缘计算盒子依次进行分割、归一化、压缩和采样，还可以得到包括固定障碍物的场景信息，在边缘计算盒子根据环境地图规划清扫路径时，需要避开所述固定障碍物，即清扫路径需要根据所述固定障碍物进行制定。具体地，清扫路径需要根据垃圾的位置信息、机器人所处的位置信息以及固定障碍物的物质信息进行制定。

在一些实施例中，所述控制器根据所述处理后的数据控制所述清洁机器人运行的步骤包括：

所述控制器根据所述地面材质和所述垃圾类别确定清洁参数；其中，所述清洁参数包括清洁机构的运行参数；

所述控制器根据所述清洁参数控制所述清洁机器人对地面进行清洁。

在本申请实施例中，若对任何地面材质和垃圾类别均采用同一种清洁模式，比如，均采用扫地刷进行清洁，且扫地刷的转速均为N，那么清洁效果会不好。为实现更好的清洁效果，需要根据不同的地面材质和垃圾类别采用不同的清洁模式，清洁模式根据清洁机构和清洁机构的运行参数确定，清洁机构包括扫地刷、洗地刷、尾拖、水泵、风机和滚刷仓中的任意一种或几种，清洁机构的运行参数(等同于清洁参数)包括扫地刷的转速、洗地刷的转速、尾拖的转度、水泵的转速、风机的转速、滚刷仓的转速、对地压力和吸力中的任意一种或多种。即不同的清洁模式对应不同的清洁结构和不同清洁机构的运行参数。需要说明的是，控制器在确定了清洁参数后，便可以确定相应的清洁结构，控制器根据清洁机构的运行参数控制清洁机构运行，从而实现对地面的清洁。还需要说明的是，若某一清洁结构的运行参数为0，那么则表示该运行参数的清洁机构无需启动。

在一些实施例中，所述控制器根据所述清洁参数控制所述清洁机器人对地面进行清洁的步骤之后，还包括：

当所述清洁机器人完成清洁后，所述摄像头重新采集所述目标区域的地面及周围环境信息，将重新采集到的地面及周围环境信息传输到所述边缘计算盒子；

所述边缘计算盒子将所述重新采集到的地面及周围环境信息与清洁前采集到的地面及周围环境信息进行比对，得到比对数据；

所述边缘计算盒子将所述场景信息、所述清洁参数以及所述比对数据进行关联存储，作为本地存储的数据。

在本申请实施例中，为获得清洁机器人的清洁效果，如是否清洁干净、是否清洁到位，需要在清洁机器人完成清洁后，即完成清洁任务后，控制摄像头重新采集目标区域的地面及周围的环境信息用于与清洁前相同区域的地面及周围环境信息进行比对，如针对地面垃圾、异物灰尘、水痕等清洁前后的残留情况对比，得到比对数据，将比对数据存储到机器人本地。此外，还可以将(1)清洁机器人本身的参数，包括电量，所有模组的在线及运行状态，任务执行的情况，清洁机器人位置等。(2)清洁相关的数据：地面的运行轨迹。(3)场景地图的数据作为本地数据进行存储。需要说明的是，上述提及到的场景信息(地面材质和垃圾类别)、清洁参数(扫地刷的转速、洗地刷的转速、尾拖的转度、水泵的转速、风机的转速、滚刷仓的转速、对地压力和吸力)和比对数据也属于清洁相关对的数据。

在一些实施例中，当所述本地存储的数据包括所述场景信息、所述清洁参数以及所述比对数据时，所述当所述云端检测到多台所述清洁机器人将本地存储的数据上传到云端后，所述云端根据多台所述清洁机器人上传的数据进行调优处理，得到优化后的数据的步骤包括：

当所述云端检测到多台所述清洁机器人将所述场景信息、所述清洁参数以及所述比对数据上传到云端后，所述云端根据多台所述清洁机器人上传的所述场景信息、所述清洁参数以及所述比对数据进行调优处理，得到不同场景信息的最佳清洁参数。

在本申请实施例中，比如在同一清洁参数下，在大理石清洁瓜子皮和在木地板清洁瓜子皮，可能清洁效果是不同的，调优的目的就是掌握不同地面、不同垃圾对应的最佳清洁效果的最优清洁参数，清洁参数上述已经提及过，为便于理解，再次说明，清洁参数包括扫地刷的转速、洗地刷的转速、尾拖的转度、水泵的转速、风机的转速、滚刷仓的转速、对地压力和吸力中的任意一种或多种。调优的方法可以基于预设的大数据模型进行调优。

此外，需要说明的是，在调优时，还可以具体根据清洁机器人本身的参数、清洁相关的数据和场景地图的数据进行调优。机器人本身的参数包括电量、所有模组的在线及运行状态、任务执行的情况、清洁机器人位置等。清洁相关的数据包括：场景信息(地面材质和垃圾类别)、清洁参数(扫地刷的转速、洗地刷的转速、尾拖的转速、水泵的转速、风机的转速、滚刷仓的转速、对地压力和吸力)、比对数据和地面的运行轨迹。

在一些实施例中，所述云端将所述优化后的数据通过无线传输方式下发到所述清洁机器人的步骤包括：

所述云端将所述不同场景信息的最佳清洁参数下发到所述清洁机器人。

在本申请实施例中，通过将不同场景信息的最佳清洁参数，如，不同地面材质、不同垃圾类型的最佳清洁参数下发到清洁机器人，清洁机器人根据最佳清洁参数对清洁机器人清洁模式进行调整，根据调整后的清洁模式对地面进行清洁，清洁效果更好。需要说明的是，这里的清洁模式是根据清洁机构和清洁机构的运行参数确定，清洁机构的运行参数也指的是清洁参数。

在一些实施例中，所述无线传输方式包括4G、5G和WiFi中的一种或多种。

在本申请实施例中，当无线传输方式包括4G、5G和WiFi中的至少两种时，在数据传输时，可以选择信号更好的无线传输方式进行传输，数据传输更加灵活，信号传输稳定性更强。

参照图3，本申请实施例还提供一种计算机设备，该计算机设备的内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作装置、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储有清洁机器人等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。进一步地，上述计算机设备还可以设置有输入装置和显示屏等。上述计算机程序被处理器执行时以实现清洁机器人的运行方法，所述清洁机器人上设有终端设备、边缘计算盒子和控制器，所述方法包括：所述终端设备将采集到的数据传输到边缘计算盒子进行处理，得到处理后的数据，将所述处理后的数据存储到本地；所述边缘计算盒子将所述处理后的数据下发到控制器，所述控制器根据所述处理后的数据控制所述清洁机器人运行；当网络信号强度大于预设的强度阈值时，所述清洁机器人自动将本地存储的数据上传到云端；当所述云端检测到多台所述清洁机器人将本地存储的数据上传到云端后，所述云端根据多台所述清洁机器人上传的数据进行调优处理，得到优化后的数据；所述云端将所述优化后的数据通过无线传输方式下发到所述清洁机器人，所述清洁机器人根据所述优化后的数据对运行方式进行优化。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现清洁机器人的运行方法，所述清洁机器人上设有终端设备、边缘计算盒子和控制器，所述方法包括：所述终端设备将采集到的数据传输到边缘计算盒子进行处理，得到处理后的数据，将所述处理后的数据存储到本地；所述边缘计算盒子将所述处理后的数据下发到控制器，所述控制器根据所述处理后的数据控制所述清洁机器人运行；当网络信号强度大于预设的强度阈值时，所述清洁机器人自动将本地存储的数据上传到云端；当所述云端检测到多台所述清洁机器人将本地存储的数据上传到云端后，所述云端根据多台所述清洁机器人上传的数据进行调优处理，得到优化后的数据；所述云端将所述优化后的数据通过无线传输方式下发到所述清洁机器人，所述清洁机器人根据所述优化后的数据对运行方式进行优化。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。