一种地图创建方法、装置、设备及介质

文献发布时间：2023-06-19 12:04:09

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种地图创建方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人应用到了人们的生活和工作中，给人们生活和工作带来了方便。机器人为了实现自身具有的功能，例如，扫地、运输物品等，在实现功能之前，需要扫描周围环境建立地图，并根据该地图，实现自身具有的功能。有时，机器人在实现自身功能的过程中，需要导航到设定的目标地点，在这些目标地点执行特定的操作，例如，让机器人引领到某个目标地点，因此需要在导航之前，提前在建立的地图上确定出目标地点。

现有技术中，确定导航目标地点信息的方法是，在机器人通过扫描建立地图之后，将该地图上传到电脑，用户通过电脑从地图上寻找到目标地点，然后在地图上手动标记目标地点的位置，并填写对应的目标地点名称。由于需要在得到地图之后，在地图上手动标记目标地点的位置，导致确定目标地点信息的过程耗时很长，并且容易出现误差，精度较低，且如果对地图理解有误，确定出的目标地点位置还容易出现错误。

发明内容

本发明实施例提供了一种地图创建方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中机器人创建地图时的耗时长，容易出现误差，精度较低的问题。

本发明实施例提供了一种地图创建方法，应用于控制机器人底盘的第一控制器，所述方法包括：

在对周围环境建立地图的过程中，接收所述机器人的第二控制器发送的设置地点的指令，其中所述指令中携带待标识的目标地点的信息；

确定所述机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息，根据所述位姿信息，将所述机器人当前所在的位置在已建立的地图中的对应区域标识为所述目标地点，并建立所述位姿信息与所述目标地点的标识信息的对应关系，所述标识信息为所述第一控制器根据所述目标地点的信息为所述目标地点分配的；

将所述对应关系发送给所述第二控制器。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

获取所述机器人采集用于建图的目标关键帧数据时的目标采集位置，所述目标关键帧数据是接收到所述指令之前所述机器人采集到的满足要求的关键帧数据；

根据所述目标采集位置，确定所述目标地点相对于每个所述目标采集位置的第一相对位姿信息。

在一种可能的实施方式中，所述目标关键帧数据所满足的要求包括：

接收到所述指令之前所述机器人采集到的设定数量的关键帧数据；或

接收到所述指令之前所述机器人采集到的采集位置与所述目标地点的距离在阈值范围内的关键帧数据。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标采集位置，确定所述目标地点相对于每个所述目标采集位置的第一相对位姿信息包括：

针对每个所述目标采集位置，构建以所述目标采集位置为原点的第一坐标系，并将所述目标地点在所述第一坐标系中的坐标，确定为所述目标地点相对于所述目标采集位置的第一相对位姿信息。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

若所述已建立的地图中的任一所述目标采集位置的位姿信息进行更新，则针对该已建立的地图中的任一目标地点，根据该目标地点与其对应的目标采集位置的第一相对位姿信息，重新确定所述目标地点在所述已建立的地图中的位姿信息。

在一种可能的实施方式中，对所述已建立的地图中的任一所述目标采集位置的位姿信息进行更新包括：

针对所述机器人当前采集到的第一关键帧数据，若所述机器人已采集到的关键帧数据中，存在与所述第一关键帧数据的采集位置相同的第二关键帧数据，则获取所述第一关键帧数据的采集位置在已建立的地图中的位姿信息以及所述第二关键帧数据的采集位置在已建立的地图中的位姿信息，并确定所述第一关键帧数据对应的位姿信息与所述第二关键帧数据对应的位姿信息的第二相对位姿信息；

根据所述第二相对位姿信息，确定所述第一关键帧数据的采集位置与所述第二关键帧数据的采集位置之间的偏差信息，并根据所述偏差信息，对各关键帧数据的采集位置在已建立的地图中的位姿信息进行更新。

在一种可能的实施方式中，所述根据该目标地点与其对应的目标采集位置的第一相对位姿信息，重新确定所述目标地点在所述已建立的地图中的位姿信息包括：

根据所述第二相对位姿信息以及所述目标采集位置更新后的位姿信息，重新确定所述目标地点在已建立的地图中的位姿信息。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述第二相对位姿信息以及所述目标采集位置更新后的位姿信息，重新确定所述目标地点在所述已建立的地图中的位姿信息包括：

若所述目标地点对应的目标采集位置为一个，在已建立的地图中，构建以目标采集位置更新后的位姿信息为原点的第二坐标系；根据所述第二相对位姿信息，确定所述目标地点在所述第二坐标系中的第一位置；根据所述第一位置在所述已建立的地图中的位姿信息，重新确定所述目标地点的位姿信息。

若确定所述目标地点对应的目标采集位置为至少两个，则针对每个目标采集位置，在所述已建立的地图中，构建以目标采集位置更新后的位姿信息为原点的第三坐标系；根据所述第二相对位姿信息，确定所述目标地点在该第三坐标系中的第二位置；根据每个第二位置确定所述已建立的地图中所述目标地点的目标位置，并根据所述目标位置在所述已建立的地图中的位姿信息，重新确定所述目标地点的位姿信息。

本发明实施例还提供了一种地图创建方法，应用于控制机器人的第二控制器，所述方法包括：

在所述机器人对周围环境建立地图时，接收设置地点的指令，其中所述指令中携带待标识的目标地点的信息，并将所述指令发送给用于控制所述机器人底盘的第一控制器；

接收所述第一控制器发送的所述机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息与所述目标地点的标识信息的对应关系，并保存所述目标地点、所述位姿信息以及所述标识信息的对应关系，所述标识信息为所述第一控制器根据所述目标地点的信息为所述目标地点分配的。

本发明实施例还提供了一种地图创建装置，应用于控制机器人底盘的第一控制器，所述装置包括：

接收模块，用于在对周围环境建立地图的过程中，接收所述机器人的第二控制器发送的设置地点的指令，其中所述指令中携带待标识的目标地点的信息；

建图模块，用于确定所述机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息，根据所述位姿信息，将所述机器人当前所在的位置在已建立的地图中的对应区域标识为所述目标地点，并建立所述位姿信息与所述目标地点的标识信息的对应关系，所述标识信息为所述第一控制器根据所述目标地点的信息为所述目标地点分配的；

发送模块，用于将所述对应关系发送给所述第二控制器。

在一种可能的实施方式中，所述建图模块，还用于获取所述机器人采集用于建图的目标关键帧数据时的目标采集位置，所述目标关键帧数据是接收到所述指令之前所述机器人采集到的满足要求的关键帧数据；根据所述目标采集位置，确定所述目标地点相对于每个所述目标采集位置的第一相对位姿信息。

在一种可能的实施方式中，所述目标关键帧数据所满足的要求包括：

接收到所述指令之前所述机器人采集到的设定数量的关键帧数据；或

接收到所述指令之前所述机器人采集到的采集位置与所述目标地点的距离在阈值范围内的关键帧数据。

在一种可能的实施方式中，所述建图模块，具体用于针对每个所述目标采集位置，构建以所述目标采集位置为原点的第一坐标系，并将所述目标地点在所述第一坐标系中的坐标，确定为所述目标地点相对于所述目标采集位置的第一相对位姿信息。

在一种可能的实施方式中，所述建图模块，还用于若所述已建立的地图中的任一所述目标采集位置的位姿信息进行更新，则针对该已建立的地图中的任一目标地点，根据该目标地点与其对应的目标采集位置的第一相对位姿信息，重新确定所述目标地点在所述已建立的地图中的位姿信息。

在一种可能的实施方式中，所述建图模块，具体用于针对所述机器人当前采集到的第一关键帧数据，若所述机器人已采集到的关键帧数据中，存在与所述第一关键帧数据的采集位置相同的第二关键帧数据，则获取所述第一关键帧数据的采集位置在已建立的地图中的位姿信息以及所述第二关键帧数据的采集位置在已建立的地图中的位姿信息，并确定所述第一关键帧数据对应的位姿信息与所述第二关键帧数据对应的位姿信息的第二相对位姿信息；根据所述第二相对位姿信息，确定所述第一关键帧数据的采集位置与所述第二关键帧数据的采集位置之间的偏差信息，并根据所述偏差信息，对各关键帧数据的采集位置在已建立的地图中的位姿信息进行更新。

在一种可能的实施方式中，所述建图模块，具体用于根据所述第二相对位姿信息以及所述目标采集位置更新后的位姿信息，重新确定所述目标地点在已建立的地图中的位姿信息。

在一种可能的实施方式中，所述建图模块，具体用于若所述目标地点对应的目标采集位置为一个，在已建立的地图中，构建以目标采集位置更新后的位姿信息为原点的第二坐标系；根据所述第二相对位姿信息，确定所述目标地点在所述第二坐标系中的第一位置；根据所述第一位置在所述已建立的地图中的位姿信息，重新确定所述目标地点的位姿信息。

在一种可能的实施方式中，所述建图模块，具体用于若确定所述目标地点对应的目标采集位置为至少两个，则针对每个目标采集位置，在所述已建立的地图中，构建以目标采集位置更新后的位姿信息为原点的第三坐标系；根据所述第二相对位姿信息，确定所述目标地点在该第三坐标系中的第二位置；根据每个第二位置确定所述已建立的地图中所述目标地点的目标位置，并根据所述目标位置在所述已建立的地图中的位姿信息，重新确定所述目标地点的位姿信息。

本发明实施例还提供了一种地图创建装置，应用于控制机器人的第二控制器，所述装置包括：

收发模块，用于在所述机器人对周围环境建立地图时，接收设置地点的指令，其中所述指令中携带待标识的目标地点的信息，并将所述指令发送给用于控制所述机器人底盘的第一控制器；接收所述第一控制器发送的所述机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息与所述目标地点的标识信息的对应关系；

存储模块，用于保存所述目标地点、所述位姿信息以及所述标识信息的对应关系，所述标识信息为所述第一控制器根据所述目标地点的信息为所述目标地点分配的。

本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述任一地图创建方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一地图创建方法的步骤。

由于本发明实施例中，在对周围环境建立地图的过程中，接收机器人的第二控制器发送的设置地点的指令，其中该指令中携带待标识的目标地点的信息，确定该机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息，根据该位姿信息，将该机器人当前所在的位置在已建立的地图中的对应区域标识为该目标地点，并建立该位姿信息与该目标地点的标识信息的对应关系，该标识信息为该第一控制器根据该目标地点的信息为该目标地点分配的，将该对应关系发送给该第二控制器。在本发明实施例中，在机器人建图的过程中接收设置地点的指令，在接收到该指令后确定机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息，在根据该位姿信息将该机器人当前所在的位置在已建立的地图中的对应区域标识为目标地点，因此机器人在建图的过程中即完成了地点的设置，即机器人只需要移动一遍就可以实现建图和地点设置，减少了机器人创建地图时的耗时，提高了机器人创建地图的工作效率，也提高了用户的使用感受。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种地图创建过程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种地图创建过程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种地图创建配置装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种地图创建配置装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

为了减少机器人创建地图时的耗时，提高机器人创建地图的效率，提高用户的使用感受，本发明实施例提供了一种地图创建方法、装置、设备及介质。

实施例1：

图1为本发明实施例提供的一种地图创建过程示意图，该过程包括：

S101：在对周围环境建立地图的过程中，接收机器人的第二控制器发送的设置地点的指令，其中所述指令中携带待标识的目标地点的信息。

本发明实施例提供的一种地图创建的方法应用于控制机器人底盘的控制器，为了与机器人的其他控制器进行区分，在本发明实施例中将该机器人底盘的控制器称为第一控制器。

在本发明实施例中，机器人在创建地图时，当满足一定的条件时，机器人会在当前位置记录关键帧数据，具体的，可以是当当前时间与前一个关键帧数据的采集时间的时间间隔为预设时间间隔；还可以是当前位置与前一个关键帧数据的采集位置的距离为预设距离等。在采集到关键帧数据后，若该关键帧数据为采集到的首个关键帧数据，则根据该关键帧数据开始创建地图，若该关键帧数据不是采集到的首个关键帧数据，机器人将当前的关键帧数据与之前采集到的每个关键帧数据进行融合处理，对已建立的地图进行更新。

在本发明实施例中，在机器人底盘的第一控制器在对周围环境建立地图的过程中，用户可以随时向该机器人发送设置地点的指令，该机器人的第二控制器接收到该指令后，向该第一控制器发送该设置地点的指令。机器人的第二控制器中安装有机器人操作系统(OS)。

在一些实施例中，用户可以通过语音发送指令，也可以通过触摸机器人显示屏上的功能按键来发送指令，还可以通过手势发送指令等。本发明实施例中不对指令的具体实现形式进行限定。

此外，在本发明实施例中，该指令中携带有待标识的目标地点的信息，该目标地点的信息可以为该目标地点的名称或编号等，例如，该待标识的目标地点可以是前台、办公室、超市等名称信息。

S102：确定所述机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息，根据所述位姿信息，将所述机器人当前所在的位置在已建立的地图中的对应区域标识为所述目标地点，并建立所述位姿信息与所述目标地点的标识信息的对应关系，所述标识信息为所述第一控制器根据所述目标地点的信息为所述目标地点分配的。

在本发明实施例中，在接收到设置地点的指令后，第一控制器确定该机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息。具体的，基于采集到的数据(如雷达数据、里程计数据、视觉数据等)，识别该机器人的当前位置，并确定该当前位置在该已建立的地图中的位置，将该位置对应的位姿信息确定为该机器人当前位置在该已建立的地图中的位姿信息，并将该机器人当前所在的位置在已建立的地图中的对应区域标识为目标地点。该位姿信息包括姿态信息、坐标信息、角度信息等中的至少一种，其中该姿态信息可以为机器人的朝向信息。在本发明实施例中每个目标地点都会占用一定的区域，在进行地图创建时，该已建立的地图中可以确定该当前位置在已建立的地图中对应的位姿信息，将包含该当前位置的区域作为该当前所在的位置在已建立的地图中的对应区域，并在已建立的地图中该区域的任意点位上标记该目标地点的信息。在进行标记时，可以直接将该目标地点的名称信息作为标识进行标记，也可以将该目标地点的图标作为标识进行标记，本发明实施例中不对具体的标识方式进行限定。

此外，在本发明实施例中，当接收该指令后，为了避免当在已建立的地图中存在与该目标地点的信息相同的其他地点时，该第一控制器无法根据该目标地点的信息确定该目标地点，例如在该已建立的地图中存在两个办公室等，该第一控制器还会根据该目标地点的信息，生成该目标地点对应的标识信息。在本发明实施例中，每个目标地点的标识信息都不同，该标识信息可以为用来唯一标识该目标地点的ID等，该ID可以数字、字母或者是数字与字母的组合。

第一控制器在生成了该目标地点对应的标识信息后，建立该标识信息与该目标地点的位姿信息的对应关系，并保存该对应关系。

S103：将所述对应关系发送给所述第二控制器。

在本发明实施例中，在第一控制器建立并保存该目标地点的位姿信息和该目标地点的标识信息的对应关系后，将该对应关系发送给第二控制器，使得在地图创建完成后，该第二控制器可以根据创建完成的地图以及各目标地点的对应关系进行导航。

在本发明实施例中，可以在机器人建图的过程中接收设置地点的指令，在接收到该指令后确定机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息，在根据该位姿信息将该机器人当前所在的位置在已建立的地图中的对应区域标识为目标地点，即在本发明实施例中，机器人只需要移动一遍就可以同时实现建图和地点设置，减少了机器人创建地图时的耗时，提高了机器人创建地图的工作效率，也提高了用户的使用感受。

实施例2：

若已建立的地图中的任一目标采集位置的位姿信息进行了更新，需要重新确定目标地点在已建立的地图中的位姿信息，以提高建图的准确性，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述方法还包括：

根据所述目标采集位置，确定所述目标地点相对于每个所述目标采集位置的第一相对位姿信息。

在本发明实施例中，在已建立的地图中确定目标地点的位姿信息之后，在后续的建图过程中该机器人已建立的地图中各关键帧的采集位置可能会与实际中的采集位置产生偏差，为了能保证建图的准确性，需要对该已建立的地图中的关键帧数据对应的采集位置的位姿信息进行更新，同时还会重新确定该目标地点在已建立的地图中的位姿信息。

为了更加方便快捷的确定该目标地点在已建立的地图中的位置信息，在本发明实施例中，在该已建立的地图中标识为该目标地点时，第一控制器还会保存该目标地点与目标关键帧数据的目标采集位置的第一相对位姿信息，使得后续在重新确定该目标地点在已建立的地图中的位姿信息时，可以根据该第一相对位姿信息进行确定。

为了避免资源的浪费，该第一控制器会根据预先保存的要求，获取该所有的关键帧数据中满足要求的目标关键帧数据，获取采集该目标关键帧数据的目标采集位置。在本发明实施例中，该第一控制器确定出的目标关键帧数据的数量可以是一个也可以是多个，相应的，获取的目标采集位置可能是一个或多个。

在本发明实施例中，针对每个目标采集位置，根据该目标采集位置，构建以该目标关键帧数据的目标采集位置为原点的第一坐标系，并将该目标地点在该第一坐标系中的坐标确定为该目标地点相对与该目标采集位置的第一相对位姿信息。该第一相对位姿信息包括坐标信息、姿态信息、角度信息等中的至少一种。

实施例3：

为了避免确定每个关键帧数据的采集位置与目标地点的第一相对位姿信息的耗时，降低第一控制器的负载压力，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述目标关键帧数据所满足的要求包括：

接收到所述指令之前所述机器人采集到的设定数量的关键帧数据；或

接收到所述指令之前所述机器人采集到的采集位置与所述目标地点的距离在阈值范围内的关键帧数据。

在本发明实施例中，该目标关键帧数据所满足的要求可以是在接收到该指令之前，该机器人采集到的设定数量的关键帧数据，该数量可以根据需要自行设置，当对地图的准确度有较高要求时，可以将该数量设置的大一些，如果对准确度要求不是太高，可以将该数量设置的小一些。一般的可以将该数量设置为1，即确定在接收到指令之前采集到的关键帧数据为该目标关键帧数据。

在本发明实施例中，还可以在接收到该指令之前采集到的关键帧数据的采集位置与该目标地点的距离中，根据预先设置的阈值范围，确定在该阈值范围内的距离，并将该距离对应的关键帧数据确定为满足要求的目标关键帧数据。

若该已建立的地图中，该目标地点与每个关键帧数据的采集位置的距离均不在该阈值范围内，则将接收到该指令之前采集到的关键帧数据的采集位置与该目标地点的距离，按照由近及远的顺序排列，将与该目标地点距离最近的一个或多个的采集位置对应的关键帧数据确定为目标关键帧数据。

实施例4：

为了准确地确定目标地点相对于每个目标采集位置的第一相对位姿信息，提高机器人创建地图的效率，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述目标采集位置，确定所述目标地点相对于每个所述目标采集位置的第一相对位姿信息包括：

在本发明实施例中，在已建立的地图中确定目标地点的位姿信息之后，在后续的建图过程中可会对该已建立的地图中的关键帧数据的采集位置的位姿信息进行更新，导致该已建立的地图的调整。为了使目标地点的位姿信息也进行相应的更新，在本发明实施例中，会保存该目标地点与该目标关键帧数据的目标采集位置的第一相对位姿信息，使得在该已建立的地图中的目标关键帧采集位置的位姿信息进行更新之后，根据该第一相对位姿信息，重新确定该目标地点在已建立的地图中的位姿信息。

由于该第一控制器确定的目标关键帧数据的数量为一个或多个，因此，针对每个目标关键帧数据，构建以该目标关键帧数据的目标采集位置为原点的第一坐标系，并将该目标地点在该第一坐标系中的坐标确定为该目标地点相对于该目标采集位置的第一相对位姿信息。

其中，在建立该第一坐标系时，该第一坐标系的坐标轴的方向为预先设置好的方向，该方向可以为该已建立的地图中的东、西、南、北等方向，也可以是其他的方向。并且当有多个满足要求的目标关键帧数据的目标采集位置时，针对每个目标采集位置建立一个第一坐标系，并且每个第一坐标系都互不影响，因此该每个第一坐标系的坐标轴的方向可以相同也可以不同，只要保证在目标采集位置的位姿信息更新后，根据该目标采集位置更新后的位姿信息以及第一相对位姿信息，重新确定目标地点在已建立的地图中的位姿信息时，采用的坐标系与该确定第一相对位姿的时候采用第一坐标系的坐标轴的方向即可。为了节约机器人的存储空间，在建立第一坐标系时，该第一坐标系的坐标轴的方向一般都是相同的，这样该机器人就只需要存储一个坐标轴的方向，节省了存储空间。

例如，在该第一控制器中预先保存的第一坐标系的坐标轴的X轴的方向为东西方向，Y轴方向为南北方向，并且在该第一控制器中针对每个目标采集位置建立的第一坐标系的坐标轴的方向一致。因此，在该第一控制器中，确定了满足要求的目标关键帧数据后，针对每个目标关键帧数据，构建以该目标关键帧数据的目标采集位置为原点，东西方向为X轴，南北方向为Y轴的第一坐标系，并确定该目标地点在该第一坐标系中的坐标信息。

实施例5：

在对目标采集位置的位姿信息进行更新之后，为了实现在该已建立的地图中重新确定该目标地点的位姿信息，并且提高重新确定该目标地点的位姿信息的效率，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述方法还包括：

在本发明实施例中，机器人在创建地图的过程中可能会出现回环移动，即该机器人当前的位置之前已经来过，并且该当前的位置的位姿信息已经在已建立的地图中记录过，本次为机器人再次来到该位置，此时可能会再次进行关键帧数据采集，也会再次记录该当前的位置在该已建立的地图中位姿信息，若该两次记录的位姿信息不同，则需要对该已建立的地图中的该关键帧数据对应的采集位置进行更新。

在对该已建立的地图中的该关键帧数据对应的采集位置进行更新时，可以是在确定两次记录的位姿信息不同后，立刻对该已建立的地图中的该关键帧数据对应的采集位置进行更新；也可以是在确定两次记录的位姿信不同后，确定对该采集位置进行记录，当该机器人停止对周围环境的扫描后，再对该已建立的地图中的该关键帧数据对应的采集位置进行更新。并且由于该两次记录的位姿信息不同是机器人在创建地图时的误差导致的，为了最大程度的减少本次更新对已建立的地图的准确性的影响，在对该关键帧数据对应的采集位置进行更新的同时，对该已建立的地图中的其他关键帧数据的采集位置也会进行相应的更新，用来分担这个误差，避免仅由该采集位置承担误差。

因此，若对该已建立的地图中的任一目标采集位置的位姿信息进行更新，则与该目标采集位置存在第一相对位姿信息的目标地点在该已建立的地图中的位姿信息也应该进行更新，提高该目标地点在该已建立的地图中的位置的准确性。

在对目标采集位置的位姿信息进行更新之后，为了实现在该已建立的地图中重新确定该目标地点的位姿信息，并且提高重新确定该目标地点的位姿信息的效率，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，对所述已建立的地图中的任一所述目标采集位置的位姿信息进行更新包括：

针对所述机器人当前采集到的第一关键帧数据，若所述机器人已采集到的关键帧数据中，存在与所述第一关键帧数据的采集位置相同的第二关键帧数据，则获取所述第一关键帧数据的采集位置在已建立的地图中的位姿信息、以及所述第二关键帧数据的采集位置在已建立的地图中的位姿信息，并确定所述第一关键帧数据对应的位姿信息与所述第二关键帧数据对应的位姿信息的第二相对位姿信息；以及

具体的，在本发明实施例中，机器人在创建地图的过程中，若机器人当前采集到的第一关键帧数据和已有的第二关键帧数据检测到闭环时，即当前采集的第一关键帧数据对应的采集位置与已有的第二关键帧数据对应的采集位置一致时，并在已建立的地图中该第一关键帧数据的采集位置和该第二关键帧数据的采集位置不是同一位置时，需要对已建立的地图进行调整，消除偏差。在本发明实施例中，机器人在创建地图时，是根据其采集到的关键帧数据进行创建的，该关键帧数据是该机器人对周围环境的扫描，机器人在基于该关键帧数据创建地图时可能会由于计算等问题出现偏差，就导致了当前采集的第一关键帧数据对应的采集位置与已有的第二关键帧数据对应的采集位置相同，但在已建立的地图中该第一关键帧数据的采集位置和该第二关键帧数据的采集位置却不是同一位置。例如，机器人在创建地图时会开启GPS定位功能，实现对所在位置的定位，当机器人识别到当前采集的第一关键帧数据的采集位置的经纬度，与之前采集第二关键帧数据的采集位置的经纬度相同时，则确定该当前采集的第一关键帧数据对应的采集位置与已有的第二关键帧数据对应的采集位置相同。又如，机器人可以通过采集到的雷达数据、里程计数据、视觉数据(如环境图像等)等，计算机器人的采集位置。

在具体实施过程中，若该机器人已采集到的关键帧数据中，存在与该第一关键帧数据的采集位置相同的第二关键帧数据，则获取该第一关键帧数据的采集位置在已建立的地图中的位姿信息、以及该第二关键帧数据的采集位置的位姿信息，并确定该第一关键帧数据对应的第一位姿信息和该第二关键帧数据的位姿信息的第二相对位姿信息。并根据该第二相对位姿信息，确定第一关键帧数据的采集位置和第二关键帧数据的采集位置之间的偏差信息。例如，可以根据该第二相对位姿信息，确定在该已建立的地图中该第一关键帧数据的位姿信息和该第二关键帧数据的位姿信息的差值作为该偏差信息。并根据该偏差信息，对该已建立的地图中各关键帧数据的采集位置进行更新。

具体的，在根据该偏差信息对该已建立的地图中各关键帧数据的采集位置进行更新时，可以是该已建立的地图中的所有关键帧数据的采集位置平分该偏差信息。例如，确定该第一关键帧数据的位姿信息和该第二关键帧数据的位姿信息的差值为偏差信息，并确定该已建立的地图中的关键帧数据的采集位置的数量，将该偏差信息平分为该数量的份数，针对每个关键帧数据的采集位置的位姿信息，删减该一份偏差信息。

在本发明实施例中，在根据当前采集的第一关键帧数据创建地图时，若该当前的第一关键帧数据的采集位置，与已有的第二关键帧数据的采集位置实际一致，但在已建立的地图中，该两个采集位置的坐标不同，则确定该两个采集位置的第二相对位姿信息，即确定该两个采集位置的相对坐标信息，并将已建立的地图中该两个采集位置连线的中点所在的区域作为该第一关键帧数据和第二关键帧数据的采集位置在该已建立的地图中的位置，并该中点在该已建立的地图中的位姿信息作为该第一关键帧数据和第二关键帧数据的采集位置在该已建立的地图中更新后的位姿信息。

在对目标采集位置的位姿信息进行更新之后，为了实现在该已建立的地图中重新确定该目标地点的位姿信息，并且提高重新确定该目标地点的位姿信息的效率，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据该目标地点与其对应的目标采集位置的第一相对位姿信息，重新确定所述目标地点在所述已建立的地图中的位姿信息包括：

根据所述第一相对位姿信息以及所述目标采集位置更新后的位姿信息，重新确定所述目标地点在已建立的地图中的位姿信息。

在本发明实施例中，当已建立的地图中的任一目标采集位置的位姿信息进行更新后，确定该目标采集位置更新后的位姿信息，并确定与该目标采集位置存在第一相对位姿信息的目标地点，查找到之前确定的该目标地点与该目标采集位置的第一相对位姿信息，以及确定该第一相对位姿信息时的第一坐标系的坐标轴的方向。并以该目标采集位置更新后的位姿信息为原点，建立与该第一坐标系的坐标轴方向相同的坐标系，确定该第一相对位姿信息在该坐标系中的位置，将该位置在该已建立的地图中的位姿信息作为重新确定的该目标地点在已建立的地图中的位姿信息。

具体的，当该第一关键帧数据的采集位置与该第二关键帧数据的采集位置在实际环境中为同一位置时，可以认为该第一关键帧数据的采集位置与该第二关键帧数据的采集位置的偏差为0。为了确定在该已建立的地图中该第一关键帧数据的采集位置与该第二关键帧数据的采集位置是否存在偏差，则确定在该已建立的地图中的该第一关键帧数据的采集位置与该第二关键帧数据的采集位置的第二相对位姿，若该第二相对位姿不为0，也就是说在已建立的地图中该第一关键帧数据的采集位置的位姿信息与该第二关键帧数据的采集位置的位姿信息不同，即在已建立的地图中该第一关键帧数据的采集位置与该第二关键帧数据的采集位置不是同一位置。此时可以通过重新排布各关键帧数据的采集位置在该已建立的地图中的位姿信息，平摊掉这个偏差，使得该已建立的地图中的关键帧数据的采集位置的位姿信息更加准确。

需要说明的是，若在该已建立的地图中的该第一关键帧数据的采集位置的坐标信息与该第二关键帧数据的采集位置的坐标信息产生了偏差导致第二相对位姿不为0，则采用上述方式重新排布各关键帧数据的采集位置在该已建立的地图中的位姿信息，以平摊掉这个偏差。若坐标信息并未产生偏差，但是该采集位置的其他信息发生变化导致第二相对位姿不为0，如朝向信息、角度信息等，则不需要对该采集位置在该已建立的地图中的位置进行更新。进一步也可以针对这两次采集到的角度信息对该已建立的地图中的该采集位置的角度信息进行更新，例如，可以将该采集位置的角度信息更新为该两次采集到的角度信息的中值，也可以将该第二关键帧数据的采集位置的位姿信息确定为该采集位置的位姿信息，还可以将该第一关键帧数据对应的位姿信息和该第二关键帧数据对应的位姿信息均确定为该采集位置的位姿信息。

在本发明实施例中，在根据该目标地点与其对应的目标采集位置的第一相对位姿信息，重新确定该目标地点在所述已建立的地图中的位姿信息时，可以根据该目标地点与该目标采集位置的第一相对位姿信息以及该目标采集位置更新后的位姿信息，重新确定该目标地点在已建立的地图中的位姿信息，提高了地图创建的效率。

基于上述任一实施例，在对目标采集位置的位姿信息进行更新之后，为了实现在该已建立的地图中重新确定该目标地点的位姿信息，实现机器人只需要移动一遍就可以实现建图和地点设置，提高机器人创建地图的效率，提高用户的使用感受，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述第一相对位姿信息以及所述目标采集位置更新后的位姿信息，重新确定所述目标地点在所述已建立的地图中的位姿信息包括以下两种可能的实施方式：

方式1、若所述目标地点对应的目标采集位置为一个，在已建立的地图中，构建以目标采集位置更新后的位姿信息为原点的第二坐标系；根据所述第一相对位姿信息，确定所述目标地点在所述第二坐标系中的第一位置；根据所述第一位置在所述已建立的地图中的位姿信息，重新确定所述目标地点的位姿信息。

在本发明实施中，目标地点对应的目标采集位置可以是一个，也可以是多个，当该目标地点对应的目标采集位置为一个时，则在已建立的地图中，构建以该目标采集位置更新后的位姿信息为原点的第二坐标系，在该第二坐标系中，根据该第一相对位姿信息，确定该目标地点在该第二坐标系中的第一位置，并将该第一位置在该已建立的地图中的位姿信息重新确定为该目标地点的位姿信息。

例如，在本发明中，当确定该目标采集位置更新后的位姿信息后，构建以该更新后的位姿信息为原点，东西方向为X轴，南北方向为Y轴的第二坐标系，在该第二坐标系中，根据目标地点与该目标采集位置的第一相对位姿信息，确定目标点位在该第二坐标系中的第一位置，并将该第一位置在该已建立的地图中的位姿信息，重新确定为该目标地点的位姿信息。

方式2、若确定所述目标地点对应的目标采集位置为至少两个，则针对每个目标采集位置，在所述已建立的地图中，构建以目标采集位置更新后的位姿信息为原点的第三坐标系；根据所述第一相对位姿信息，确定所述目标地点在该第三坐标系中的第二位置；根据每个第二位置确定所述已建立的地图中所述目标地点的目标位置，并根据所述目标位置在所述已建立的地图中的位姿信息，重新确定所述目标地点的位姿信息。

在本发明实施中，目标地点对应的目标采集位置可以是一个，也可以是多个，当该目标地点对应的目标采集位置为至少两个时，则在已建立的地图中，针对每个目标采集位姿，构建以该目标采集位置更新后的位姿信息为原点的第三坐标系，在该第三坐标系中，根据该第一相对位姿信息，确定该目标地点在该第三坐标系中的第二位置。在针对每个采集位置都确定了目标地点的第二位置后，根据每个第二位置，确定该已建立的地图中该目标地点的目标位置，其中可以是将该已建立的地图中到所有第二位置距离最近的位置作为该目标位置，并将该目标位置在该已建立的地图中的位姿信息重新确定为该目标地点的位姿信息。

其中，在本发明实施例中，在根据每个第二位置，确定该已建立的地图中该目标地点的目标位置时，可以是将该已建立的地图中到所有第二位置距离最近的位置作为该目标位置，还可以是针对每个第二位置，根据该第二位置对应的关键帧数据的权重，确定该第二位置的权重，在根据该第二位置的权重确定该目标地点的目标位置。其中，该目标关键帧数据的权重是根据该目标关键帧数据的采集位置与该目标地点的距离确定的，当该目标关键帧数据与该目标地点的距离较近时，该目标关键帧数据的权重较大，当该目标关键帧数据与该目标地点的距离较远时，该目标关键帧数据的权重较小。

实施例6：

图2为本发明实施例提供的一种地图创建过程示意图，该过程包括：

S201：在所述机器人对周围环境建立地图时，接收设置地点的指令，其中所述指令中携带待标识的目标地点的信息，并将所述指令发送给用于控制所述机器人底盘的第一控制器。

本发明实施例提供的一种地图创建的方法应用于控制机器人的控制器，为了与机器人的其他控制器进行区分，在本发明实施例中将该机器人的控制器称为第二控制器，在该机器人的第二控制器中安装有机器人操作系统(OS)。

在本发明实施例，在机器人底盘的第一控制器在对周围环境建立地图的过程中，用户可以随时向该机器人发送设置地点的指令，该机器人的第二控制器接收到该指令后，向该第一控制器发送该设置地点的指令。

S202：接收所述第一控制器发送的所述机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息与所述目标地点的标识信息的对应关系，并保存所述目标地点、所述位姿信息以及所述标识信息的对应关系，所述标识信息为所述第一控制器根据所述目标地点的信息为所述目标地点分配的。

在本发明实施例中，该第二控制器还会接收第一控制器发送的该机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息与该目标地点的标识信息的对应关系。该位姿信息包括姿态信息、坐标信息、角度信息等中的至少一种，其中该姿态信息可以为机器人的朝向信息。在接收到该对应关系后，保存该目标地点、位姿信息以及该标识信息的对应关系。

实施例7：

图3为本发明实施例提供的一种地图创建配置装置的结构示意图，该装置应用于控制机器人底盘的第一控制器，该装置包括：

接收模块301，用于在对周围环境建立地图的过程中，接收所述机器人的第二控制器发送的设置地点的指令，其中所述指令中携带待标识的目标地点的信息；

建图模块302，用于确定所述机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息，根据所述位姿信息，将所述机器人当前所在的位置在已建立的地图中的对应区域标识为所述目标地点，并建立所述位姿信息与所述目标地点的标识信息的对应关系，所述标识信息为所述第一控制器根据所述目标地点的信息为所述目标地点分配的；

发送模块303，用于将所述对应关系发送给所述第二控制器。

在一种可能的实施方式中，所述建图模块302，还用于获取所述机器人采集用于建图的目标关键帧数据时的目标采集位置，所述目标关键帧数据是接收到所述指令之前所述机器人采集到的满足要求的关键帧数据；根据所述目标采集位置，确定所述目标地点相对于每个所述目标采集位置的第一相对位姿信息。

在一种可能的实施方式中，所述目标关键帧数据所满足的要求包括：

接收到所述指令之前所述机器人采集到的设定数量的关键帧数据；或

接收到所述指令之前所述机器人采集到的采集位置与所述目标地点的距离在阈值范围内的关键帧数据。

在一种可能的实施方式中，所述建图模块302，具体用于针对每个所述目标采集位置，构建以所述目标采集位置为原点的第一坐标系，并将所述目标地点在所述第一坐标系中的坐标，确定为所述目标地点相对于所述目标采集位置的第一相对位姿信息。

在一种可能的实施方式中，所述建图模块302，还用于若所述已建立的地图中的任一所述目标采集位置的位姿信息进行更新，则针对该已建立的地图中的任一目标地点，根据该目标地点与其对应的目标采集位置的第一相对位姿信息，重新确定所述目标地点在所述已建立的地图中的位姿信息。

在一种可能的实施方式中，所述建图模块302，具体用于针对所述机器人当前采集到的第一关键帧数据，若所述机器人已采集到的关键帧数据中，存在与所述第一关键帧数据的采集位置相同的第二关键帧数据，则获取所述第一关键帧数据的采集位置在已建立的地图中的位姿信息以及所述第二关键帧数据的采集位置在已建立的地图中的位姿信息，并确定所述第一关键帧数据对应的位姿信息与所述第二关键帧数据对应的位姿信息的第二相对位姿信息；根据所述第二相对位姿信息，确定所述第一关键帧数据的采集位置与所述第二关键帧数据的采集位置之间的偏差信息，并根据所述偏差信息，对各关键帧数据的采集位置在已建立的地图中的位姿信息进行更新。

在一种可能的实施方式中，所述建图模块302，具体用于根据所述第二相对位姿信息以及所述目标采集位置更新后的位姿信息，重新确定所述目标地点在已建立的地图中的位姿信息。

在一种可能的实施方式中，所述建图模块302，具体用于若所述目标地点对应的目标采集位置为一个，在已建立的地图中，构建以目标采集位置更新后的位姿信息为原点的第二坐标系；根据所述第二相对位姿信息，确定所述目标地点在所述第二坐标系中的第一位置；根据所述第一位置在所述已建立的地图中的位姿信息，重新确定所述目标地点的位姿信息。

在一种可能的实施方式中，所述建图模块302，具体用于若确定所述目标地点对应的目标采集位置为至少两个，则针对每个目标采集位置，在所述已建立的地图中，构建以目标采集位置更新后的位姿信息为原点的第三坐标系；根据所述第二相对位姿信息，确定所述目标地点在该第三坐标系中的第二位置；根据每个第二位置确定所述已建立的地图中所述目标地点的目标位置，并根据所述目标位置在所述已建立的地图中的位姿信息，重新确定所述目标地点的位姿信息。

图4为本发明实施例提供的一种地图创建配置装置的结构示意图，该装置应用于控制机器人的第二控制器，该装置包括：

收发模块401，用于在所述机器人对周围环境建立地图时，接收设置地点的指令，其中所述指令中携带待标识的目标地点的信息，并将所述指令发送给用于控制所述机器人底盘的第一控制器；接收所述第一控制器发送的所述机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息与所述目标地点的标识信息的对应关系；

存储模块402，用于保存所述目标地点、所述位姿信息以及所述标识信息的对应关系，所述标识信息为所述第一控制器根据所述目标地点的信息为所述目标地点分配的。

实施例8：

图5为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图，在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，包括：处理器501、通信接口502、存储器503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信；

所述存储器503中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器501执行时，使得所述处理器501执行如下步骤：

在对周围环境建立地图的过程中，接收所述机器人的第二控制器发送的设置地点的指令，其中所述指令中携带待标识的目标地点的信息；确定所述机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息，根据所述位姿信息，将所述机器人当前所在的位置在已建立的地图中的对应区域标识为所述目标地点，并建立所述位姿信息与所述目标地点的标识信息的对应关系，所述标识信息为所述第一控制器根据所述目标地点的信息为所述目标地点分配的；将所述对应关系发送给所述第二控制器。

由于上述电子设备解决问题的原理与地图创建方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见上述实施例1-5，重复之处不再赘述。

图6为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图，在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，包括：处理器601、通信接口602、存储器603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口1002，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信；

所述存储器603中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器601执行时，使得所述处理器601执行如下步骤：

在所述机器人对周围环境建立地图时，接收设置地点的指令，其中所述指令中携带待标识的目标地点的信息，并将所述指令发送给用于控制所述机器人底盘的第一控制器；接收所述第一控制器发送的所述机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息与所述目标地点的标识信息的对应关系，并保存所述目标地点、所述位姿信息以及所述标识信息的对应关系，所述标识信息为所述第一控制器根据所述目标地点的信息为所述目标地点分配的。

由于上述电子设备解决问题的原理与地图创建方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见上述实施例6，重复之处不再赘述。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口602用于上述电子设备与其他设备之间的通信。存储器可以包括随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字指令处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

在一些实施例中，本发明实施例中所述的电子设备可以为控制器。

实施例9：

在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由处理器执行的计算机程序，当所述程序在所述处理器上运行时，使得所述处理器执行时实现如下步骤：

由于上述提供的计算机可读取介质解决问题的原理与地图创建方法相似，因此处理器执行上述计算机可读取介质中的计算机程序后，实现的步骤可以参见上述实施例1-5，重复之处不再赘述。

由于上述提供的计算机可读取介质解决问题的原理与地图创建方法相似，因此处理器执行上述计算机可读取介质中的计算机程序后，实现的步骤可以参见上述实施例6，重复之处不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

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