一种堆垛机器人导轮组件

技术领域

本申请涉及堆垛机械相关技术领域，尤其涉及一种堆垛机器人导轮组件。

背景技术

堆垛机器人是一种能够在仓库中自动、快速、精准地完成堆叠货物的机器人。

堆垛机器人可根据指令自动寻找货位，并通过对货物进行搬运、堆叠等操作，将货物按照指定的要求堆叠在货架上。这种机器人广泛应用于物流、电商、医药、烟草等领域，可大幅提高仓库的存储效率和管理水平，同时降低劳动强度和成本。

目前的堆垛机器人在竖向移动时，依赖于导向轮在立柱上活动，而导向轮通过螺栓直接固定在载货台上，长时间搬运的过程中，载货台上的导向轮容易出现松动，导致载货台无法正常的竖向移动，与此同时，依据螺栓固定的导向轮，其位置加工精度要求高，使得加工的成本增大。

发明内容

本申请提出了一种堆垛机器人导轮组件，具备安装间距可调和降低加工精度的优点，用以解决上述背景技术中提出安装间距固定导致加工的精度提升问题。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：一种堆垛机器人导轮组件，包括：载货台，载货台的两侧分别固定有侧焊件，侧焊件通过外侧固定的导向轮贴在立柱上；空心轴，固定设置在侧焊件上；偏心轴，偏心轴的一端经轴承将导向轮安装并固定；偏心轴经连接部件固定在空心轴中；空心轴和导向轮的中线不处在同一直线上，转动偏心轴，实现导向轮之间的间距调节。

进一步，侧焊件上分布有四个导向轮，两两一组夹住立柱。

进一步，空心轴的两端孔径小中间孔径大。

进一步，连接部件为偏心轴焊接在空心轴上。

进一步，连接部件为偏心轴套在空心轴上；偏心轴的一端套装胀套，胀套由套环和锥形顶块构成；偏心轴的端部螺纹连接有螺栓，套在螺栓外侧的压板将胀套上的锥形顶块挤压；锥形顶块受压迫使套环向外胀开，套环的挤压实现偏心轴锁止在空心轴中。

进一步，偏心轴端头设有方形凸台，尾部设有螺纹孔。

进一步，连接部件为：空心轴的内部一侧设置有导向球；增紧套，套装在偏心轴的端部，拧入偏心轴端部的螺栓会挤压套在螺栓外侧的压板，且增紧套和压板之间设置有弹簧；增紧套的外侧设置有增紧道，增紧道的底部竖直、顶部紧贴增紧套外侧倾斜向上。

进一步，增紧套的内侧开设有椭圆形槽。

进一步，偏心轴的端部活动安装有顶出推块，顶出推块和偏心轴之间设置有拉簧；顶出推块的表面为斜面，且顶出推块的表面活动设置有限动杆；增紧套的内侧开设有与限动杆适配的锁齿；轴承由滚珠和挡座构成；挡座的端部连接有拉绳，拉绳的另一端经定滑轮换向后与顶出推块端部固定连接。

进一步，限动杆由两个直径不同的圆柱杆组成。

本发明具备如下有益效果：

本申请提供的一种堆垛机器人导轮组件，通过偏心轴的两个端部轴线不在同一直线上，从而在安装时，仅需转动偏心轴即可调整导向轮之间的间距，便于安装的同时还可以降低侧焊件的加工精度，降低加工成本，实现安装间距可调和降低加工精度的效果。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本申请公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本申请公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本申请，其中：

图1为整体外形结构立体示意图；

图2为载货台立体外形图；

图3为载货台侧面结构示意图；

图4为图3中A-A处剖视结构示意图；

图5为空心轴端面结构示意图；

图6为图5中C-C处剖视结构图；

图7为偏心轴组装后整体示意图；

图8为偏心轴剖视结构示意图；

图9为偏心轴外形图；

图10为偏心轴另一种固定结构示意图；

图11为增紧套外形图；

图12为导向球布置示意图。

图中：1、载货台；2、侧焊件；3、偏心轴；4、立柱；5、导向轮；6、空心轴；600、导向球；7、轴承；700、挡座；8、胀套；9、压板；10、螺栓；11、拉绳；12、拉簧；13、顶出推块；14、增紧套；140、锁齿；141、增紧道；15、限动杆；16、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

请参阅图1-图3可以看出，载货台1的两侧分别固定有侧焊件2，侧焊件2通过外侧固定的导向轮5贴在立柱4上，使侧焊件2沿立柱4竖向运动时，利用导向轮5在立柱4上进行单向的往返运动，图2中可以知晓，一个侧焊件2上分布有四个导向轮5，两两一组夹住立柱4，从而通过两组的导向轮5保证了载货台1能够稳定的上下活动。

结合图4-图6可以看出，侧焊件2上固定设置有空心轴6，空心轴6采用两端孔径小中间孔径大的设计，从而便于偏心轴3插入在空心轴6中，结合图9可以看出，偏心轴3的两端中心线不处在同一直线，从而在实际使用的过程中，依据偏心轴3的一端经轴承7将导向轮5安装并固定，然后将偏心轴3固定在空心轴6上，此时，空心轴6和导向轮5的中线并非处在同一直线上，通过转动偏心轴3，即可实现导向轮5之间的间距调节，不仅易于安装，还可以降低侧焊件2上的加工精度，增大加工的容错率，降低加工成本。

实施例二

在实施一基础上，请参阅图4，为了易于偏心轴3固定在空心轴6上，通过将位置调整后的偏心轴3焊接在空心轴6上，该方式操作简单，能够大大的降低组装的成本。

实施例三

在实施例一基础上，请参阅图7和图8，偏心轴3套在空心轴6上之后，偏心轴3的一端套上胀套8，结合图3可以看出，胀套8由套环和锥形顶块构成，偏心轴3的端部螺纹连接有螺栓10，通过拧动螺栓10，使得套在螺栓10外侧的压板将胀套8上的锥形顶块挤压，从而在锥形顶块的顶动下迫使套环向外胀开，通过套环的挤压实现偏心轴3锁止在空心轴6中。

实际使用时，偏心轴3插入空心轴6后，整个载货台1置于立柱4的中间，用扳动拧动偏心轴3端部设置的方形凸台，转动偏心轴3将导向轮5调整到合适位置后，用扳手夹住方形凸台保证偏心轴3不会发生转动，最后，用另一个扳手拧动螺栓10，螺栓10挤压压板9，依据压板9压紧胀套8以此将偏心轴3在空心轴6上固定。

本申请中，通过偏心轴3端头设计方形凸台，尾部设计螺纹孔，从而更加便于偏心轴3的拆装和调节。

实施例四

作为实施例三的另一种变形固定，请参阅图10-图12可以看出，空心轴6的内部并靠近压板9的一侧设置导向球600，形状为半球体，数量有多个，呈环形等角度布置，增紧套14套装在偏心轴3的端部，并在增紧套14和压板9之间设置有弹簧16，从而当螺栓10拧入偏心轴3端部时，通过弹簧16的挤压会迫使增紧套14有向远离螺栓10方向运动的趋势。

从图11中可以看出，增紧套14的外侧设置有增紧道141，增紧道141的底部竖直、顶部紧贴增紧套14外侧倾斜向上，增紧道141的数量设置有多个，且增紧道141呈环形等角度布置，而增紧道141之间的间距值近似于导向球600的球径，从而当增紧套14从空心轴6的端部插入时，受到增紧道141在导向球600上滑动，能够使得增紧套14发生偏转。从图11中还可以看出，增紧套14的内侧开设有圆槽，优选形状为椭圆形，从而当增紧套14转动时，会迫使偏心轴3进行同步的转动。

实际应用时，通过偏心轴3套装在空心轴6中，其次，将增紧套14套在偏心轴3端部，导向球600穿入至增紧道141之间，随着螺栓10拧入至偏心轴3上，会迫使压板9压缩弹簧16的强度增强，当弹簧16强度增大时，会迫使增紧套14进一步的插入至空心轴6中，进而使得增紧道141受到导向球600的影响迫使增紧套14发生转动，转动的增紧套14会带动偏心轴3偏转，最终使得导向轮5间距减小，导向轮5两两夹持在立柱4上，实现导向轮5的夹持固定。

由于本实施例中，弹簧16的弹力始终存在，即使导向轮5在应用过程中因磨损或其它原因出现与立柱4的间距增大时，通过弹簧16的弹力会进一步的使增紧套14带动偏心轴3转动，直至导向轮5再次贴至立柱4的外侧，实现间距自动调整。

实施例五

作为实施例四的补充，结合图10可以看出，偏心轴3的端部活动安装有位于螺栓10一侧的顶出推块13，顶出推块13和偏心轴3之间设置有拉簧12，依据拉簧12的拉动能够使得顶出推块13向远离螺栓10的方向运动，顶出推块13的表面为斜面，并在顶出推块13的表面活动设置有限动杆15，限动杆15的中线与螺栓10的中线相互垂直，方向参考图10，当顶出推块13向右侧运动时，顶出推块13的斜面会使得限动杆15有向上顶动的趋势，并且，增紧套14的内侧开设有与限动杆15适配的锁齿140，锁齿140的槽型呈等腰三角形，限动杆15的端部与其对应，从而当限动杆15插入至锁齿140中时，受限动杆15的顶动能够限制增紧套14的运动。

本实施例中，轴承7由滚珠和挡座700构成，从而当导向轮5受压时，会迫使滚珠压动挡座700，从而使得挡座700向远离滚珠的方向运动，结合图10明显可以看出，挡座700的端部连接有拉绳11，拉绳11的另一端经定滑轮换向后与顶出推块13端部固定连接，从而使得挡座700运动时，拉动拉绳11迫使顶出推块13同步转动。

结合图10，限动杆15由两个直径不同的圆柱杆组成，偏心轴3外侧的A位置为滑槽，其宽度与限动杆15小直径圆柱杆相同，以此限制A位置仅能通过限动杆15上的小直径圆柱杆。

使用时，通过偏心轴3放入空心轴6中，此时，安装导向轮5的偏心轴3端部中线位于偏心轴3另一端中线的正上方，然后，增紧套14插入至空心轴6的一端，并拧紧螺栓10。

需要说明的是，本实施例中，增紧道141中的倾斜部长度在导向球600运动时，其长度正好能够使得偏心轴3偏转70°-85°，以此保证增紧套14能够将偏心轴3自主的偏转一定的角度后，两个导向轮5之间的间距始终不会增大。

然后，松开偏心轴3，在弹簧16弹力作用下，会迫使增紧套14推入空心轴6中，并促使偏心轴3带动导向轮5发生偏转，直至导向轮5压制在立柱4上，导向轮5受压后，会迫使挡座700向左侧运动，并通过拉绳11拉动顶出推块13向右侧运动，限动杆15受力向上顶在锁齿140中，以此限制增紧套14继续运动，避免导向轮5始终受到弹簧16的弹力而导致导向轮5的负载过大的现象产生，与此同时，限动杆15的大直径圆柱体位于A位置端部，依据A位置的阻挡，限动杆15不会在A位置中移动。

当导向轮5与立柱4的接触出现松动时，受到拉簧12的拉力会迫使顶出推块13拉动拉绳11向左侧运动，并解除对限动杆15的顶动，增紧套14再次受到弹簧16的弹力向空心轴6中推动，挡座700再次受压拉动拉绳11。

最后，当增紧道141的倾斜部位全部伸入空心轴6中后，由于控制偏心轴3的转动角度有限，导向轮5之间的间距仍然不会增大，随着增紧道141中的竖直部推入空心轴6中后，结合图10可以看出，增紧套14的内侧设置有位于锁齿140端部的斜面，此斜面会推动限动杆15下行，使得限动杆15的大直径圆柱体远离A部位，此时，受到增紧套14推动限动杆15能够使得增紧套14经A部位运动，并经限动杆15推动顶出推块13向左侧运动，顶出推块13拉紧拉绳11会迫使挡座700向右侧运动，而挡座700会挤压轴承7，并迫使轴承7推动导向轮5向外运动距离增大，即图10中给出的状态，由于导向轮5向外距离增大，进一步的缩短两个导向轮5之间的间距，保证导向轮5始终能够稳定夹持在立柱4上。

本实施中，轴承7中的滚珠是嵌入在导向轮5的内侧并跟随导向轮5运动的，使得轴承7能够稳定跟随导向轮5运动。