一种法兰桶桶盖开关机械手及开关盖方法

技术领域

本发明实施例涉及包装技术领域，尤其涉及一种法兰桶桶盖开关机械手及开关盖方法。

背景技术

法兰桶是一种常用的包装容器，多用于各种液体的储存和运输，对特殊产品具有良好的特性，具有不易碎、不生锈、质轻、不易变形等特点，而且耐油、耐腐蚀性能优异，可用来包装具有保温防潮、耐压、抗腐蚀需求的工业产品。目前多用于盛装化工原料、润滑剂、涂料、食品等行业的液体、固体物产品。规格从60mL—200L不等。

目前法兰桶桶盖在开关、灌装及使用的过程中，多为人工操作，工业化程度低，浪费人力与时间。

发明内容

本发明提供一种法兰桶桶盖开关机械手及开关盖方法，以实现法兰桶桶盖的全自动开关，提高法兰桶桶盖全自动开关的精度及准确度，同时提高工作效率。

为实现上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种法兰桶桶盖开关机械手，包括桶盖夹持装置、扳手开关装置和固定盘；所述桶盖夹持装置用于夹住桶盖并能带着桶盖移动，所述扳手开关装置用于打开或关闭法兰桶扳手，所述固定盘将所述桶盖夹持装置和所述扳手开关装置连接到一起；所述固定盘包括桶盖夹持装置固定盘和扳手开关装置固定盘，所述扳手开关装置固定盘能相对于所述桶盖夹持装置固定盘转动，进而带动固定在其上的扳手开关装置相对于所述桶盖夹持装置旋转。

可选地，扳手开关装置的数量为一个，所述桶盖夹持装置的数量大于或等于2个。

可选地，所述扳手开关装置设置在两个所述桶盖夹持装置之间；各所述桶盖夹持装置之间的位置相对固定，并能在一个驱动机构的驱动下同步移动。

可选地，所述桶盖夹持装置分为固定性桶盖夹持装置和限位性桶盖夹持装置，所述固定性桶盖夹持装置向法兰桶桶盖提供夹紧力，以固定所述法兰桶桶盖；所述限位性桶盖夹持装置，向所述法兰桶桶盖提供约束力。

可选地，所述固定性桶盖夹持装置限制所述桶盖本体及桶箍移动，所述限位性桶盖夹持装置限制桶盖转动，允许桶箍绕桶盖周向移动。

可选地，所述桶盖夹持装置包括桶盖本体夹持装置和桶箍限位装置；所述桶盖本体夹持装置为桶盖本体提供固定力，所述桶箍限位装置用于限制桶箍扩张。

可选地，所述桶箍限位装置分为桶箍全限位装置和桶箍半限位装置；所述桶箍全限位装置应用在固定性桶盖夹持装置中，所述桶箍半限位装置限位性桶盖夹持装置中。

可选地，所述固定性桶盖夹持装置设置在所述扳手开关装置一侧，且离所述法兰桶桶箍中的非扳手连接端较近，离所述法兰桶桶箍中扳手活动轴较远。

可选地，所述扳手开关装置能相对所述桶盖夹持装置移动，并利用所述移动调整与法兰桶扳手的相对位置。

可选地，所述扳手开关装置包括开启装置和关闭装置；所述开启装置用于开启扳手，所述关闭装置用于关闭扳手；所述开启装置和所述关闭装置中间设有供所述法兰桶扳手自由端出入的槽，用于固定所述法兰桶扳手；所述开启装置和所述关闭装置通过平移来开启或关闭所述法兰桶扳手。

一种法兰桶桶盖开盖方法，包括打开扳手和夹紧桶盖过程；具体步骤如下：

S01，法兰桶输送到指定位置，开关盖机械手由初始位置达到法兰桶上方；

S02，所述开关盖机械手旋转至所述开关盖机械手上的扳手开关装置达到靠近法兰桶扳手的指定位置，为打开法兰桶扳手做准备；

S03，所述开关盖机械手下降，所述开关盖机械手中的桶盖夹持装置通过水平移动接近桶盖，直至所述桶盖夹持装置中的桶盖本体夹持装置和所述桶箍限位装置分别固定所述桶盖上沿和桶箍，完成桶盖夹持；

S04，所述扳手开关装置向所述法兰桶扳手自由端方向转动，所述扳手自由端进入所述扳手开关装置的内部通道，所述扳手开关装置继续沿原方向旋转，直至法兰桶扳手自由端插入所述扳手开关装置上供所述法兰桶扳手自由端出入的卡槽，完成法兰桶扳手固定；

S05，所述扳手开关装置向远离所述法兰桶的方向移动，带动所述法兰桶扳手打开，直至所述法兰桶扳手到达预设位置，完成法兰桶桶盖的开盖工作。

可选地，S04和S05过程中，桶盖本体始终被桶盖夹持装置夹紧，桶箍一段被固定，其它位置仅能绕法兰桶桶盖周向移动，以适应扳手打开过程中的变形。可选地，开盖工作完成后，所述桶盖夹持装置携带所述法兰桶桶盖离开法兰桶，并向保持在预定位置。

一种法兰桶桶盖关盖方法，包括关闭扳手和，具体步骤如下：

S01，法兰桶桶盖到达与法兰桶桶口接触的预设位置，所述开关盖机械手保持夹紧桶盖；

S02，所述开关盖机械手中的扳手开关装置带动扳手移动到关闭位置，所述扳手开关装置转动以与所述扳手脱离，此过程中，所述开关盖机械手微调所述扳手位置，使所述扳手位置进一步靠近法兰桶桶盖本体，直至所述扳手开关装置与所述扳手分离；

S03，所述扳手开关装置回到初始位置，所述桶盖夹持装置取消对法兰桶桶盖的固定并回到初始位置，完成法兰桶桶盖的关盖工作。

一种开关盖方法，包括前述开盖过程和关盖过程。

通过本发明实施例的技术方案，实现法兰桶桶盖的全自动开关，提高法兰桶桶盖全自动开关的精度及准确度，同时提高工作效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的法兰桶侧视图；

图2是本发明实施例一提供的一种法兰桶开盖机械手结构示意图；

图3是本发明实施例二提供的固定盘仰视图；

图4是本发明实施例二提供的固定盘俯视图；

图5是本发明实施例三提供的桶盖夹持装置示意图；

图6是本发明实施例四提供的箍半限位装置中限位块示意图；

图7是本发明实施例四提供的桶箍全限位装置中限位块示意图；

图8是本发明实施例五提供的扳手开关装置结构示意图。

其中，

1-开关盖机械手：

11-桶盖夹持装置：111-固定性桶盖夹持装置，112-限位性桶盖夹持装置，114-固定板，115-桶盖本体夹持装置，116-桶箍限位装置，117-桶盖夹持装置固定座，1151-内定位装置，1152-外定位装置，11521-定位块，11522-导向柱，11523-弹簧，11524-伸缩限位件；1161-限位块，1162-限位导向柱；

12-扳手开关装置：121-开启装置，122-关闭装置，123-卡槽，1221-第一关闭件，1222-第二关闭件，1223-复位件；

13-固定盘：131-桶盖夹持装置固定盘，133-轴承，132-扳手开关装置固定盘，1321-圆片，1322-齿轮，1323-扳手转动电机；

14-机械手固定座；

15-桶箍辅助限位装置；

2-机械手整体升降驱动气缸；

3-机械手整体旋转驱动电机；

4-桶盖：41-桶箍，411-扳手，412-扳手活动轴，413-非扳手连接端。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本专利所述的法兰桶桶盖开关盖机械手，可用于打开法兰桶桶盖、关闭法兰桶桶盖或者开关法兰桶桶盖。

实施例一

本发明实施例一提供一种法兰桶桶盖开关机械手，图2为本发明实施例一提供的一种法兰桶桶盖开关机械手示意图。

如图2-4所示，一种法兰桶桶盖开关机械手，包括桶盖夹持装置11、扳手开关装置12、固定盘13和机械手固定座14。所述桶盖夹持装置11用于夹住桶盖并能带着桶盖移动，所述扳手开关装置12用于打开或关闭法兰桶扳手，所述固定盘13用于将所述桶盖夹持装置11和所述扳手开关装置12连接到一起，所述固定盘13通过所述机械手固定座14固定到主机体上。

优选地，所述扳手开关装置12的数量为1个，所述桶盖夹持装置11的数量大于或等于2个，所述扳手开关装置12设置在两个所述桶盖夹持装置11之间；所述多个桶盖夹持装置11之间的位置相对固定，并能在一个驱动机构的驱动下同步移动，所述扳手开关装置12能够相对所述桶盖夹持装置11移动。

实施例二

本发明实施例二提供一种法兰桶桶盖开关机械手，图3-4为本发明实施例二提供的固定盘13结构图。

如图3-4所示，本实施例优化固定盘13结构。所述法兰桶桶盖开关机械手还包括固定盘13，所述固定盘13包括桶盖夹持装置固定盘131和扳手开关装置固定盘132。所述桶盖夹持装置固定盘131在机械手整体升降驱动气缸和整体旋转驱动电机的带动下做升降运动和旋转运动，进而带动固定在其上的多个桶盖夹持装置11运动；所述桶盖夹持装置固定盘131为水平布置的圆环状结构，内环内部设置有轴承133，所述桶盖夹持装置固定盘131内壁与所述轴承133外圈固定。所述扳手开关装置固定盘132能相对于所述桶盖夹持装置固定盘131转动，进而带动固定在其上的扳手开关装置12相对于所述桶盖夹持装置11旋转。所述扳手开关装置固定盘132与所述桶盖夹持装置固定盘131不在同一个平面内，前者低于后者。进一步地，所述扳手开关装置固定盘132也为圆环状。

所述扳手开关装置固定盘132上固定有圆片1321，所述圆片1321的圆心角为60°-90°，所述圆片1321中大圆直径大于所述桶盖夹持装置固定盘131的大圆直径，所述圆片1321中小圆直径与所述扳手开关装置固定盘132的小圆直径相同，且所述扳手开关装置固定盘132、所述桶盖夹持装置固定盘131与所述圆片1321同心。所述圆片1321外沿设有齿轮，所述齿轮通过与扳手转动电机1323的气缸杆上固定的齿轮1322啮合，并在其带动下绕固定盘13圆心转动，进而带动所述扳手开关装置12绕所述扳手开关装置固定盘132的圆心转动。所述圆片1321与所述扳手开关装置12之间设有至少一个所述桶盖夹持装置11。

实施例三

本发明实施例三提供一种法兰桶桶盖开关机械手，图5为本发明实施例三提供的桶盖夹持装置示意图。

如图5所示，所述桶盖夹持装置11分为固定性桶盖夹持装置111和限位性桶盖夹持装置112。所述固定性桶盖夹持装置111限制所述桶盖本体及桶箍移动，所述限位性桶盖夹持装置112限制桶盖转动，允许桶箍绕桶盖周向移动。具体地，所述桶盖夹持装置11包括桶盖本体夹持装置115和桶箍限位装置116；所述桶盖本体夹持装置115为桶盖本体提供固定力，所述桶箍限位装置116用于限制桶箍位移。所述桶箍限位装置116分为桶箍全限位装置和桶箍半限位装置；所述桶箍全限位装置应用在固定性桶盖夹持装置111中，所述桶箍半限位装置限位性桶盖夹持装置112中。

所述桶盖夹持装置11均匀地布置在所述桶盖夹持装置固定盘131上，两个所述盖夹持装置之间还布置有一个桶箍辅助限位装置15，所述桶箍辅助限位装置15也固定在所述桶盖夹持装置固定盘131上。

所述固定性桶盖夹持装置111数量为一，向法兰桶桶盖提供夹紧力，以固定所述法兰桶桶盖。所述固定性桶盖夹持装置111设置在所述扳手开关装置12一侧，且离所述法兰桶桶箍中的非扳手连接端较近，离所述法兰桶桶箍中扳手活动轴较远。

所述限位性桶盖夹持装置112，向所述法兰桶桶盖提供约束力，以约束其在部分方向上的位移。其数量为多个，优选地，数量为二个。

实施例四

本发明实施例四提供一种法兰桶桶盖开关机械手，图6-7分别为本发明实施例四提供的限位块示意图。

如图5所示，所述桶盖本体夹持装置115用于夹住桶盖上沿，与所述桶箍限位装置116共同控制桶盖位置。所述桶盖本体夹持装置115与所述桶箍限位装置116均通过桶盖夹持装置固定座117连接在固定板114上，并通过所述固定板114连接在固定盘13上。所述桶盖本体夹持装置115位于所述桶箍限位装置116上方。

所述桶盖本体夹持装置115包括内定位装置和外定位装置1152。所述内定位装置23用于从内部顶住所述法兰桶桶盖上沿和内缘，所述外定位装置1152从外部顶住所述法兰桶桶盖外缘。所述内定位装置固定连接在所述固定盘13上。

所述外定位装置1152包括定位块11521、导向柱11522、弹簧11523和伸缩限位件11524。所述定位块11521和内定位装置配合夹住所述法兰桶桶盖。所述定位块11521通过所述导向柱11522连接到所述弹簧11523上，所述弹簧11523另一端固定到固定座上，所述定位块11521在弹簧11523的带动下做平移，以使所述定位块11521紧密贴合所述法兰桶桶盖，达到夹紧桶盖的目的。所述限位导向柱1162一端与限位块1161固定连接，另一端中空，弹簧11523一端固定在内部空间内。所述限位导向柱1162中空段的长度大于弹簧11523的最大压缩尺寸。所述伸缩限位件11524为限位螺栓，其头部与所述固定座通过螺母固定连接，螺杆位于所述弹簧11523内，并深入所述限位导向柱1162的中空区内，所述限位螺栓进入所述限位导向柱1162的深度可通过调节限位螺栓与所述固定座的螺接深度调整。因此所述弹簧11523的压缩距离可根据实际需要调节。所述导向柱11522也位于所述导向座内，其位于所述限位装置的导向柱11522上方；即所述导向座上开设两个通孔用于给所述桶盖本体夹持装置115和桶箍限位装置116提供导向。

在另一优选实施例中，所述外定位装置1152和所述桶箍限位装置116通过同一个桶盖夹持装置固定座117固定在所述固定盘13上，并能随着所述桶盖夹持装置固定座117做平移。所述桶盖夹持装置固定座117通过气缸连接到固定板114上。所述气缸固定在固定板114上，所述桶盖夹持装置固定座117通过螺栓固定在气缸杆上，所述气缸水平布置。因此，在气缸的带动下，所述桶盖夹持装置固定座117能够做靠近和远离法兰桶桶箍的平移运动，进而带动所述外定位装置1152和所述桶箍限位装置116共同运动。

所述桶箍限位装置116，包括限位块1161、限位导向柱1162、弹簧11523、导向座和伸缩限位件11524。所述限位块1161用于给法兰桶桶箍限位，通过限位导向柱1162与弹簧11523连接，弹簧11523连接到桶盖夹持装置固定座117上，通过所述桶盖夹持装置固定座117连接到固定盘13上。

所述限位导向柱1162的横截面形状与所述限位块1161适配，可以为矩形也可以为圆形。所述限位导向柱1162一端与限位块1161固定连接，另一端中空，弹簧11523一端固定在内部空间内。所述限位导向柱1162中空段的长度大于弹簧11523的最大压缩尺寸。

在另一优选实施例中，所述导向座用于给所述限位导向柱1162提供导向作用，通过螺栓与所述固定座117固定连接，为中空的长方体形状，一面开口，所述开口面与所述固定座117紧密贴合；与所述开口面相对的面上开有通孔，供限位导向柱1162通过，用于限制限位导向柱1162沿着垂直于弹簧11523的方向移动。

所述伸缩限位件11524为限位螺栓，其头部与所述固定座通过螺母固定连接，螺杆位于所述弹簧11523内，并深入所述限位导向柱1162的中空区内，所述限位螺栓进入所述限位导向柱1162的深度可通过调节限位螺栓与所述固定座的螺接深度调整。因此所述弹簧11523的压缩距离可根据实际需要调节。

如图6所示，所述限位块1161包括两个限位侧板和一个限位底板，所述限位侧板和限位底板是一体的，所述限位块1161侧面呈凹字型。所述限位底板为扁长方体，其中一个方向的尺寸远小于另两个方向，所述限位底板上布置两个固定孔，用来固定底板。所述两个限位侧板相对设置，分别垂直布置在所述限位底板的两侧。两个所述限位侧板和所述底板之间形成凹槽，称为第一凹槽，所述第一凹槽的横截面形状是倒梯形，所述倒梯形底边位于所述限位底板处；所述第一凹槽与法兰桶桶箍横截面尺寸适配，在三个方向上固定法兰桶桶箍，避免桶箍上下移动，同时避免桶箍向远离法兰桶方向移动。该限位块1161结构用于桶箍半限位装置中。

如图7所示，在此限位块1161的优化版本中，所述限位块1161的两个限位侧板上开设凹槽，称为第二凹槽。所述第二凹槽的横截面形状是矩形，所述矩形长边的长度与所述第一凹槽倒梯形的高度相同，所述矩形短边的长度小于所述第一凹槽倒梯形的底边长度。所述第一凹槽与第二凹槽交界处形成的四条楞线均不倒角，保持楞线处的锐利度，与法兰桶桶箍形成四点紧密接触，进而限制法兰桶桶箍的上下移动、沿着桶盖径向移动及垂直于桶盖径向移动，即从四个方向卡住法兰桶桶箍。该限位块1161的材质为不锈钢，用于桶箍全限位装置中。

实施例五

本发明实施例五提供一种法兰桶桶盖开关机械手，图8为本发明实施例五提供的扳手开关装置示意图。

如图8所示，所述扳手开关装置12能相对所述桶盖夹持装置11移动，并利用所述移动调整所述扳手与法兰桶扳手的相对位置，包括开启装置121和关闭装置122；所述开启装置121用于开启扳手，所述关闭装置122用于关闭扳手(此处的开启是指使法兰桶扳手自由端远离法兰桶卡箍；此处的关闭是指使法兰桶扳手自由端靠近法兰桶卡箍)；所述开启装置121和所述关闭装置122中间设有供所述法兰桶扳手自由端出入的卡槽123，用于固定所述法兰桶扳手；所述开启装置121和所述关闭装置122通过平移来开启或关闭所述法兰桶扳手。

所述法兰桶扳手全自动开关装置通过固定装置安装在扳手开关装置固定盘132，所述开启装置121和关闭装置122均安装在所述固定装置上。所述开启装置121和所述关闭装置122中间设有供所述法兰桶扳手自由端出入的卡槽123，用于固定所述法兰桶扳手。所述开启装置121和所述关闭装置122能够随着所述扳手开关装置固定盘132移动，用以接近或远离法兰桶扳手。所述开启装置121和所述关闭装置122还能够相对于所述扳手开关装置固定盘132移动，用以开启或关闭所述法兰桶扳手。

所述关闭装置122包括第一关闭件1221和第二关闭件1222；所述第一关闭件1221通过施加推力来关闭所述法兰桶扳手，所述第二关闭件1222用于微调所述法兰桶扳手位置，使其在关闭时，能够更贴近法兰桶卡箍；另一个方面，所述第二关闭件1222也用来引导所述法兰桶扳手自由端进入所述开启装置121和所述关闭装置122中间的卡槽123。所述第二关闭件1222能相对所述第一关闭件1221移动，用来调节法兰桶扳手位置。当所述法兰桶扳手自由端插入所述关闭装置122与所述开启装置121中间的卡槽123时，其先插入所述第二关闭件1222与所述开启装置121之间的空隙，再沿着该空隙进入所述关闭装置122与所述开启装置121中间的卡槽123，进而受到所述第一关闭件1221施加的推力而被关闭。

所述关闭装置122还包括复位件1223，所述复位件1223用于控制所述第二关闭件1222相对所述第一关闭件1221移动，运动方向指向所述开启装置121。具体地，所述复位件1223连接在所述第二关闭件1222的自由端，并始终为所述第二关闭件1222提供指向所述法兰桶扳手关闭方向的拉力；所述第二关闭件1222在所述复位件1223控制下能到达的离法兰桶卡箍最近的位置为最小关闭位置，所述第二关闭件1222在所述最小关闭位置时，所述第二关闭件1222与所述开启装置121之间仍然留有允许所述法兰桶扳手通过的空隙。

实施例六

本发明实施例六提供一种法兰桶桶盖开关盖方法。

开盖方法具体如下。

法兰桶输送到指定位置，所述整体旋转驱动电机驱动所述开关盖机械手1旋转，直至所述开关盖机械手1上的扳手开关装置12达到法兰桶扳手附近。所述整体升降驱动气缸驱动开关盖机械手1下降至一定高度。

此时，所述开关盖机械手1中的桶盖夹持装置11也在固定盘13的带动下到达指定位置，所述桶盖夹持装置11在桶盖夹持驱动气缸的驱动下向靠近桶盖的方向做水平移动，直至所述桶盖本体夹持装置115和所述桶箍限位装置116分别固定所述桶盖上沿和桶箍。

所述扳手转动电机1323驱动扳手开关装置固定盘132上的圆片1321转动，带动所述扳手开关装置固定盘132旋转，进而带动所述扳手开关装置12向所述扳手转动。所述扳手自由端进入所述扳手开关装置12的开启装置121和关闭装置122之间的缝隙内部，所述扳手开关装置12继续沿原方向旋转，随着其旋转，法兰桶扳手自由端插入所述开启装置121和所述关闭装置122中间设置的供所述法兰桶扳手自由端出入的扳手卡槽123，并被卡槽123限制其转动。所述扳手开关驱动装置驱动所述扳手开关装置12向着远离所述法兰桶的方向旋转，带动所述扳手打开，直至固定位置。此过程中所述桶盖夹持装置11始终夹紧桶盖，待扳手打开后，带动所述法兰桶桶盖离开法兰桶并向保持在固定位置。至此，开盖过程完成。

在扳手打开的过程中所述固定性桶盖夹持装置111夹紧所述桶盖上沿和桶箍；限位性桶盖夹持装置112在夹紧桶盖的同时，限制所述桶箍上下运动及沿着桶盖径向运动，允许桶箍沿着桶盖圆周方向运动。

关盖方法具体如下。

开关盖机械手1将法兰桶桶盖盖在法兰桶桶口上，述法兰桶扳手全自动开关装置接收到关闭法兰桶扳手的工作信号后，所述扳手开关装置12中的所述开启装置121和所述关闭装置122向着法兰桶卡箍的方向旋转，第一关闭件1221向所述法兰桶扳手施加指向法兰桶卡箍方向的推力，推动所述法兰桶扳手向着所述法兰桶卡箍方向运动，即向着关闭方向运动；当法兰桶扳手自由端退出所述第一关闭件1221与所述开启装置121中间的卡槽123后，依然处于所述第二关闭件1222与所述开启装置121形成的空隙之间，所述第二关闭件1222在所复位装置的控制下继续推动所述法兰桶扳手向所述法兰桶卡箍方向旋转，直至所述法兰桶扳手自由端与所述开启装置121不再接触；此时所述法兰桶扳手自由端仍然在所述第二关闭件1222的推力作用下向所述法兰桶卡箍方向旋转，直至所述第二关闭件1222到达第二关闭件1222在所述最小位置，此时法兰桶扳手到达最终位置，完成所述法兰桶扳手的关闭。

所述扳手开关装置12在所述扳手转动电机1323的驱动下回到初始位置。

所述桶盖夹持装置11在驱动装置控制下向远离桶盖的方向做水平移动，所述桶盖本体夹持装置115和所述桶箍限位装置116分别与所述桶盖分离，直至达到初始位置。

所述开关机械手先后在所述整体旋转驱动电机和所述整体升降气缸的驱动下回到初始位置。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。