一种用于高层救援无人机及其使用方法

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种用于高层救援无人机及其使用方法。

背景技术

无人机经过了几十年的发展历程，从技术角度看已经比较成熟。其优点是成本低，具有高度灵活性，能够携带一些重要的设备从空中完成特殊任务，比如空中检测，空中监视，空中传信，空中喊话，紧急救援等；在执行特殊任务时，一般不会造成人员伤亡，生存能力强，机动性能好，实用方便，在处理自然灾害、事故灾难以及社会安全事件等方面能发挥出重要作用。

然而，为了让无人机更加智能，减少其使用难度，提高其工作效率，越来越多的传感器和处理芯片被搭载在无人机上面，以使其功能更加完善，更加智能地完成特殊任务。其中，无人机搭载摄像头传感器，由于计算机视觉理论和工程应用方面的发展，为无人机的智能化，提供一高空救援的难度大，危险性高，因此，高空救援工作一直是困扰世界各国的社会难题。

例如，当楼层爆炸或失火等高空危险事故发生时，由于事故往往是突发的且危险性持续扩大蔓延，因此，处于火灾楼层或火灾楼层之上楼层的人员往往受困于楼层中，无法转移到下方安全的楼层。这种情况下，现有技术中，受困人员通常只能躲避在相对封闭的空间以远离火势，或者逃到天台等待救援，然而，当楼梯无法通行或天台楼层不通时，则受困人员只能困于原地，无法通过其它渠道进行自救，为等待救援和安全脱险赢得时间。

例如，在遇到有人跳楼轻生或者有人即将从高处掉落时，地面条件大部分情况无法放置缓冲气垫，或者即使放置有缓冲气垫，从高处掉落还是有很大的生命危险。

公开号为CN110901918A的专利公开了一种大载荷无人机的高空救援装置，包括支撑板、气垫床、支撑杆、救生网、电动推杆，所述支撑板与无人机机身通过螺杆连接固定，位于无人机上方；所述气垫床位于支撑板上方，用于承载被救援人员；所述电动推杆，一端连接在无人机机臂上，另外一端连接在支撑杆上，用于控制支撑杆的运动，从而达到张开、闭合救生网的效果，这样，在不使用的情况下关闭，整体面积更小，方便运输，利用此高空救援装置与大载重无人机相配合，能够突破特殊场地和复杂环境的限制，快速响应高空救援需求，将被救人员逐一运送至地面，大大地提高了救援工作的效率。但是，仍然存在下列问题：

1.现有技术的救援无人机不能紧贴高楼外墙展开所述救援网，待救援人员容易从无人机与高楼外墙的间隙中掉落；

2.现有技术的喷网装置结构复杂，安全性和可靠低，使用寿命受限；

3.现有技术在被救援人员掉落到救生网中时，被救援人员直接与无人机接触，人员容易受伤，同时易对无人机造成破坏，导致坠机。

发明内容

针对现有技术中存在的上述不足之处，本发明提供了一种组合救援无人机，用以解决现有技术的救援无人机不能紧贴高楼外墙展开所述救援网，待救援人员容易从无人机与高楼外墙的间隙中掉落；现有技术的喷网装置结构复杂，安全性和可靠低，使用寿命受限；以及现有技术在被救援人员掉落到救生网中时，被救援人员直接与无人机接触，人员容易受伤，同时易对无人机造成破坏，导致坠机等问题，本发明还提供了该无人机的使用方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

一种用于高层救援无人机，包括两个飞行器、救援网、连接装置和两个喷网装置，两个所述飞行器通过所述连接装置连接，两个所述喷网装置分别安装于两个所述飞行器下方，所述救援网为矩形网，所述救援网前端的两个端点处各设有一个固定装置，且两个所述固定装置分别置于两个所述喷网装置内部，所述救援网后端两个端点分别固定在两个所述飞行器下端，救援工作时，两个所述固定装置同时从两个所述喷网装置中喷出，两个所述固定装置固定在高楼外墙表面；

所述喷网装置包括外壳、控制面板、喷射夹板、固定装置滑道、喷嘴、喷嘴固定座和气动装置，所述控制面板安装在所述外壳外部，所述喷射夹板安装于所述外壳前端，且所述喷射夹板中部开设有一条救援网滑道，所述固定装置滑道和所述气动装置均置于所述外壳内部，所述固定装置滑道为管形滑道且开设有一条轴向开口，固定装置置于所述固定装置滑道内，救援网一端先后穿过救援网滑道和轴向开口与所述固定装置连接。

两个所述飞行器在起飞救援前，将所述救援网前端的两个端点各与一个固定装置连接，将两个所述固定装置分别从喷嘴放入两个所述喷网装置内部，将所述救援网后端两个端点分别固定在两个所述飞行器下端，此时，两个飞行器处于分离状态，部分所述救援网放置在救援网滑道和轴向开口处，部分所述救援网悬挂于两个飞行器之间；

救援时，将所述喷嘴对准高楼外墙，所述气动装置击打所述固定装置，所述固定装置携带所述救援网从所述喷嘴喷出，将所述救援网两个前端点固定在高楼外墙表面；

可以通过所述控制面板设置所述气泵的进气压力和所述击发结构的撞击速度等参数，喷射夹板在喷射所述救援网是起导向和防止所述救援网缠绕的作用。本发明的无人机能够紧贴高楼外墙展开所述救援网，使用范围广；喷网装置结构简单，安全可靠，使用寿命长，且能够给固定装置较大的初速度，使其固定在高楼外墙；同时被救援人员不会与飞行器直接接触，人员不会受伤，也不会对无人机造成破坏，安全性和实用性高。

进一步，所述气动装置包括气锤、伸缩杆、击发结构、气泵连接管和气泵，所述伸缩杆一端在所述击发结构内部并与其活动连接，所述伸缩杆另一端与所述气锤固定连接，所述击发结构上设有气动结构排气口，所述气泵通过气泵连接管与所述击发结构连接，所述气泵上设有气泵进气口。

所述气泵通过所述气泵连接管将空气压缩到所述击发结构中，当所述击发结构中的气体压力达到临界值后，所述气泵停止工作，所述击发结构释放气体压力，带动所述伸缩杆快速伸出，使所述气锤击打所述所述固定装置。所述气动装置采用高压气体作为喷射动力，安全可靠，结构简单，使用寿命长。

进一步，所述飞行器包括飞行系统、控制调节系统、机架和视频采集系统，所述飞行系统安装于所述机架上部，所述控制调节系统和视频采集系统均安装在所述机架上，且所述飞行系统、机架和所述视频采集系统分别与控制调节系统电线连接。

通过视频采集系统获取所述飞行器的空中位置及视频信息，所述飞行系统实现飞行器的方向和高度调节，使所述飞行器飞行到待救援人员下方，所述控制调节系统接收和发出操作人员的控制信号，控制所述飞行系统和所述视频采集系统。

进一步，所述机架包括上支撑板、下支撑板、支柱和连接梁，所述上支撑板与所述下支撑板平行且通过数根所述支柱连接，所述连接梁安装于所述上支撑板与下支撑板之间，且所述连接梁上端通过上固定座与所述上支撑板固定连接，所述连接梁上端通过下固定座与所述下支撑板固定连接。

所述机架下方安装有所述救援网及喷网装置，救援时还需要承受被救援者的重量，采用上支撑板和下支撑板上下放置，能够提高所述机架的结构强度，提高安全性。

进一步，所述喷网装置还包括杠杆装置，所述杠杆装置安装于外壳内部，且所述杠杆装置置于气动装置与固定装置滑道之间。

增加所述杠杆装置能够提高击发结构撞击固定装置的速度，提高固定装置的初始动能，给固定装置更大的速度，使其更加可靠地固定在高楼外墙。

进一步，所述杠杆装置包括杠杆、击锤和旋转座，所述杠杆中部开有旋转孔，所述旋转座通过旋转孔与所述杠杆旋转连接，所述击锤安装于所述杠杆靠近固定装置滑道一端；

旋转孔到所述杠杆靠近固定装置滑道一端的距离，大于旋转孔到所述杠杆靠近气动装置一端的距离。

所述杠杆靠近固定装置滑道一端为主动端，到所述杠杆靠近气动装置一端为从动端，旋转孔到主动端的距离大于旋转孔到从动端的距离时，从动端受到的力大于主动端受到的力，以实现提高固定装置的初始动能，给固定装置更大的速度，使其更加可靠地固定在高楼外墙的效果。

进一步，所述杠杆装置还包括击锤缓冲垫和气锤缓冲垫，所述击锤缓冲垫安装在击锤上，所述气锤缓冲垫安装在气锤上。

通过增加所述击锤缓冲垫能够保护所述固定装置，防止固定装置被击锤撞坏，增加所述气锤缓冲垫能够防止所述杠杆被所述气锤撞坏，提高了使用寿命和喷网装置工作的平稳性和安全性。

进一步，所述外壳上设有第一进气口、第一进气道、第二进气道和排气道，所述第一进气口与所述第一进气道贯通连接，且所述第一进气道位于击锤后方，所述第二进气道位于气锤后端，所述排气道通过排气连接管与气动结构排气口连接；

所述喷射夹板上设有夹板风孔和防护板，所述防护板为圆弧形板件。

外部的空气通过所述第一进气道和第二进气道进入到所述外壳内部，空气从气泵进气口进入气泵，经压缩做功后通过气动结构排气口从所述排气道排出到所述外壳外部；

所述救援网在所述喷射夹板上快速运动时产生的气流从所述夹板风孔流到所述喷射夹板外部，同时增加所述防护板能够防止所述救援网与喷网装置缠绕，进一步提高了实用性和可靠性。

进一步，所述连接装置包括子座、母座和支架，所述子座安装于一个飞行器的连接梁侧端，所述母座通过所述支架安装于另一个飞行器的连接梁侧端，且所述子座与所述母座可拆卸连接。

通过所述子座与所述母座的可拆卸连接，实现两个飞行器的结合与分离，当待救援人员掉入到所述救援网中，两个所述飞行器相互靠近，所述子座与所述母座连接，使所述救援网后端收缩，所述救援网上方缩小，防止待救援人员从所述救援网上二次掉落，增加了安全性和可靠性。

如上述的一种用于高层救援无人机的使用方法，包括以下步骤：

S1，装填救援网，将所述救援网前端的两个端点各与一个固定装置连接，将两个所述固定装置分别从喷嘴放入两个所述喷网装置内部，将所述救援网后端两个端点分别固定在两个所述飞行器下端，此时，两个飞行器处于分离状态，部分所述救援网放置在救援网滑道和轴向开口处，部分所述救援网悬挂于两个飞行器之间；

S2，飞行控制，两个所述飞行器携带所述救援网从地面同时起飞，通过视频采集系统获取所述飞行器的空中位置及视频信息，所述飞行系统实现飞行器的方向和高度调节，使所述飞行器飞行到待救援人员下方；

S3，喷射救援网，将所述喷嘴对准高楼外墙，所述气泵通过所述气泵连接管将空气压缩到所述击发结构中，当所述击发结构中的气体压力达到临界值后，所述气泵停止工作，所述击发结构释放气体压力，带动所述伸缩杆快速伸出，使所述气锤击打所述气锤缓冲垫，带动所述杠杆绕所述旋转座旋转，使所述击锤撞击所述固定装置，所述固定装置携带所述救援网从所述喷嘴喷出，将所述救援网两个前端点固定在高楼外墙表面；

S4，救援及保护，所述救援网在待救援人员下方展开，当待救援人员掉入到所述救援网中，两个所述飞行器相互靠近，所述子座与所述母座连接，使所述救援网后端收缩，所述救援网上方缩小，防止待救援人员从所述救援网上二次掉落。

本发明的方法操作方便，简单易懂，操作人员经过简单的培训，即可熟练掌握；同时，本方法充分考虑的力学与空气动力学原理，操作简单，稳定可靠，两个所述飞行器还能够独立工作，提高本发明的可操作性。

本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：

本发明的无人机能够紧贴高楼外墙展开所述救援网，使用范围广；喷网装置结构简单，安全可靠，使用寿命长，且能够给固定装置较大的初速度，使其固定在高楼外墙；同时被救援人员不会与飞行器直接接触，人员不会受伤，也不会对无人机造成破坏，安全性和实用性高。

本发明的方法操作方便，简单易懂，操作人员经过简单的培训，即可熟练掌握；同时，本方法充分考虑的力学与空气动力学原理，操作简单，稳定可靠，两个所述飞行器还能够独立工作，提高本发明的可操作性。

附图说明

图1为本发明一种用于高层救援无人机实施例中喷网装置的立体结构示意图；

图2为本发明一种用于高层救援无人机实施例中喷网装置的侧视结构示意图；

图3为图2中A-A处的剖视结构示意图；

图4为本发明一种用于高层救援无人机实施例的立体结构示意图(去除救援网)；

图5为本发明一种用于高层救援无人机实施例的正视结构示意图；

图6为本发明一种用于高层救援无人机实施例的俯视结构示意图(救援状态时)；

图7为本发明一种用于高层救援无人机实施例的立体结构示意图(救援状态时)；

图8为本发明一种用于高层救援无人机实施例中飞行器的侧视结构示意图。

说明书附图中的附图标记包括：

飞行系统1、控制调节系统2、机架3、上支撑板31、下支撑板32、支柱33、上固定座341、下固定座342、连接梁343、视频采集系统4、救援网5、固定装置6、连接装置7、子座71、母座72、支架73、喷网装置8、外壳81、第一进气口811、第一进气道812、第二进气道813、排气道814、控制面板82、喷射夹板83、夹板风孔831、救援网滑道832、防护板833、固定装置滑道841、喷嘴842、喷嘴固定座843、气动装置85、气锤851、伸缩杆852、击发结构853、气动结构排气口854、排气连接管855、气泵连接管856、气泵857、气泵进气口858、杠杆装置86、杠杆861、击锤862、击锤缓冲垫863、气锤缓冲垫864、旋转座865。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明技术方案进一步说明：

实施例一

如图1-8所示，一种用于高层救援无人机，包括两个飞行器、救援网5、连接装置7和两个喷网装置8，两个飞行器通过连接装置7连接，两个喷网装置8分别安装于两个飞行器下方，救援网5为矩形网，救援网5前端的两个端点处各设有一个固定装置6，且两个固定装置6分别置于两个喷网装置8内部，救援网5后端两个端点分别固定在两个飞行器下端，救援工作时，两个固定装置6同时从两个喷网装置8中喷出，两个固定装置6固定在高楼外墙9表面；

喷网装置8包括外壳81、控制面板82、喷射夹板83、固定装置滑道841、喷嘴842、喷嘴固定座843和气动装置85，控制面板82安装在外壳81外部，喷射夹板83安装于外壳81前端，且喷射夹板83中部开设有一条救援网滑道832，固定装置滑道841和气动装置85均置于外壳81内部，固定装置滑道841为管形滑道且开设有一条轴向开口，固定装置6置于固定装置滑道841内，救援网5一端先后穿过救援网滑道832和轴向开口与固定装置6连接。

两个飞行器在起飞救援前，将救援网5前端的两个端点各与一个固定装置6连接，将两个固定装置6分别从喷嘴842放入两个喷网装置8内部，将救援网5后端两个端点分别固定在两个飞行器下端，此时，两个飞行器处于分离状态，部分救援网5放置在救援网滑道832和轴向开口处，部分救援网5悬挂于两个飞行器之间；

救援时，将喷嘴842对准高楼外墙9，气动装置85击打固定装置6，固定装置6携带救援网5从喷嘴842喷出，将救援网5两个前端点固定在高楼外墙9表面；

可以通过控制面板82设置气泵857的进气压力和击发结构853的撞击速度等参数，喷射夹板83在喷射救援网5是起导向和防止救援网5缠绕的作用。本发明的无人机能够紧贴高楼外墙9展开救援网5，使用范围广；喷网装置8结构简单，安全可靠，使用寿命长，且能够给固定装置6较大的初速度，使其固定在高楼外墙9；同时被救援人员不会与飞行器直接接触，人员不会受伤，也不会对无人机造成破坏，安全性和实用性高。

作为优选方案，气动装置85包括气锤851、伸缩杆852、击发结构853、气泵连接管856和气泵857，伸缩杆852一端在击发结构853内部并与其活动连接，伸缩杆852另一端与气锤851固定连接，击发结构853上设有气动结构排气口854，气泵857通过气泵连接管856与击发结构853连接，气泵857上设有气泵进气口858。

气泵857通过气泵连接管856将空气压缩到击发结构853中，当击发结构853中的气体压力达到临界值后，气泵857停止工作，击发结构853释放气体压力，带动伸缩杆852快速伸出，使气锤851击打固定装置6。气动装置85采用高压气体作为喷射动力，安全可靠，结构简单，使用寿命长。

作为优选方案，飞行器包括飞行系统1、控制调节系统2、机架3和视频采集系统4，飞行系统1安装于机架3上部，控制调节系统2和视频采集系统4均安装在机架3上，且飞行系统1、机架3和视频采集系统4分别与控制调节系统2电线连接。

通过视频采集系统4获取飞行器的空中位置及视频信息，飞行系统1实现飞行器的方向和高度调节，使飞行器飞行到待救援人员下方，控制调节系统2接收和发出操作人员的控制信号，控制飞行系统1和视频采集系统4。

作为优选方案，机架3包括上支撑板31、下支撑板32、支柱33和连接梁343，上支撑板31与下支撑板32平行且通过数根支柱33连接，连接梁343安装于上支撑板31与下支撑板32之间，且连接梁343上端通过上固定座341与上支撑板31固定连接，连接梁343上端通过下固定座342与下支撑板32固定连接。

机架3下方安装有救援网5及喷网装置8，救援时还需要承受被救援者的重量，采用上支撑板31和下支撑板32上下放置，能够提高机架3的结构强度，提高安全性。

作为优选方案，喷网装置8还包括杠杆装置86，杠杆装置86安装于外壳81内部，且杠杆装置86置于气动装置85与固定装置滑道841之间。

增加杠杆装置86能够提高击发结构853撞击固定装置6的速度，提高固定装置6的初始动能，给固定装置6更大的速度，使其更加可靠地固定在高楼外墙9。

实施例二

本实施例作为上一实施例的进一步改进，如图1-8所示，一种用于高层救援无人机，包括两个飞行器、救援网5、连接装置7和两个喷网装置8，两个飞行器通过连接装置7连接，两个喷网装置8分别安装于两个飞行器下方，救援网5为矩形网，救援网5前端的两个端点处各设有一个固定装置6，且两个固定装置6分别置于两个喷网装置8内部，救援网5后端两个端点分别固定在两个飞行器下端，救援工作时，两个固定装置6同时从两个喷网装置8中喷出，两个固定装置6固定在高楼外墙9表面；

喷网装置8包括外壳81、控制面板82、喷射夹板83、固定装置滑道841、喷嘴842、喷嘴固定座843和气动装置85，控制面板82安装在外壳81外部，喷射夹板83安装于外壳81前端，且喷射夹板83中部开设有一条救援网滑道832，固定装置滑道841和气动装置85均置于外壳81内部，固定装置滑道841为管形滑道且开设有一条轴向开口，固定装置6置于固定装置滑道841内，救援网5一端先后穿过救援网滑道832和轴向开口与固定装置6连接。

两个飞行器在起飞救援前，将救援网5前端的两个端点各与一个固定装置6连接，将两个固定装置6分别从喷嘴842放入两个喷网装置8内部，将救援网5后端两个端点分别固定在两个飞行器下端，此时，两个飞行器处于分离状态，部分救援网5放置在救援网滑道832和轴向开口处，部分救援网5悬挂于两个飞行器之间；

救援时，将喷嘴842对准高楼外墙9，气动装置85击打固定装置6，固定装置6携带救援网5从喷嘴842喷出，将救援网5两个前端点固定在高楼外墙9表面；

可以通过控制面板82设置气泵857的进气压力和击发结构853的撞击速度等参数，喷射夹板83在喷射救援网5是起导向和防止救援网5缠绕的作用。本发明的无人机能够紧贴高楼外墙9展开救援网5，使用范围广；喷网装置8结构简单，安全可靠，使用寿命长，且能够给固定装置6较大的初速度，使其固定在高楼外墙9；同时被救援人员不会与飞行器直接接触，人员不会受伤，也不会对无人机造成破坏，安全性和实用性高。

作为优选方案，气动装置85包括气锤851、伸缩杆852、击发结构853、气泵连接管856和气泵857，伸缩杆852一端在击发结构853内部并与其活动连接，伸缩杆852另一端与气锤851固定连接，击发结构853上设有气动结构排气口854，气泵857通过气泵连接管856与击发结构853连接，气泵857上设有气泵进气口858。

气泵857通过气泵连接管856将空气压缩到击发结构853中，当击发结构853中的气体压力达到临界值后，气泵857停止工作，击发结构853释放气体压力，带动伸缩杆852快速伸出，使气锤851击打固定装置6。气动装置85采用高压气体作为喷射动力，安全可靠，结构简单，使用寿命长。

作为优选方案，飞行器包括飞行系统1、控制调节系统2、机架3和视频采集系统4，飞行系统1安装于机架3上部，控制调节系统2和视频采集系统4均安装在机架3上，且飞行系统1、机架3和视频采集系统4分别与控制调节系统2电线连接。

通过视频采集系统4获取飞行器的空中位置及视频信息，飞行系统1实现飞行器的方向和高度调节，使飞行器飞行到待救援人员下方，控制调节系统2接收和发出操作人员的控制信号，控制飞行系统1和视频采集系统4。

作为优选方案，机架3包括上支撑板31、下支撑板32、支柱33和连接梁343，上支撑板31与下支撑板32平行且通过数根支柱33连接，连接梁343安装于上支撑板31与下支撑板32之间，且连接梁343上端通过上固定座341与上支撑板31固定连接，连接梁343上端通过下固定座342与下支撑板32固定连接。

机架3下方安装有救援网5及喷网装置8，救援时还需要承受被救援者的重量，采用上支撑板31和下支撑板32上下放置，能够提高机架3的结构强度，提高安全性。

作为优选方案，喷网装置8还包括杠杆装置86，杠杆装置86安装于外壳81内部，且杠杆装置86置于气动装置85与固定装置滑道841之间。

增加杠杆装置86能够提高击发结构853撞击固定装置6的速度，提高固定装置6的初始动能，给固定装置6更大的速度，使其更加可靠地固定在高楼外墙9。

作为优选方案，杠杆装置86包括杠杆861、击锤862和旋转座865，杠杆861中部开有旋转孔，旋转座865通过旋转孔与杠杆861旋转连接，击锤862安装于杠杆861靠近固定装置滑道841一端；

旋转孔到杠杆861靠近固定装置滑道841一端的距离，大于旋转孔到杠杆861靠近气动装置85一端的距离。

杠杆861靠近固定装置滑道841一端为主动端，到杠杆861靠近气动装置85一端为从动端，旋转孔到主动端的距离大于旋转孔到从动端的距离时，从动端受到的力大于主动端受到的力，以实现提高固定装置6的初始动能，给固定装置6更大的速度，使其更加可靠地固定在高楼外墙9的效果。

作为优选方案，杠杆装置86还包括击锤缓冲垫863和气锤缓冲垫864，击锤缓冲垫863安装在击锤862上，气锤缓冲垫864安装在气锤851上。

通过增加击锤缓冲垫863能够保护固定装置6，防止固定装置6被击锤862撞坏，增加气锤缓冲垫864能够防止杠杆861被气锤851撞坏，提高了使用寿命和喷网装置8工作的平稳性和安全性。

作为优选方案，外壳81上设有第一进气口811、第一进气道812、第二进气道813和排气道814，第一进气口811与第一进气道812贯通连接，且第一进气道812位于击锤862后方，第二进气道813位于气锤851后端，排气道814通过排气连接管855与气动结构排气口854连接；

喷射夹板83上设有夹板风孔831和防护板833，防护板833为圆弧形板件。

外部的空气通过第一进气道812和第二进气道813进入到外壳81内部，空气从气泵进气口858进入气泵857，经压缩做功后通过气动结构排气口854从排气道814排出到外壳81外部；

救援网5在喷射夹板83上快速运动时产生的气流从夹板风孔831流到喷射夹板83外部，同时增加防护板833能够防止救援网5与喷网装置8缠绕，进一步提高了实用性和可靠性。

作为优选方案，连接装置7包括子座71、母座72和支架73，子座71安装于一个飞行器的连接梁343侧端，母座72通过支架73安装于另一个飞行器的连接梁343侧端，且子座71与母座72可拆卸连接。

通过子座71与母座72的可拆卸连接，实现两个飞行器的结合与分离，当待救援人员掉入到救援网5中，两个飞行器相互靠近，子座71与母座72连接，使救援网5后端收缩，救援网5上方缩小，防止待救援人员从救援网5上二次掉落，增加了安全性和可靠性。

实施例二相对于实施例一的优点在于：

实施例二中的发明提高固定装置6的初始动能，给固定装置6更大的速度，使其更加可靠地固定在高楼外墙9的效果；提高了使用寿命和喷网装置8工作的平稳性和安全性；防止救援网5与喷网装置8缠绕，进一步提高了实用性和可靠性；救援网5上方缩小，防止待救援人员从救援网5上二次掉落，增加了安全性和可靠性。

如上述的一种用于高层救援无人机的使用方法，包括以下步骤：

S1，装填救援网5，将救援网5前端的两个端点各与一个固定装置6连接，将两个固定装置6分别从喷嘴842放入两个喷网装置8内部，将救援网5后端两个端点分别固定在两个飞行器下端，此时，两个飞行器处于分离状态，部分救援网5放置在救援网滑道832和轴向开口处，部分救援网5悬挂于两个飞行器之间；

S2，飞行控制，两个飞行器携带救援网5从地面同时起飞，通过视频采集系统4获取飞行器的空中位置及视频信息，飞行系统1实现飞行器的方向和高度调节，使飞行器飞行到待救援人员下方；

S3，喷射救援网5，将喷嘴842对准高楼外墙9，气泵857通过气泵连接管856将空气压缩到击发结构853中，当击发结构853中的气体压力达到临界值后，气泵857停止工作，击发结构853释放气体压力，带动伸缩杆852快速伸出，使气锤851击打气锤缓冲垫864，带动杠杆861绕旋转座865旋转，使击锤862撞击固定装置6，固定装置6携带救援网5从喷嘴842喷出，将救援网5两个前端点固定在高楼外墙9表面；

S4，救援及保护，救援网5在待救援人员下方展开，当待救援人员掉入到救援网5中，两个飞行器相互靠近，子座71与母座72连接，使救援网5后端收缩，救援网5上方缩小，防止待救援人员从救援网5上二次掉落。

本发明的方法操作方便，简单易懂，操作人员经过简单的培训，即可熟练掌握；同时，本方法充分考虑的力学与空气动力学原理，操作简单，稳定可靠，两个飞行器还能够独立工作，提高本发明的可操作性。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。