堆垛机及停车设备

技术领域

本发明属于堆垛机相关的技术领域，特别是涉及一种堆垛机及停车设备。

背景技术

堆垛机，是立体仓库中的主要起重运输设备，应用于物流及立体停车设备中，能够在巷道内行走，在巷道口与货格/停车位之间对货物/车辆进行存取。

目前，在机械式停车设备行业的堆垛机，受限于搬运车辆时的大载重，使得堆垛机通常只能在巷道内进行横向移动，移动到车位前然后使用存取车机构进行存取车辆；或者在巷道内进行纵向移动，移动到车位前然后使用存取车机构进行存取车辆。如此，无法满足同时在横向和纵向巷道上行走堆垛的需求，使得堆垛机的应用场景受限。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种用于解决上述技术问题的堆垛机及停车设备。

一种堆垛机，所述堆垛机包括：

堆垛机主体；

第一行走轮模组，安装于所述堆垛机主体上，用于带动所述堆垛机主体沿第一方向行走；

第二行走轮模组，安装于所述堆垛机主体上，用于带动所述堆垛机主体沿第二方向行走，其中，所述第二方向与所述第一方向之间形成有预设角度；

控制模块，安装于所述堆垛机主体上，用于控制所述第一行走轮模组或者所述第二行走轮模组独立地承载所述堆垛机主体，以使所述堆垛机主体能够沿着第一方向或者第二方向行走。

可以理解的是，用控制模块控制第一行走轮模组或者第二行走轮模组独立承载堆垛机主体，再利用第一行走轮模组和第二行走轮模组的能动性，如此，使得堆垛机可根据需求在第一方向或者第二方向上行走，并实现堆垛机进行不同方向行走的目的，这样堆垛机能够满足同时在横向和纵向巷道上行走堆垛的现实需求，扩大了堆垛机在停车设备领域的应用范围。

在其中一个实施例中，所述第一行走轮模组包括多个第一轮组，多个所述第一轮组可升降地安装于所述堆垛机主体上并相互独立设置；所述第二行走轮模组包括多个第二轮组，多个所述第二轮组可升降地安装于所述堆垛机主体上并相互独立设置；

其中，所述控制模块包括多个第一驱动单元及多个第二驱动单元，多个所述第一驱动单元与多个所述第一轮组一一对应，并且能够控制多个所述第一轮组的升降；多个所述第二驱动单元与多个所述第二轮组一一对应，并且能够控制多个所述第二轮组的升降。

可以理解的是，用第一驱动单元控制对应的第一轮组的升降，或者第二驱动单元控制对应的第二轮组的升降，来实现堆垛机上第一行走轮模组与第二行走轮模组之间的切换，如此，确保堆垛机在换向过程，堆垛机主体在轨道上始终有第二行走轮模组或者第一行走轮模组支撑，这样不仅能耗低，而且也不受堆垛机主体负载的影响，进而使得堆垛机能够满足在具有两个方向布置立体车库的停车设备中的使用需求。

在其中一个实施例中，所述第一轮组上连接有导向杆，所述导向杆部分插入至所述堆垛机主体上并与所述堆垛机主体在所述第一轮组的升降方向上滑动配合；

所述第一驱动单元包括伸缩驱动件，推板及滚轮机构，所述推板与所述伸缩驱动件的伸缩部连接，并且能够在所述伸缩驱动件的驱使下沿着所述第一方向作相对所述第一轮组的往复运动；其中，所述推板上开设有抵推斜面，所述滚轮机构安装于所述第一轮组上且能够与所述抵推斜面抵接，以在所述推板上抵推斜面的推顶下控制所述第一轮组的升降。

可以理解的是，利用推板上抵推斜面与滚轮机构之间的抵接，使得伸缩驱动件驱使推板在第一方向进行往复运动的同时，即可实现对第一轮组在轨道上升降运动的驱动，如此，可实现对第一轮组升降时的精确控制，并确保了行走轮模组换向过程的稳定性。

在其中一个实施例中，所述滚轮机构包括第一滚轮组、第二滚轮组及连接轴，所述连接轴安装于所述第一轮组上且分别与所述第一滚轮组及所述第二滚轮组转动连接；

所述抵推斜面包括第一斜面及第二斜面，所述第一斜面位于所述第一滚轮组的下方，并且所述推板能够通过所述第一斜面推顶所述第一滚轮组，以驱使所述第一轮组作相对所述轨道的上升运动；所述第二斜面位于所述第二滚轮组的上方，并且所述推板能够通过所述第二斜面抵压所述第二滚轮组，以驱使所述第一轮组作相对所述轨道的下降运动。

在其中一个实施例中，所述推板上还开设有第一平面，所述第一平面与所述第一斜面连接，当所述第一轮组上升到位时，所述第一平面能够在所述推板的带动下运动至所述第一滚轮组的下方位置，以支撑所述第一滚轮组；

及/或，所述推板上还开设有第二平面，所述第二平面与所述第二斜面连接，当所述第一轮组下降到位时，所述第二平面能够在所述推板的带动下运动至所述第二滚轮组的上方位置，以抵压所述第二滚轮组。

可以理解的是，用推板上第一平面来支撑第一滚轮组，这样可实现对第一滚轮组上升后的支撑，亦即实现对第一轮组上升至指定高度后的支撑，如此，确保了第一轮组上升后的安全性，不需要额外动力将其维持在一个指定高度；用推板上第二平面来抵压第二滚轮组，这样可实现对第二滚轮组下降后的抵压，以使第一轮组与轨道接触，如此，确保了堆垛机在轨道上行走时的安全性。

在其中一个实施例中，所述第一滚轮组包括多个第一滚轮，所述第二滚轮组包括多个第二滚轮，多个所述第一滚轮及多个所述第二滚轮对称地布置于所述连接轴的两侧；

其中，多个所述第一滚轮布置于多个所述第二滚轮的外侧，并且所述第二滚轮的外径大于所述第一滚轮的外径。

可以理解的是，第二滚轮的外径大于第一滚轮的外径，如此，可使第二滚轮的结构强度大于第一滚轮的结构强度，以满足第二滚轮需要承受堆垛机主体的压力，而第一滚轮只需要克服第一轮组的重力来抬升第一轮组即可的使用需求。

在其中一个实施例中，所述堆垛机主体上安装有第一供电机构、第二供电机构及第三供电机构，所述第一供电机构与所述第二供电机构沿着所述第一方向间隔地布置于所述堆垛机主体上，并且所述第一供电机构与所述第二供电机构之间能够相互配合，以给所述第一行走轮模组供电；

所述第一供电机构与所述第三供电机构沿着所述第二方向间隔地布置于所述堆垛机主体上，并且所述第一供电机构与所述第三供电机构之间能够相互配合，以给所述第二行走轮模组供电。

可以理解的是，用第一供电机构、第二供电机构及第三供电机构之间的两两配合，来实现对第一行走轮模组或者第二行走轮模组的供电，如此，实现了堆垛机在轨道上第一方向和第二方向进行换向时的供电，并满足堆垛机在轨道的第一方向或者第二方向行走时供电需求，具有简化结构，起到降低成本的作用。

在其中一个实施例中，所述堆垛机主体包括：

支撑框架，包括底框架、横梁及两根立柱，所述横梁连接于两根所述立柱的顶部，两根所述立柱固定于所述底框架的两侧，其中，每根所述立柱沿所述立柱的高度方向的部分周向限位于所述底框架；

升降台车，活动地连接于两根所述立柱之间；

升降驱动机构，安装于所述升降台车上，用于驱使所述升降台车沿着所述立柱的高度方向作相对所述底框架的升降运动。

可以理解的是，用两根立柱连接升降台车，而固定于底框架的两根立柱之间不仅用横梁连接，而且还将每根立柱与底框架周向限位设置，如此，确保了两根立柱在底框架上装配时的结构稳定，省却了配套的天轨，这样不仅扩充了堆垛机的应用场景，而且也起到降低成本的作用。

在其中一个实施例中，所述堆垛机还包括多个第一导向轮组和多个第二导向轮组，多个所述第一导向轮组与多个所述第一轮组一一对应，当所述第一轮组下降时，所述第一导向轮组能够沿所述第一方向的垂直方向推顶所述对应的所述第一轮组，以对所述第一轮组下降至所述轨道上的位置进行限位；

多个所述第二导向轮组与多个所述第二轮组一一对应，当所述第二轮组下降时，所述第二导向轮组能够沿所述第二方向的垂直方向推顶所述对应的所述第二轮组，以对所述第二轮组下降至所述轨道上的位置进行限位。

可以理解的是，用第一导向轮组对第一轮组在下降过程中的推顶，用第二导向轮组对第二轮组在下降过程中的推顶，来实现对第一轮组及第二轮组下降位置的限位，这样能够防止第一轮组及第二轮组下降至轨道上时发生位置偏移，达到纠偏的作用。如此，确保了第一轮组及第二轮组能够准确地下降至轨道上，这样能够避免堆垛机在巷道内轨道上行走时发生脱轨，并确保行走的安全性。

本申请还请求保护一种停车设备，包括轨道、以及上述所述的堆垛机，所述堆垛机可活动地安装于所述轨道；

其中，所述轨道包括第一行走轨道和第二行走轨道，所述第一行走轨道沿着所述第一方向布置，并且所述堆垛机能够通过所述第一行走轮模组在所述第一行走轨道上行走；所述第二行走轨道沿着所述第二方向布置并与所述第一行走轨道交汇设置，并且所述堆垛机能够通过所述第二行走轮模组在所述第二行走轨道上行走。

与现有技术相比，本申请相较于现有技术具有如下有益效果：

本申请请求保护的堆垛机及停车设备，用控制模块控制第一行走轮模组或者第二行走轮模组独立承载堆垛机主体，再利用第一行走轮模组和第二行走轮模组的能动性，如此，使得堆垛机可根据需求在轨道的第一方向或者第二方向上行走，并实现在轨道上进行不同方向行走的目的，这样堆垛机能够满足具有两个方向布置立体车库的停车设备的需求，起到降低应用有该堆垛机的停车设备建造成本的作用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例所提供的堆垛机在轨道上行走时的结构示意图；

图2为图1中P部放大图；

图3为本申请中堆垛机主体的结构示意图；

图4为本申请中堆垛机主体的局部结构示意图；

图5为本申请中堆垛机主体另一视角的局部结构示意图；

图6为本申请中底框架上凸起部与立柱的装配分解图；

图7为本申请中第一轮组或者第二轮组的结构示意图；

图8为本申请中第一轮组、第一驱动单元及底框架装配时的局部结构示意图；

图9为图8的Q部放大图；

图10为本申请一实施例所提供的第一轮组、第一驱动单元及底框架装配时另一视角的局部结构示意图；

图11为图10的R部放大图；

图12为本申请中推板与导轨装配时的结构示意图；

图13为本申请一实施例所提供的堆垛机的剖视图；

图14为本申请中第一供电机构的结构示意图；

图15为本申请中第一轮组与第一导向轮组相互配合时的剖视图；

图16为本申请中第一导向轮组的结构示意图。

附图标记：100、堆垛机；10、堆垛机主体；11、支撑框架；111、底框架；1111、直线轴承；1112、导轨；1113、凸起部；11131、第一通孔；112、立柱；1121、齿条；1122、第二通孔；113、横梁；114、侧拉杆组；1141、第一拉杆；1142、第二拉杆；12、升降台车；121、台车底架；122、侧框架；123、斜拉杆组；1231、第一斜拉杆；1232、第二斜拉杆；124、台车盘面；125、机械手搬运器；126、定位机构；1261、定位杆；13、升降驱动机构；131、齿轮组；1311、驱动齿轮；1312、传动轴；14、位置检测机构；110、插销；120、固定板；20、第一行走轮模组；21、第一轮组；211、升降机架；212、静音滚轮；213、导向杆；214、侧向滚轮组；2141、连接杆；2142、滚轮；2143、轴承；30、第二行走轮模组；31、第二轮组；41、第一驱动单元；411、第一伸缩驱动件；4111、伸缩部；412、推板；4121、第一板部；41211、第一斜面；41212、第一平面；4122、第二板部；41221、第二斜面；41222、第二平面；4123、连接板部；413、滚轮机构；4131、第一滚轮组；41311、第一滚轮；4132、第二滚轮组；41321、第二滚轮；4133、连接轴；4134、压块；4135、螺栓；51、第一供电机构；511、第二伸缩驱动件；512、第一接驳件；513、第三伸缩驱动件；514、第二接驳件；515、上安装架；516、下安装架；52、第二供电机构；53、第三供电机构；61、第一导向轮组；611、安装座；612、侧向导轮；62、第二导向轮组；200、轨道；201、第一行走轨道；202、第二行走轨道。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设于”另一个元件，它可以直接设在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“设置于”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“固定于”另一个元件，它可以是直接固定在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请请求保护的堆垛机100，可应用于任何领域，特别适用于停车设备中的堆垛机。

如图1所示，本申请一实施例所提供的堆垛机100，包括堆垛机主体10、第一行走轮模组20、第二行走轮模组30及控制模块，第一行走轮模组20安装于堆垛机主体10上，用于带动堆垛机主体10在轨道200上沿第一方向行走；第二行走轮模组30安装于堆垛机主体10上并相对第一行走轮模组20独立设置，并且第二行走轮模组30能够带动堆垛机主体10在轨道200上沿第二方向行走，其中，第二方向与第一方向之间形成有预设角度；控制模块安装于堆垛机主体10上且分别与第一行走轮模组20及第二行走轮模组30配合，用于控制第一行走轮模组20或者第二行走轮模组30独立地承载堆垛机主体10，以使堆垛机主体10能够在轨道200上沿着第一方向或者第二方向行走。

可以理解，用控制模块控制第一行走轮模组20或者第二行走轮模组30独立承载堆垛机主体10，再利用第一行走轮模组20和第二行走轮模组30的能动性，如此，使得堆垛机100可根据需求在轨道200的第一方向或者第二方向上行走，并实现在轨道200上进行不同方向行走的目的，这样堆垛机100能够满足具有两个方向布置立体车库的停车设备的需求，起到降低应用有该堆垛机100的停车设备建造成本的作用。

需要说明的是，上述第一方向具体可为轨道200的横向方向，第二方向为轨道200的纵向方向；或者，第一方向为轨道200的纵向方向，第二方向则为轨道200的横向方向；又或者，将第一方向和第二方向设置为轨道200上其它任意呈一定角度的两个方向。

如图3所示，在一些实施例中，堆垛机主体10包括支撑框架11、升降台车12及升降驱动机构13，支撑框架11包括底框架111、横梁113及两根立柱112，横梁113连接于两根立柱112的顶部，两根立柱112固定于底框架111的两侧，其中，每根立柱112沿立柱112的高度方向的部分周向限位于底框架111；升降台车12活动地连接于两根立柱112之间；升降驱动机构13安装于升降台车12上，用于驱使升降台车12沿着立柱112的高度方向作相对底框架111的升降运动。

可以理解，用两根立柱112连接升降台车12，而固定于底框架111的两根立柱112之间不仅用横梁113连接，而且还将每根立柱112在其高度方向上部分与底框架111周向限位设置，如此，确保了两根立柱112在底框架111上装配时四向约束牢靠、结构稳定，省却了配套的天轨，这样不仅扩充了堆垛机100的应用场景，而且也起到降低成本的作用。

如图6所示，在一些实施例中，底框架111朝向立柱112的一侧具有沿立柱112的高度方向延伸的凸起部1113，每根立柱112套设于凸起部1113的外周，如此，利用立柱112与凸起部1113外周之间的配合，来实现立柱112在底框架111上装配时的周向限位，方便在制造上实现；其中，凸起部1113上具有沿水平方向贯穿凸起部1113的第一通孔11131，立柱112在对应第一通孔11131的位置开设有第二通孔1122，凸起部1113与立柱112通过贯穿第一通孔11131和第二通孔1122的插销110固定，并实现立柱112在底框架111上的装配限位。

需要说明的是，凸起部1113的横截面具体可设置为四边形，且为了防止插销110从立柱112与底框架111的凸起部1113之间脱出，并进一步加强立柱112与底框架111连接处的强度，具体可在立柱112与底框架111的两侧分别连接有固定板120，固定板120由立柱112延伸至底框架111。

在一些实施例中，每根立柱112与底框架111之间分别连接侧拉杆组114，如此，可使两根立柱112在底框架111的长度方向具有足够的稳定性，这样能够进一步提高立柱112在底框架111上装配时结构的稳定性。

如图3所示，在一些实施例中，每根立柱112固定于底框架111的中部，以便于实现堆垛机多向行走，使其无论何种行走方向均不影响支撑框架11整体的稳定性；侧拉杆组114包括第一拉杆1141及第二拉杆1142，第一拉杆1141及第二拉杆1142布置于对应的立柱112沿底框架111长度方向的两侧，并分别与底框架111及立柱112连接，如此，可使立柱112与底框架111之间用第一拉杆1141及第二拉杆1142分别形成有两个三角形结构，利用三角形具有结构稳定的特点，这样能够提高立柱112在底框架111上沿底框架111长度方向安装的稳定性。需要说明的是，第一拉杆1141及第二拉杆1142也可设置为钢丝绳，且，第一拉杆1141的数量及/或第二拉杆1142的数量可根据需要具体设置，例如一根、两根、三根、甚至更多根，在此就不展开阐述。

示例性的，第一拉杆1141的一端连接于底框架111的其中一个端部位置，第一拉杆1141的另一端连接于立柱112的中部或者中上部；第二拉杆1142的一端连接于底框架111的底框架111上另一个相对的端部位置，第二拉杆1142的另一端连接于立柱112的中部或者中上部；其中，第一拉杆1141及第二拉杆1142与底框架111及立柱112之间的连接方式可采用焊接、螺纹连接等。

如图4、图5所示，在一些实施例中，升降台车12包括台车底架121及两个侧框架122，两个侧框架122安装于台车底架121的两侧；其中，侧框架122与台车底架121之间连接有斜拉杆组123，以在台车底架121的长度方向上将对应的侧框架122限位至台车底架121上，并实现对侧框架122在台车底架121长度方向上的安装起到支撑的作用，优选地，两个侧框架122与台车底架121之间分别连接有斜拉杆组123，如此，可提高升降台车12整体的结构稳定性，进一步满足堆垛机100在停车设备中应用的使用需求。

如图4所示，示例性的，斜拉杆组123包括第一斜拉杆1231及第二斜拉杆1232，第一斜拉杆1231及第二斜拉杆1232布置于对应的侧框架122沿台车底架121长度方向的两侧，并分别与台车底架121及侧框架122连接。需要说明的是，第一斜拉杆1231及第二斜拉杆1232如何与台车底架121及侧框架122连接以及各自的数量可参考上述第一拉杆1141及第二拉杆1142的布置方式，在此就不展开阐述。

如图3、图5所示，在一些实施例中，升降台车12还包括台车盘面124，台车盘面124可活动地安装于台车底架121上；其中，台车盘面124能够相对台车底架121朝立体车库停车位(图未示)的方向运动，以与立体车库上停车位进行接驳，如此，可消除升降台车12与立体车库上停车位之间的安全行走间隙，进而提高了堆垛机100在停车设备中使用的安全性。需要说明的是，台车盘面124的具体结构及如何在台车底架121运动的工作原理均可采用现有的常规方式，在此就不展开阐述。

如图4、图5所示，在一些实施例中，台车盘面124用于运载机械手搬运器125，其中，升降台车12还包括定位机构126，定位机构126安装于台车底架121上，用于将台车盘面124及机械手搬运器125定位至台车底架121上，如此，可防止台车盘面124及机械手搬运器125在台车底架121上发生晃动，进而避免堆垛机100在轨道200上行走时，台车盘面124、机械手搬运器125及台车底架121三者之间发生相互偏移。

示例性的，台车盘面124上开设有通孔(图未示)，机械手搬运器125上设有定位块(图未示)；定位机构126包括伸缩驱动件(图未示)及定位杆1261，定位杆1261连接于伸缩驱动件的伸缩部，并且能够在伸缩驱动件的驱使下穿过通孔并作用至定位块上，以此实现将台车盘面124及机械手搬运器125的定位。需要说明的是，上述伸缩驱动件具体可设置有液压油缸、伸缩电机、伸缩油缸等。

需要说明的是，上述定位杆1261穿过台车盘面124上通孔时，定位杆1261的杆壁能够与通孔的孔壁间隙配合，并实现对台车盘面124与定位杆1261之间的定位；而，上述定位块具体可为原有机械手搬运器125上自身的一个部分，也可为在原有机械手搬运器125上新增的一个部件。

由上可知，升降驱动机构13安装于升降台车12上，用于驱使升降台车12沿立柱112的长度方向进行升降运动。为此，本申请的堆垛机100采用齿轮与齿轮之间啮合的方式来实现升降台车12与立柱112之间的传动连接。

示例性的，如图3、图4所示，立柱112上安装有两根齿条1121，两根齿条1121沿着立柱112长度方向对称布置；升降驱动机构13包括两套齿轮组131，两套齿轮组131与两根齿条1121一一对应，两套齿轮组131同步连接并分别与对应的齿条1121传动连接，例如，采用齿轮之间的啮合，或者同步链条的方式来实现两套齿轮组131之间的同步连接。如此，能够消除升降台车12在立柱112上两根齿条1121之间运行时的时差，并确保升降台车12按需要在两根立柱112上进行爬升或者下降，这样提高了升降驱动机构13对升降台车12升降驱动时的稳定性。

需要说明的是，如图5所示，本申请的两根立柱112上分别安装有两根齿条1121，升降驱动机构13上用于与两根立柱112上齿条1121相啮合的驱动齿轮1311之间可采用传动轴1312进行传动连接，如此，使得升降驱动机构13可集中地安装至其中一个侧框架122上，具有简化升降驱动机构13的结构，并便于将升降驱动机构13装配至升降台车12上。当然了，升降驱动机构13的其它结构及如何驱使升降台车12在两根立柱112上的爬升或者下降的工作原理均可采用现有的常规方式，在此就不展开阐述。

如图3所示，在一些实施例中，堆垛机主体10还包括位置检测机构14，位置检测机构14安装于立柱112上，用于对升降台车12在立柱112上的安装位置进行检测并产生反馈信号，如此，可实现对升降台车12在两根立柱112上的精确停位，以满足升降台车12与立体车库上停车位接驳的使用需求。需要说明的是，上述位置检测机构14具体可采用光电开关、激光收发器、或者摄像头等，在此就不展开阐述。

如图1、图2所示，本申请的堆垛机100中第一行走轮模组20包括多个第一轮组21，多个第一轮组21可升降地安装于堆垛机主体10上并相对独立设置；第二行走轮模组30包括多个第二轮组31，多个第二轮组31可升降地安装于堆垛机主体10上并相互独立设置；相应地，控制模块包括多个第一驱动单元41及多个第二驱动单元(图未示)，多个第一驱动单元41与多个第一轮组21一一对应，并且能够控制多个第一轮组21的升降，优选地，多个第一驱动单元41同时控制多个第一轮组21升降，以提高堆垛机100在轨道200上换向时的效率；多个第二驱动单元与多个第二轮组31一一对应，并且能够控制多个第二轮组31的升降，优选地，多个第二驱动单元也同时控制多个第二轮组31升降，以提高堆垛机100在轨道200上换向时的效率。需要说明的是，第一驱动单元41与第一轮组21，第二驱动单元与第二轮组31之间不局限为上述所示的一一对应布置，对本领域技术人员来说，第一驱动单元41及/或第二驱动单元能够通过联动机构控制对应的多个第一轮组21或者对应的多个第二轮组31进行升降，在此就不展开阐述。

可以理解，用第一驱动单元41控制对应的第一轮组21的升降，或者第二驱动单元控制对应的第二轮组31的升降，来实现堆垛机100上第一行走轮模组20与第二行走轮模组30之间的切换，如此，确保堆垛机100在换向过程，堆垛机主体10在轨道200上始终有第二行走轮模组30或者第一行走轮模组20支撑，使得堆垛机100在轨道200上的换向并不会对堆垛机主体10在轨道200上支撑的稳定性造成影响，并提高堆垛机100换向稳定性的作用；而且，换向的过程中，只需要将对应的第一轮组21或者对应的第二轮组31进行升降控制，这样不仅能耗低，而且也不受堆垛机主体10负载的影响，进而使得堆垛机100能够满足在具有两个方向布置立体车库的停车设备中的使用需求。

示例性的，如图1、图2所示，第一轮组21的数量为四个，四个第一轮组21布置于堆垛机主体10上底框架111的四个角落位置，其中，每个第一轮组21沿轨道200的第一方向布置，例如，将其中两个第一轮组21设置为主动轮结构，并沿底框架111的斜对角布置，剩余的两个第一轮组21设置为从动轮结构，并沿底框架111的另一斜对角布置，如此，提高四个第一轮组21对堆垛机主体10支撑时的稳定性，并简化了第一行走轮模组20的结构，需要说明的是，对本领域技术人员来说，也将第一轮组21中主动轮结构的的数量设置为三个、甚至四个。

同理，第二轮组31的数量为四个，四个第二轮组31布置于堆垛机主体10上底框架111的四个角落位置，其中，每个第二轮组31沿轨道200的第二方向布置，并将沿底框架111斜对角布置的两个第二轮组31设置为主动轮结构，剩余的两个第二轮组31设置为从动轮结构。

如图7所示，在一些实施例中，第一轮组21及/或第二轮组31包括升降机架211及静音滚轮212，可选地，第一轮组21及第二轮组31设置为相同的结构；其中，静音滚轮212转动地安装于升降机架211上，并且相对升降机架211朝轨道200的方向部分向外伸出，如此，利用静音滚轮212的结构特点，能够降低堆垛机100在轨道200上行走时伴随产生的噪音。

需要说明的是，上述静音滚轮212能够承受大负载，以满足堆垛机100在大载荷堆垛机中使用的需求，且为了实现降噪的功能，具体可在滚轮的外圆周包裹聚氨酯件以形成静音滚轮212，当然了，对本领域技术人员来说，静音滚轮212的其它结构组成、及如何在升降机架211上转动装配可采用现有的常规方式，由于其不是本申请请求保护的重点，在此就不展开阐述。

示例性的，静音滚轮212的数量为一个；或者，静音滚轮212的数量为多个，多个静音滚轮212沿着静音滚轮212在轨道200上的运动方向布置。可以理解，当多个静音滚轮212沿其在轨道200上的运动方向布置在升降机架211上时，如此设置，能够提高对升降机架211支撑的稳定性，进而提高了堆垛机100在轨道200上行走时的平稳性。

如图7所示，在一些实施例中，第一轮组21上连接有导向杆213，导向杆213部分插入至堆垛机主体10上并与堆垛机主体10在第一轮组21的升降方向上滑动配合。

具体地，如图7所示，导向杆213向上能够插入至堆垛机主体10中底框架111上装配有的直线轴承1111，利用导向杆213与直线轴承1111之间的滑动配合，使得第一轮组21在第一驱动单元41的驱使下只能进行升降运动。当然了，底框架111不局限用直线轴承1111与导向杆213滑动配合，对本领域技术人员来说，也可将直线轴承1111设置为轴套。

如图8所示，第一驱动单元41包括第一伸缩驱动件411、推板412及滚轮机构413，推板412与第一伸缩驱动件411的伸缩部4111连接，并且能够在第一伸缩驱动件411的驱使下沿着第一方向作相对第一轮组21的往复运动，亦即，推板412的运动方向与第一轮组21在轨道200上行走时的方向一致；例如，第一伸缩驱动件411的伸缩部4111在第一行程到位点与第二行程到位点之间往复运动；当第一轮组21上升到位时，第一伸缩驱动件411的伸缩部4111位于第一行程到位点；当第一轮组21下降到位时，第一伸缩驱动件411的伸缩部4111位于所述第二行程到位点。其中，推板412上开设抵推斜面(图未示)，滚轮机构413安装于第一轮组21上且能够与抵推斜面抵接，以在推板412的推顶下控制第一轮组21在轨道200上的升降运动。

由上可知，第一驱动单元41工作时，推板412在第一伸缩驱动件411的控制下在第一方向进行往复运动时，即可实现推板412上抵推斜面对滚轮机构413的推顶，由于滚轮机构413安装于第一轮组21上并与第一轮组21一道受到导向杆213的约束只能进行升降运动，故此，推板412在第一方向运动的过程中即可通过滚轮机构413带动第一轮组21进行升降运动，且推板412在第一方向运动时的行程量与第一轮组21对应升降时的行程量一一对应，这样第一驱动单元41工作时，能够通过控制第一伸缩驱动件411对推板412在第一方向运动时行程量，即可实现对第一轮组21升降时行程量的精确控制，如此，确保了堆垛机100在轨道200上换向过程的稳定性。

作为一个具体示例，第一伸缩驱动件411设置为液压油缸，且液压油缸上伸缩部4111与推板412连接固定，液压油缸工作时可实现对推板412在第一方向进行往复运动的控制。当然了，第一伸缩驱动件411也可根据使用的需求设置为伸缩电机、伸缩气缸等。

由上可知，推板412在第一伸缩驱动件411的驱使下能够在第一方向进行往复运动，为此，如图8、图9所示，可用底框架111上安装沿第一方向布置的导轨1112，且导轨1112与推板412滑动配合，如此，可确保推板412在第一伸缩驱动件411的驱动下只能在第一方向进行往复运动。

如图12所示，在一些实施例中，推板412包括两个第一板部4121、第二板部4122及两个连接板部4123，两个第一板部4121与两个连接板部4123一一对应，两个第一板部4121布置于第一轮组21的两外侧且通过对应的连接板部4123与第二板部4122连接，例如，采用螺栓或者焊接的方式将连接板部4123与对应的第一板部4121及第二板部4122进行连接固定，又或者，将连接板部4123与对应的第一板部4121及/或第二板部4122设置为一体式结构。

如图8、图9及图12所示，推板412上第二板部4122设置于两个第一轮组21背离轨道200的一侧，并在第二板部4122上开设有两个第二斜面41221，如此，可使滚轮机构413在第二板部4122的第二斜面41221的抵压下能够带动第一轮组21作下降运动；两个第一板部4121上分别开设有第一斜面41211，如此，可使滚轮机构413在两个第一板部4121上第一斜面41211的推顶下能够带动第一轮组21作上升运动。需要说明的是，图7、图8中位于第一斜面41211与第二斜面41221之间的虚线部分代表着第一轮组21下降到位后的滚轮机构413。

可以理解，推板412用两个第一斜面41211同时推顶滚轮机构413，以使滚轮机构413带动第一轮组21上升；推板412用两个第二斜面41221同时抵压滚轮机构413，以使滚轮机构413带动第一轮组21下降，如此，可使滚轮机构413带动第一轮组21上升或者下降时受力的均衡性，进而提高了第一轮组21上升或者下降时的稳定性。

如图9、图11所示，在一些实施例中，滚轮机构413包括第一滚轮组4131、第二滚轮组4132及连接轴4133，连接轴4133安装于第一轮组21上且分别与第一滚轮组4131及第二滚轮组4132转动连接；例如，用压块4134将连接轴4133压紧至第一轮组21上，再用螺栓4135将压块4134固定至第一轮组21的升降机架211上，又或者，将连接轴4133贯穿第一轮组21的升降机架211设置。

如图9所示，推板412上第一斜面41211对应于第一滚轮组4131设置，并且推板412能够通过第一斜面41211推顶第一滚轮组4131，以驱动第一轮组21作相对轨道200的上升运动；推板412上第二斜面41221对应于第二滚轮组4132设置，并且推板412能够通过第二斜面41221抵压第二滚轮组4132，以驱使第一轮组21作相对轨道200的下降运动，直至第一轮组21抵靠至轨道200。

作为优选地，当第一轮组21上升到位时，第一滚轮组4131抵接于第一斜面41211，并且第二滚轮组4132与第二斜面41221间隔设置；当第一轮组21下降到位时，第二滚轮组4132抵接于第二斜面41221，并且第一滚轮组4131与第一斜面41211间隔设置。如此设置，确保了第一轮组21升降时起点和终点位置可控，亦即第一轮组21的升降高度能够按照设计高度执行，同时也避免因第一斜面41211与第二斜面41221同时接触时造成的运行噪音和能耗。

如图10、图11所示，在一些实施例中，第一滚轮组4131包括多个第一滚轮41311，第二滚轮组4132包括多个第二滚轮41321，多个第一滚轮41311及多个第二滚轮41321对称地布置于连接轴4133的两侧；其中，多个所述第一滚轮41311布置于多个第二滚轮41321的外侧，并且第二滚轮41321的外径大于第一滚轮41311的外径，如此，可使第二滚轮41321的结构强度大于第一滚轮41311的结构强度。

可以理解，推板412通过第一斜面41211推顶第一滚轮组4131，并实现对第一轮组21上升驱动时，在此过程中，只需要驱使第一轮组21整体上升即可，待第一轮组21上升至指定位置并保持时，第一滚轮组4131仅需要承受第一轮组21的重量；推板412通过第二斜面41221抵压第二滚轮组4132，并实现对第二轮组31下降驱动时，也只需要驱使第一轮组21整体下降即可，而，当第一轮组21接触轨道200并停止下降时，堆垛机主体10应用于堆垛机100上的整体负载就会通过第二滚轮组4132传递至第一轮组21上，故此，第二滚轮组4132所需要承受的作用力远远大于第一滚轮组4131所需要承受的作用力，而本申请通过将第二滚轮41321的外径大于第一滚轮41311的外径设置，恰好能够满足“上述第二滚轮41321所需要承受的作用力远远大于第一滚轮41311所需要承受的作用力”的使用需求。

如图11所示，在一些实施例中，第二滚轮41321的数量多于第一滚轮41311的数量，如此，能够进一步提高第一轮组21在轨道200上行走时通过第二滚轮组4132承压的使用需求。例如，将第二滚轮组4132中第二滚轮41321的数量设置为四个，两个第二滚轮41321为一组并能够同时与其中一个第二斜面41221抵接配合，而，第一滚轮组4131中第一滚轮41311的数量设置为两个；又或者，将第二滚轮组4132中第二滚轮41321的数量设置为六个，三个第二滚轮41321为一组并能够同时与其中一个第二斜面41221抵接配合，而，第一滚轮组4131中第一滚轮41311的数量设置为两个。

如图9、图12所示，在一些实施例中，推板412上还开设有第一平面41212，具体在第一板部4121上开设第一平面41212，第一平面41212与第一斜面41211，当第一轮组21上升到位时，第一平面41212能够在推板412的带动下运动至第一滚轮组4131的下方位置，以支撑第一轮组21。也就是说，推板412上第一平面41212可实现对第一滚轮组4131上升后的支撑，亦即实现对第一轮组21上升至指定高度后的支撑，如此，确保了第一轮组21上升后的安全性，不需要额外动力将其维持在一个指定高度。

如图9、图12所示，在一些实施例中，推板412上还开设有第二平面41222，具体在第二板部4122上开设第二平面41222，第二平面41222与第二斜面41221连接，当第一轮组21下降到位时，第二平面41222能够在推板412的带动下运动至第二滚轮组4132的上方位置，以抵压第二滚轮组4132。也就是说，推板412上第二平面41222可实现对第二滚轮组4132下降直至第一轮组21抵靠至轨道200上的抵压，亦即实现对第一轮组21下降到位后的抵压，如此，可使堆垛机主体10应用于堆垛机100中的重量可通过第二板部4122及第二滚轮组4132直接作用至第一轮组21上，并使第一轮组21上升降机架211受力稳定，如此，确保了堆垛机100在轨道200上行走的安全性，避免堆垛机100因为动力缺失而导致突发性第二滚轮组4132高低不平的现象发生。

需要说明的是，本申请的第一驱动单元41中推板412与滚轮机构413之间的配合不局限为上述所示，对本领技术人员来说，推板412也可采用对称布置的两组斜面与滚轮机构413中两组滚轮组之间的抵接配合来实现，在此就不展开阐述。另外，本申请中第二驱动单元的结构组成及工作时驱使第二轮组31作相对轨道200升降运动的工作原理，均与第一驱动单元41相同，在此就不重复阐述。

由上可知，本申请的堆垛机100在轨道200上需要沿轨道200的第二方向行走时，为此，堆垛机100需要用第二轮组31与轨道200接触并工作，相应的，第一轮组21需要从轨道200上升并脱离轨道200。具体的，第一驱动单元41中第一伸缩驱动件411启动，并将推板412沿第一方向推出，推板412在推出的过程中，推板412上第一斜面41211就会与第一轮组21上第一滚轮组4131的第一滚轮41311发生位置干涉，并实现对第一滚轮组4131斜向上运动的推顶，由于第一滚轮组4131通过连接轴4133安装于第一轮组21上，并且第一轮组21上导向杆213与堆垛机100上底框架111滑动配合，使得第一轮组21在推板412的推顶下只能上升；随着推板412在第一伸缩驱动件411的带动下继续伸出，第一轮组21会逐渐上升，直至推板412上第一斜面41211脱离第一滚轮组4131的第一滚轮41311，并使第一平面41212运动至第一滚轮41311的下方位置，此时，推板412上第一平面41212即可通过第一滚轮组4131来实现对第一轮组21上升到位后的支撑，这样堆垛机100在第二轮组31的带动下能够沿轨道200的第二方向进行运动。如若堆垛机100需要在轨道200上换向，并沿轨道200的第一方向行走时；第一驱动单元41中第一伸缩驱动件411再次启动，以带动推板412缩回，推板412在缩回的过程中，推板412上第二斜面41221就会与第一轮组21上第二滚轮组4132的第二滚轮41321发生位置干涉，并实现对第二滚轮组4132斜向下运动的推顶，同理，由于第二滚轮组4132通过连接轴4133安装于第一轮组21上，并且第一轮组21上导向杆213与堆垛机100上底框架111滑动配合，使得第一轮组21在推板412的推顶下只能下降；随着推板412在第一伸缩驱动件411的带动下继续缩回运动，第一轮组21会逐渐下降，直至推板412上第二斜面41221脱离第二滚轮组4132的第二滚轮41321，并使第二平面41222运动至第二滚轮41321的上方位置，此时，推板412上第二平面41222即可通过第二滚轮组4132来实现对第一轮组21下降位后的支撑，于此同时，第二驱动单元会驱使第二轮组31上升并脱离轨道200，这样堆垛机100在第一轮组21的带动下能够沿轨道200的第一方向进行运动。

可以理解，本申请的堆垛机100能够通过第一行走轮模组20或者第二行走轮模组30实现在轨道200上沿第一方向或者第二方向行走，为此，需要给第一行走轮模组20或者第二行走轮模组30供电，并满足堆垛机100能够在轨道200上换向的使用需求。

如图13所示，在一些实施例中，堆垛机主体10上安装有第一供电机构51、第二供电机构52及第三供电机构53，第一供电机构51与第二供电机构52沿着第一方向间隔地布置于堆垛机主体10上，并且第一供电机构51与第二供电机构52之间能够相互配合，以给第一行走轮模组20供电；第一供电机构51与第三供电机构53沿着第二方向间隔地布置于堆垛机主体10上，并且第一供电机构51与第三供电机构53之间能够相互配合，以给第二行走轮模组30供电。如此，实现了堆垛机100在轨道200上第一方向和第二方向进行换向时的供电，并满足堆垛机100在轨道200的第一方向或者第二方向行走时供电的需求，具有简化结构，起到降低成本的作用。

需要说明的是，上述第一供电机构51与第二供电机构52之间相互配合并给第一行走轮模组20供电，具体指第一供电机构51与第一行走轮模组20上主动轮结构及第二供电机构52之间形成有通电回路，如此，装配至立体车库上供电主线即可通过第一供电机构51与第二供电机构52给第一行走轮模组20供电；同理，第一供电机构51与第三供电机构53之间相互配合并给第二行走轮模组30供电，也指第一供电机构51与第二行走轮模组30上主动轮结构及第三供电机构53之间形成通电回路。

作为优选地，本申请的第一供电机构51、第二供电机构52及第三供电机构53布置于堆垛机主体10上底框架111的三个角落位置。

如图14所示，在一些实施例中，第一供电机构51包括第二伸缩驱动件511、第一接驳件512、第三伸缩驱动件513及第二接驳件514，第一接驳件512安装于第二伸缩驱动件511的伸缩部上，用以与供电主线(图未示)接驳；并且第一接驳件512能够在第二伸缩驱动件511的带动下沿第二方向进行往复运动，以控制第一接驳件与供电主线之间的通/断，亦即，实现对第一供电机构51对第一行走轮模组20是否电导通的控制。需要说明的是，上述第一接驳件512的具体结构及如何与供电主线配合时的电连接均可采用目前现有堆垛机接电的常规方式，另外，上述的第二伸缩驱动件511具体可设置为伸缩电机，液压油缸、伸缩气缸等。

同理，第二接驳件514安装于第三伸缩驱动件513的伸缩部上，用以与供电主线(图未示)接驳；第二接驳件514能够在第三伸缩驱动件513的带动下沿第一方向进行往复运动，以控制第二接驳件514与供电主线之间的通/断，亦即，实现对第一供电机构51对第二行走轮模组30是否电导通的控制。

如图13所示，在一些实施例中，第一供电机构51还包括上安装架515和下安装架516，上安装架515与下安装架516连接为一体；其中，第二伸缩驱动件511安装于上安装架515上，第三伸缩驱动件513安装于下安装架516上。如此，可使第一供电机构51具体能够通过上安装架515及下安装架516安装至堆垛机主体10上。

在一些实施例中，第二供电机构52包括第四伸缩驱动件(图未示)及第三接驳件(图未示)，第三接驳件安装于第四伸缩驱动件的伸缩部上，用以与供电主线接驳；并且第三接驳件能够在第四伸缩驱动件的带动下沿第二方向进行往复运动，以控制第三接驳件与供电主线之间的通/断；及，第三供电机构53包括第五伸缩驱动件(图未示)及第四接驳件(图未示)，第四接驳件安装于第五伸缩驱动件的伸缩部上，用以与供电主线接驳；并且第四接驳件能够在第五伸缩驱动件的带动下沿第一方向进行往复运动，以控制第四接驳件与供电主线之间的通/断。需要说明的是，上述第四伸缩驱动件及第五伸缩驱动件也可根据需求设置为伸缩电机，液压油缸、伸缩气缸等，而第三接驳件及第四接驳件的具体结构及如何与对应的供电主线接驳时的电连接均可采用目前现有堆垛机接电的常规方式，在此就不展开阐述。

如图2所示，在一些实施例中，堆垛机100还包括多个第一导向轮组61和多个第二导向轮组62，多个第一导向轮组61与多个第一轮组21一一对应，当第一轮组21在轨道200上发生位置偏移时，第一导向轮组61能够沿第一方向的垂直方向推顶对应的第一轮组21，以对第一轮组21的行走方向进行纠偏；多个第二导向轮组62与多个第二轮组31一一对应，当第二轮组31在轨道200上发生位置偏移时，第二导向轮组62能够沿第二方向的垂直方向推顶对应的第二轮组31，以对第二轮组31的行走方向进行纠偏。如此，能够防止第一轮组21及第二轮组31在轨道200上时发生位置偏移，达到纠偏的作用。如此，确保了第一轮组21及第二轮组31能够准确地下降至轨道200上，这样能够避免堆垛机100在巷道内轨道200上行走时发生脱轨，并确保行走的安全性。

需要说明的是，上述第一导向轮组61能够沿垂直于第一方向的方向推顶下降过程中的第一轮组21，具体是因为第一轮组21平放至轨道200上进行行走，使得第一轮组21在沿第一方向行走的过程中，或者第一轮组21从轨道200上抬升后的下降过程中，如若第一轮组21发生位置偏移时，例如朝垂直于第一方向的方向发生移位时，第一导向轮组61才会对第一轮组21产生沿垂直于第一方向的方向的推顶，而，第一轮组21未发生位置偏移，第一导向轮组61并不会对第一轮组21进行推顶；故此，当第一轮组21在上升并脱离轨道200的过程以及正常沿第一方向行走的过程中，第一导向轮组61并不会对第一轮组21进行推顶。同理，也适用于第二导向轮组62对第二轮组31沿垂直于第二方向的推动，在此就不展开阐述。

示例性的，第一轮组21上安装有侧向滚轮组214，侧向滚轮组214能够在第一轮组21的带动下作相对堆垛机主体10的升降运动；其中，侧向滚轮组214与第一导向轮组61之间形成有位置干涉部，侧向滚轮组214被配置为响应于位置干涉部的推挤而带动第一轮组21移位。也就是说，第一导向轮组61通过其与第一轮组21上侧向滚轮组214之间发生位置干涉，来实现对第一轮组21的推顶。

如图15所示，侧向滚轮组214包括连接杆2141及滚轮2142，滚轮2142能够通过连接杆2141转动地安装于第一轮组21上，具体可将连接杆2141固定安装至第一轮组21的升降机架211上，滚轮2142则通过轴承2143转动地安装于连接杆2141上；其中，滚轮2142的径向方向与第一轮组21带动堆垛机主体10在轨道200上的行走方向一致，亦即，滚轮2142的径向方向与第一方向为同一方向，并且滚轮2142的外周面能够与第一导向轮组61发生位置干涉。

可以理解，用滚轮2142的外周面来与第一导向轮组61发生位置干涉，如此，确保第一导向轮组61与滚轮2142的外周面发生位置干涉时，能够给第一轮组21提供沿垂直于第一轮组21行走方向的作用力，并确保对第一轮组21的纠偏效果。

如图7所示，在一些实施例中，每个第一轮组21上安装有侧向滚轮组214的数量为多组，多组侧向滚轮组214沿着第一方向间隔布置。如此，能够提高第一轮组21被第一导向轮组61纠偏时受力的均衡性。需要说明的是，侧向滚轮组214的数量具体为两个，当然了，对本领域技术人员来说，也可将侧向滚轮组214的数量设置为一个、三个、甚至更多个。

如图16所示，在一些实施例中，第一导向轮组61包括安装座611及侧向导轮612，侧向导轮612可转动地安装于安装座611上；其中，侧向导轮612的轴向方向与第一方向一致，并且侧向导轮612的外周面能够在第一轮组21下降的过程中推顶第一轮组21，具体能够推顶第一轮组21上侧向滚轮组214中的滚轮2142。需要说明的是，第一导向轮组61中每个侧向导轮612与每个第一轮组21上侧向滚轮组214的滚轮2142一一对应设置，利用侧向导轮612与滚轮2142两个外周面之间抵碰，来实现对侧向滚轮组214沿垂直于第一方向的推顶，并达到对第一轮组21下降时的位置纠偏。

需要说明的是，第二导向轮组62的具体结构，及如何与第二轮组31配合并实现对第二轮组31在下降过程中的推顶均采用上述第一导向轮组61的方式，在此就不展开阐述。

另外，如图1、图2所示，本申请还提供一种停车设备，包括轨道200、以及上述所述的堆垛机100，堆垛机100可活动地安装于轨道200；其中，轨道200包括第一行走轨道201和第二行走轨道202，第一行走轨道201沿着第一方向布置，并且堆垛机100能够通过第一行走轮模组20在第一行走轨道201上行走；第二行走轨道202沿着第二方向布置并与第一行走轨道201交汇设置，并且堆垛机100能够通过第二行走轮模组30在第二行走轨道202上行走。

以上实施方式的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方式中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上实施方式所作的适当改变和变化都落在本发明要求保护的范围内。