摆头机构及外科吻合器

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种摆头机构及外科吻合器。

背景技术

现有技术中，外科吻合器包括吻合器本体和与所述吻合器本体配合的末端执行器。为了适应更多手术场景的需要，需要末端执行器可以相对于吻合器本体有更多的角度选择。因此，可以设置摆头机构，所述摆头机构通过摆头拉杆连接至末端执行器，当摆头机构驱动摆头拉杆沿吻合器的轴向移动时，摆头拉杆的远端侧带动末端执行器相对于吻合器本体顺时针或逆时针摆动。

现有的摆头机构中，在末端执行器摆动需要的角度后，通过锁止机构将末端执行器保持在当前的角度。每次操作摆头机构使得末端执行器摆动时，都需要在克服锁止机构的作用力的同时驱动摆头拉杆沿轴向运动。因此不仅需要操作者每次都施加较大的作用力，用户体验性差，而且锁止效果差，经常发生因锁止机构失效而无法继续将末端执行器保持在特定的摆动角度的情况。

在本申请中，远端侧和近端侧是相对于操作者来说的，距离操作者较近的一端为近端侧，距离操作者较远的一端，即更靠近手术位置的一端为远端侧。

发明内容

针对现有技术中的问题，本申请的目的在于提供一种摆头机构及外科吻合器，需要控制末端执行器摆动时，首先操作第一配合件驱动卡位件从第一位置进入第二位置，以不阻挡驱动件的旋转，从而避免驱动件旋转时对卡位件造成损伤。

本申请实施例提供一种摆头机构，用于外科吻合器，所述摆头机构包括驱动件和摆头拉杆，所述驱动件配置为旋转时驱动所述摆头拉杆沿所述吻合器的轴向运动，所述摆头机构还包括：

卡位件，可活动地设于所述驱动件的外侧，所述卡位件在第一位置时，所述卡位件阻挡所述驱动件的旋转运动，所述卡位件在第二位置时，所述驱动件可被驱动而旋转，所述第一位置相比于所述第二位置更靠近所述驱动件；

第一配合件，配置为被操作而驱动所述卡位件从所述第一位置进入所述第二位置。

在一些实施例中，所述驱动件和所述第一配合件同轴设置于所述外科吻合器的第一壳体形成的安装孔内，所述安装孔的侧壁呈具有缺口的圆形，所述卡位件可活动地设于所述缺口的位置。

在一些实施例中，所述缺口的内部设有第一引导部，所述卡位件设有第二引导部，所述第一引导部通过与所述第二引导部的配合引导所述卡位件在所述第一位置和所述第二位置之间的运动。

在一些实施例中，还包括支座，所述支座至少部分支撑于所述安装孔的外周且至少部分覆盖所述卡位件，所述支座朝向所述卡位件的一侧设有卡位件限位孔，所述卡位件至少部分位于所述卡位件限位孔中。

在一些实施例中，还包括第二配合件，所述第二配合件与所述驱动件形成不可相对旋转的连接，所述卡位件在所述第一位置时，所述卡位件至少部分与所述第二配合件相抵持，以阻挡所述第二配合件的旋转。

在一些实施例中，所述卡位件包括第一配合部，所述第一配合件的侧面设有第一槽，所述卡位件在所述第一位置时，所述第一配合部至少部分进入所述第一槽。

在一些实施例中，所述卡位件还包括第二配合部，所述第二配合件的侧面设有第二槽，所述卡位件在所述第一位置时，所述第二配合部至少部分进入所述第二槽。

在一些实施例中，各个所述第一槽的第一槽壁之间具有第一角度，各个所述第二槽的第二槽壁之间具有第二角度，所述第一角度大于所述第二角度；或者，所述第一槽的深度小于所述第二槽的深度。

在一些实施例中，所述驱动件包括驱动轴和驱动件本体，所述第二配合件和所述第一配合件依次设置于所述驱动件本体的第一侧，且所述第一配合件可相对于所述驱动轴旋转。

在一些实施例中，所述第一配合件和所述第二配合件均为套设于所述驱动轴外部的圆盘形，所述第一配合件朝向所述卡位件的一侧设有多个沿周向分布的所述第一槽，所述第二配合件朝向所述卡位件的一侧设有多个沿周向分布的所述第二槽。

在一些实施例中，所述卡位件的第一配合部的宽度大于所述第二配合部的宽度，和/或，所述第一配合部的末端相比于所述第二配合部的末端更靠近所述驱动轴。

在一些实施例中，还包括操作件，所述操作件被配置为旋转第一行程时，驱动所述第一配合件旋转而驱动所述卡位件从所述第一位置进入所述第二位置，所述操作件继续旋转第二行程时，通过所述第二配合件驱动所述驱动件旋转。

在一些实施例中，还包括第一销轴，所述操作件设有第一安装孔，所述第一配合件设有第二安装孔，所述第二配合件设有第三安装孔，所述第一销轴依次穿设于所述第一安装孔、所述第二安装孔和所述第三安装孔中，所述第三安装孔的周向长度大于所述第一销轴的外径。

在一些实施例中，还包括支座，所述支座设有弧形的旋转限位孔，所述第一销轴穿设于所述旋转限位孔中。

在一些实施例中，所述操作件被配置为旋转第一行程时，所述第一销轴相对于所述驱动件从第三相对位置运动至第四相对位置；

所述摆头机构还包括弹性件，配置为给所述第一销轴一个使其从第四相对位置向所述第三相对位置运动的偏置力。

本申请实施例还提供一种外科吻合器，包括所述的摆头机构本申请实施例还提供一种外科吻合器，包括上述的摆头机构。

本申请所提供的摆头机构及外科吻合器具有如下优点：

通过采用本申请，需要控制末端执行器摆动时，首先操作第一配合件驱动卡位件从第一位置进入第二位置，以不阻挡驱动件的旋转，从而避免驱动件旋转时对卡位件造成损伤，并且在驱动件旋转的过程中，没有卡位件的干涉阻挡，使得末端执行器的摆动更为顺畅。所述卡位件可活动地设于所述驱动件的外侧，可以更方便地布置摆头机构的内部结构，而不会影响驱动轮本身的结构和强度，并且卡位件的设计空间更为充分，卡位件尺寸可以设计得更为合理以保证足够强度，从而在进行较厚组织吻合手术而施加较大击发力时，也能保持摆动角度的锁止，保证手术顺利进行，提高医生信心。

进一步地，由于卡位件可活动地设于驱动件的外侧，使得卡位件的设计空间更为充分，这样卡位件的第二配合部的长度可以设计得相对更长，对应的第二配合件的第二槽的深度设计得相对更深，从而使得锁止效果更佳，更能适应需要施加较大击发力的手术。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1是本申请一实施例的摆头机构和套管配合的示意图；

图2是本申请一实施例的操作件的结构示意图；

图3是本申请一实施例的省略操作件的摆头机构和第一壳体配合的结构示意图；

图4是本申请一实施例的省略操作件和支座的摆头机构和第一壳体配合的俯视图；

图5是本申请一实施例的省略操作件和支座的摆头机构和第一壳体配合的结构示意图；

图6和图7是本申请一实施例的支座与其他部件配合的示意图；

图8是本申请一实施例的支座的结构示意图；

图9是本申请一实施例的摆头机构和第一壳体配合的结构示意图；

图10是本申请一实施例的驱动摆头拉杆的结构示意图；

图11是本申请一实施例的卡位件与其他部件配合的示意图；

图12是本申请一实施例的摆头机构的各个部件的组合示意图；

图13是本申请一实施例的卡位件和第二配合件配合的示意图；

图14是本申请一实施例的卡位件的结构示意图；

图15是本申请一实施例的第一壳体和卡位件配合的结构示意图；

图16是本申请一实施例的摆头机构的局部俯视图；

图17是本申请一实施例的摆头机构的局部主视图；

图18是图17中A-A方向的剖视图。

附图标记：

1操作件(旋钮) 531 第一止转结构

11 操作部 6 驱动件

12 第一安装孔 53第三配合孔

13 第一配合孔 61驱动轴

2第一配合件 611 第二止转结构

21 第一槽 62驱动件本体

211第一槽壁 71摆头连接杆

23 第二安装孔 711 腰形孔

24 第二配合孔 72摆头拉杆

3卡位件 73第一销轴

31 第一配合部 81第一壳体

32 第二配合部 811 安装孔

33 第二引导部 812 缺口

34 弹性件配合部 813 第一引导部

41 第一弹性件 82第二壳体

42 第二弹性件 83套管

43 第一销轴 9 支座

5第二配合件 91容纳槽

51 第二槽 92卡位件限位孔

511第二槽壁 93轴孔

52 第三安装孔 94旋转限位孔

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本申请将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。说明书中的“或”、“或者”均可能表示“和”或者“或”。虽然本说明书中可使用术语“上”、“下”、“之间”等来描述本申请的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本申请的范围内。本说明书中虽然采用“第一”或“第二”等来表示某些特征，但其仅为表示作用，而不作为具体特征的数量和重要性的限制。

本申请提供了一种用于外科吻合器的摆头机构及包括该摆头机构的外科吻合器。所述外科吻合器包括吻合器本体和与所述吻合器本体配合的末端执行器。所述摆头机构包括驱动件和摆头拉杆，所述驱动件配置为旋转时驱动所述摆头拉杆沿所述吻合器的轴向运动，所述摆头拉杆的轴向运动可驱动所述末端执行器相对于所述吻合器本体横向摆动。

所述摆头机构还包括卡位件和第一配合件。所述卡位件在第一位置时，所述卡位件阻挡所述驱动件的旋转运动，将末端执行器锁定在当前位置。所述卡位件在第二位置时，所述驱动件可被驱动而旋转，所述第一位置相比于所述第二位置更靠近所述驱动件。所述第一配合件配置为被操作而驱动所述卡位件从所述第一位置进入所述第二位置，使得所述卡位件与所述驱动件解锁，可以依次通过驱动件和所述摆头拉杆实现末端执行器摆动，避免驱动件旋转时对卡位件造成损伤，并且在驱动件旋转的过程中，没有卡位件的干涉阻挡，使得末端执行器的摆动更为顺畅。所述卡位件可活动地设于所述驱动件的外侧，可以更方便地布置摆头机构的内部结构，并且不会影响驱动轮本身的结构和强度，并且卡位件的设计空间更为充分，卡位件尺寸可以设计得更为合理以保证足够强度，从而在进行较厚组织吻合手术而施加较大击发力时，也能保持摆动角度的锁止，保证手术顺利进行，提高医生信心。

下面结合附图详细介绍本申请各个具体实施例的摆头机构的结构，可以理解的是，各个具体实施例不作为本申请的保护范围的限制。

在该实施例中，所述外科吻合器包括吻合器本体和与所述吻合器本体配合的末端执行器。如图1所示，所述吻合器本体包括沿所述吻合器的轴向延伸的套管83，所述套管83的内部设有沿所述吻合器的轴向延伸的摆头拉杆72(示于图4)，所述摆头拉杆72的远端连接到所述末端执行器。如图1～5所示，所述摆头机构包括壳体，所述壳体包括位于上方的第一壳体81和位于下方的第二壳体82。所述第一壳体81的上表面开设有圆形的安装孔811。如图1和图2所示，所述第一壳体81的上方设有旋钮状的操作件1，用于驱动第一壳体81内部的结构运作(具体工作原理在下文中介绍)。所述操作件1包括操作部11，使用者可通过所述操作部11驱动所述操作件1相对于所述第一壳体81旋转，所述操作件1的底部设有第一配合孔13。如图3所示，在所述操作件1和所述第一壳体81之间还设有支座9，所述支座9相对于所述第一壳体81固定而不可旋转。所述支座9的上表面与所述操作件1的下表面相接触，所述支座9的下表面与所述安装孔811的开口外边缘相接触。

如图3～10所示，所述摆头机构还包括驱动件6和摆头连接杆71，所述驱动件6位于所述第一壳体81的安装孔811中，所述摆头连接杆71与所述驱动件6的底部相配合，并且所述摆头连接杆71连接到所述摆头拉杆72的近端。如图3～7所示，所述驱动件6包括驱动轴61和圆盘状的驱动件本体62，所述驱动轴61的顶端至少部分位于所述驱动件6的第一配合孔13(示出于图2)中，且相对于所述第一配合孔13可旋转。如图9和图10所示，所述摆头连接杆71设有腰形孔711，所述驱动件本体62设有第二销轴73，第二销轴73穿设于腰形孔711中，实现所述摆头连接杆71和所述驱动件本体62的偏心连接，通过此偏心连接结构，可以将所述驱动件本体62的旋转运动转换为所述摆头连接杆71的轴向运动。因此，所述驱动件6旋转时可驱动所述摆头连接杆71沿所述吻合器的轴向运动，所述摆头连接杆71驱动所述摆头拉杆72沿所述吻合器的轴向运动，从而调节所述末端执行器的横向摆动角度。

在本申请中，远端侧和近端侧是相对于操作者来说的，距离操作者较近的一侧为近端侧，距离操作者较远的一侧，即更靠近手术位置的一侧为远端侧，沿所述吻合器的轴心的方向为轴向，即从吻合器的远端侧到近端侧的方向，或从吻合器的近端侧到远端侧的方向。在图1的视角中，S1方向为从远端侧向近端侧的方向，S1方向或与S1相反的方向为轴向。在图4的视角中，S3方向为横向，即宽度方向。在图12的视角中，S2方向为纵向，即高度方向。在本申请中，对于一个部件来说，内侧和外侧是相对于该部件的中心来说的，靠近中心的一侧为内侧，远离中心的一侧为外侧。

如图4～7所示，为了对所述驱动件6的位置进行锁定。所述摆头机构还包括卡位件3、第一配合件2和第二配合件5。在该实施例中，所述第二配合件5和所述第一配合件2均为圆盘状，且所述第二配合件5和所述第一配合件2依次穿设于所述驱动轴61。所述第一配合件2相对于所述驱动轴61可旋转。所述第二配合件5相对于所述驱动轴61不可旋转。如图12所示，所述第一配合件2的内部设有第二配合孔24。所述第二配合件5的内部设有第三配合孔53。图12中S0表示所述驱动轴61的轴向。所述第二配合孔24为圆孔，且所述第二配合孔24的内径大于或等于所述驱动轴61的最大外径，使得所述第一配合件2可相对于所述驱动轴61旋转。所述第三配合孔53的内表面设有第一止转结构531，所述驱动轴61的外表面设有第二止转结构611。所述第一止转结构531和所述第二止转结构611形成嵌设配合，使得所述第二配合件5相对于所述驱动轴61不可旋转。所述第二配合件5旋转时，所述第二配合件5驱动所述驱动件6整体旋转。如图6～8所示，所述支座9设有容纳槽91，所述第一配合件2至少部分位于所述容纳槽91的内部，所述第二配合件5位于所述支座9的下方。所述支座9的中心开设有轴孔93。所述轴孔93为圆孔，且所述轴孔93的内径大于或等于所述驱动轴61的最大外径，使得所述驱动轴61可相对于所述支座9旋转。

所述卡位件3可活动地设于所述驱动件6的外侧，并且可在靠近所述驱动件6的第一位置和远离所述驱动件6的第二位置之间运动，所述卡位件3例如可沿所述驱动件6的径向方向来回运动，以远离和靠近所述驱动件6。如图5所示，所述第一壳体81的安装孔811一侧设有缺口812，所述安装孔811的侧壁呈具有缺口812的圆形，所述卡位件3可活动地设于所述缺口812的位置。所述支座9至少部分支撑于所述安装孔811的外周且至少部分覆盖所述卡位件3，所述支座9朝向所述卡位件3的一侧设有卡位件限位孔92，所述卡位件3至少部分位于所述卡位件限位孔92中。所述卡位件3远离所述驱动件6的一侧设有弹性件配合部34，所述弹性件配合部34与第一弹性件41配合，所述第一弹性件41例如为压簧，所述卡位件3被驱动而从所述第一位置进入所述第二位置时，所述卡位件3驱动所述第一弹性件41发生弹性变形，所述卡位件3受到的外部驱动力消除后，在所述第一弹性件41的弹性变形恢复力作用下，所述卡位件3可从所述第二位置返回到所述第一位置。所述第一弹性件41也可以为设置于其他位置的拉簧、弹性片等具有弹性的结构。

如图11和图12所示，所述卡位件3包括第一配合部31和第二配合部32。所述第一配合件2的侧面设有多个沿周向分布的第一槽21，所述第二配合件5的侧面设有多个沿周向分布的第二槽51。所述卡位件3在所述第一位置时，所述第一配合部31至少部分进入所述第一槽21，所述第二配合部32至少部分进入所述第二槽51。因此，所述卡位件3在所述第一位置时，所述卡位件3的第二配合部32止挡所述第二配合件5旋转，也就使得所述驱动件6无法旋转带动所述摆头连接杆71的轴向运动，将末端执行器锁定在当前位置，保持了末端执行器在使用过程中的角度稳定性。而所述第一配合件2配置为被操作而旋转时，所述第一配合件2的第一槽21的第一槽壁211与所述第一配合部31相抵持，并驱动所述卡位件3从所述第一位置向远离所述驱动件6的方向运动而进入所述第二位置，使得所述卡位件3与所述驱动件6解锁，可以依次通过驱动件6和所述摆头连接杆71实现末端执行器摆动，避免驱动件6旋转时对卡位件3造成损伤，并且在驱动件6旋转的过程中，没有卡位件3的干涉阻挡，使得末端执行器的摆动更为顺畅。所述卡位件3可活动地设于所述驱动件6的外侧，可以更方便地布置摆头机构的内部结构，并且不会影响驱动轮本身的结构和强度，并且卡位件3的设计空间更为充分，卡位件3尺寸可以设计得更为合理以保证足够强度，从而在进行较厚组织吻合手术而施加较大击发力时，也能保持摆动角度的锁止，保证手术顺利进行，提高医生信心。进一步地，由于卡位件3可活动地设于驱动件的外侧，使得卡位件3的设计空间更为充分，这样卡位件3的第二配合部的长度可以设计得相对更长，对应的第二配合件5的第二槽51的深度设计得相对更深，从而使得锁止效果更佳，更能适应需要施加较大击发力的手术。

因此，在该实施例中，所述摆头机构控制末端执行器摆动共分两个步骤：第一个步骤中，只有第一配合件2旋转、第二配合件5和驱动件6不旋转，驱动卡位件3从第一位置向第二位置运动，使得卡位件3与第二配合件5脱离；第二个步骤中，驱动第二配合件5和驱动件6旋转，通过驱动件6和摆头连接杆71驱动摆头拉杆72沿轴向运动。此两个步骤的驱动可以通过所述操作件1来实现。所述操作件1被配置为旋转第一行程时，驱动所述第一配合件2旋转而驱动所述卡位件3从所述第一位置进入所述第二位置，所述操作件1继续旋转第二行程时，通过所述第二配合件5驱动所述驱动件6旋转。

具体地，如图11～13所示，所述摆头机构还包括第一销轴43和第二弹性件42。所述操作件1设有第一安装孔12，所述第一配合件2设有第二安装孔23，所述第二配合件5设有第三安装孔52，所述第一销轴43依次穿设于所述第一安装孔12、所述第二安装孔23和所述第三安装孔52中。所述第一安装孔12和所述第二安装孔23分别是圆孔，且所述第一安装孔12的内径和所述第二安装孔23的内径均等于所述第一销轴43的外径，以与所述第一销轴43适配。所述第三安装孔52是一个弧形孔，且所述第三安装孔52的周向长度大于所述第一销轴43的外径。所述第二弹性件42连接于所述第一销轴43和所述驱动轴61之间。所述第二弹性件42可以采用拉簧、扭簧、压簧、弹性片等弹性结构。

在该实施例中，示出了两个第一销轴43，且两个第一销轴43相对于驱动轴61对称设置，但本申请不限于此，在其他实施方式中，所述第一销轴43也可以设为一个、三个或更多个。所述第一安装孔12、所述第二安装孔23和所述第三安装孔52的数量分别对应所述第一销轴43的数量设置。如图8所示，所述支座9还设有弧形的旋转限位孔94，所述第一销轴43穿设于所述旋转限位孔94中。由于所述支座9相对于所述第一壳体81的位置是固定不变的，所述支座9的旋转限位孔94可以对所述第一销轴43的旋转行程进行限制。所述旋转限位孔94的周向长度大于所述第三安装孔52的周向长度。

初始状态下，所述卡位件3位于靠近所述驱动件6的第一位置。所述第一配合部31和所述第二配合部32分别进入所述第一槽21和所述第二槽51，通过所述第二配合件5将所述驱动件6锁定在当前位置。所述第一销轴43位于所述第三安装孔52基本上中心的位置，所述第一销轴43相对于所述驱动件6处于第三相对位置，且所述第一销轴43位于所述旋转限位孔94基本上中心的位置。所述第二弹性件42未发生弹性变形。所述操作件1被操作而旋转第一行程时，所述操作件1通过所述第一销轴43驱动所述第一配合件2旋转，所述第一配合件2的第一槽壁211驱动所述卡位件3的第一配合部31，使得所述卡位件3向远离所述驱动件6的方向运动而进入所述第二位置，并压缩所述第一弹性件41发生弹性变形。所述第二配合部32与所述第二槽51分离，不再锁止所述第二配合件5。在操作件1旋转第一行程的过程中，所述第一销轴43在所述第三安装孔52中运动而并不会驱动所述第二配合件5旋转，所述第一销轴43相对于所述驱动件6到达第四相对位置，并且驱动所述第二弹性件42发生弹性变形。

所述操作件1旋转第一行程至所述第一销轴43到达所述第三安装孔52的一个端部，所述操作件1被操作而继续旋转第二行程时，所述操作件1通过所述第一销轴43同时驱动所述第一配合件2和所述第二配合件5旋转，所述第二配合件5驱动所述驱动件6旋转，所述驱动件6通过所述摆头连接杆71驱动所述摆头拉杆72沿轴向运动，进而实现末端执行器的横向摆动。此时松开所述操作件1，在所述第二弹性件42的弹性变形恢复力作用下，所述第一销轴43会重新恢复到所述第三安装孔52的基本上中心位置，即回到相对于所述驱动件6的第三相对位置。在所述第一弹性件41的弹性变形恢复力作用下，所述卡位件3从所述第二位置返回到所述第一位置，所述第一配合部31和所述第二配合部32分别进入当前所对的第一槽21和第二槽51，再次将驱动件6锁定在当前位置，保持所述末端执行器当前摆动角度的稳定性。需要调整末端执行器角度时，可以重复前述两个步骤。在调整过程中，如果所述第一销轴43旋转到达所述旋转限位孔94的端部，所述第一销轴43无法继续向当前方向旋转，此时也就达到了末端执行器的最大摆动角度。

如图14和图15所示，所述缺口812的内部设有第一引导部813，所述卡位件3设有第二引导部33，所述第一引导部813通过与所述第二引导部33的配合引导所述卡位件3在所述第一位置和所述第二位置之间的运动。在该实施例中，所述第一引导部813为引导条或滑块，所述第二引导部33为引导槽。在其他实施方式中，也可以所述第一引导部813为引导槽，所述第二引导部33为引导条或滑块。

如图12～14、16～18所示，所述第一槽21的第一槽壁211之间具有第一角度，各个所述第二槽51的第二槽壁511之间具有第二角度，所述第一角度大于所述第二角度。所述卡位件3的第一配合部31的宽度大于所述第二配合部32的宽度。和/或，所述第一槽21的深度小于所述第二槽51的深度，所述第一配合部31的末端相比于所述第二配合部32的末端更靠近所述驱动轴61。通过对所述第一槽21和所述第二槽51的结构区分设计，和/或所述第一配合部31和所述第二配合部32的结构区分设计，使得相比于第二槽51，所述卡位件3更容易从所述第一槽21中脱出。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本申请的保护范围。