一种同步跟随送料的控制方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及缝纫机送料技术领域，特别是涉及一种同步跟随送料的控制方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

传统缝纫机送料，通常采用机械送料的方式，即由主轴电机提供动力，随着主轴电机的转动，缝纫机主轴会相应转动，进而通过传动部件，使得缝纫机主轴上的缝针可以不断地进行往复运动实现缝纫，同样的，主轴电机通过齿轮，连杆等机械结构连接至送布牙，从而令送布牙周期性地运动，达到不断推动布料的目的。目前的这种方式，要使得布料的移动能够准确地配合缝纫机主轴上的缝针的运动，达到所需要的针脚间距，对于各个机械部件的精度要求会很高，即上述环节中的任何一个机械部件精度较差时，便无法保障缝纫时的针脚间距的准确性。并且，针脚间距设定完成，相关机械结构进行了确定之后，便不可再灵活调整。此外，由送布牙进行送料，由于存在机械碰撞，因此会有材料易磨损的劣势，也容易造成精度的降低。

综上所述，如何有效地保障缝纫时的针脚间距的准确性和针脚间距调整的灵活性，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种同步跟随送料的控制方法、系统、设备及存储介质，以有效地保障缝纫时的针脚间距的准确性和针脚间距调整的灵活性。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种同步跟随送料的控制方法，应用于第一电机控制器中，所述第一电机控制器用于进行第一电机的驱动控制，所述第一电机的转子与第一输出轴连接，所述第一输出轴与被缝纫布料相配合，以使得所述被缝纫布料随着所述第一输出轴的转动而相应地平移，所述同步跟随送料的控制方法包括：

检测缝纫机主轴的位置信息；

基于所述缝纫机主轴的位置信息，控制所述第一电机的转子位置同步跟随所述缝纫机主轴的位置信息的变化，以使得所述被缝纫布料被所述缝纫机主轴上的缝针缝纫时，针脚间距符合预设的第一间距。

在一种实施方式中，所述第一输出轴被设置在所述被缝纫布料的下方，第一压力施加装置被设置在所述被缝纫布料的上方，以使得在进行所述被缝纫布料的缝纫时，通过所述第一压力施加装置将所述被缝纫布料压在所述第一输出轴上，使得所述被缝纫布料随着所述第一输出轴的转动而相应地平移。

在一种实施方式中，基于所述缝纫机主轴的位置信息，控制所述第一电机的转子位置同步跟随所述缝纫机主轴的位置信息的变化，以使得所述被缝纫布料被所述缝纫机主轴上的缝针缝纫时，针脚间距符合预设的第一间距，包括：

基于所述缝纫机主轴的位置信息，确定出所述第一电机的参考转速，以使得所述第一电机的实际转速达到所述参考转速时，所述被缝纫布料被所述缝纫机主轴上的缝针缝纫时的针脚间距符合所述第一间距；

将所述第一电机的所述参考转速作为反馈控制的目标量，将所述第一电机的实际转速作为反馈量，进行所述第一电机的转速的反馈控制。

在一种实施方式中，检测缝纫机主轴的位置信息，包括：

周期性地检测所述缝纫机主轴的角度；

相应的，基于所述缝纫机主轴的位置信息，确定出所述第一电机的参考转速，以使得所述第一电机的实际转速达到所述参考转速时，所述被缝纫布料被所述缝纫机主轴上的缝针缝纫时的针脚间距符合所述第一间距，包括：

基于当前检测时刻所检测出的所述缝纫机主轴的角度，与上一检测时刻所检测出的所述缝纫机主轴的角度，确定出所述缝纫机主轴当前的角度变化量；

基于所确定出的所述缝纫机主轴当前的角度变化量以及所述第一间距，确定出所述第一电机的参考转速，以使得所述第一电机的实际转速达到所述参考转速时，所述被缝纫布料被所述缝纫机主轴上的缝针缝纫时的针脚间距符合所述第一间距。

在一种实施方式中，基于所确定出的所述缝纫机主轴当前的角度变化量以及所述第一间距，确定出所述第一电机的参考转速，以使得所述第一电机的实际转速达到所述参考转速时，所述被缝纫布料被所述缝纫机主轴上的缝针缝纫时的针脚间距符合所述第一间距，包括：

基于所确定出的所述缝纫机主轴当前的角度变化量以及所述第一间距，按照P

基于所述第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

其中，P

V表示的是所确定出的所述第一电机的参考转速，K2表示的是预设的速度比例系数，F表示的是检测出的所述第一电机的实际转速。

在一种实施方式中，还包括：

确定出当前的缝纫模式；

其中，缝纫模式包括：表示始终朝同一方向缝纫的自由缝纫模式，以及，表示来回缝纫的重复缝纫模式；

相应的，在所述自由缝纫模式下，基于所述第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

基于所述第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

相应的，在所述重复缝纫模式下，基于所述第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

在当前的缝纫方向为设定的正方向时，基于所述第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

在当前的缝纫方向为设定的反方向时，基于所述第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

其中，X为预设的第一数值，且X为正数。

在一种实施方式中，将所述第一电机的所述参考转速作为反馈控制的目标量，将所述第一电机的实际转速作为反馈量，进行所述第一电机的转速的反馈控制，包括：

将所述第一电机的参考转速作为双闭环反馈控制的目标量，将所述第一电机的实际转速作为反馈量，进行所述第一电机的速度环和电流环的双闭环反馈控制。

一种同步跟随送料的控制系统，应用于第一电机控制器中，所述第一电机控制器用于进行第一电机的驱动控制，所述第一电机的转子与第一输出轴连接，所述第一输出轴与被缝纫布料相配合，以使得所述被缝纫布料随着所述第一输出轴的转动而相应地平移，所述同步跟随送料的控制系统包括：

主轴位置检测模块，由于检测缝纫机主轴的位置信息；

同步跟随模块，用于基于所述缝纫机主轴的位置信息，控制所述第一电机的转子位置同步跟随所述缝纫机主轴的位置信息的变化，以使得所述被缝纫布料被所述缝纫机主轴上的缝针缝纫时，针脚间距符合预设的第一间距。

一种同步跟随送料的控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现如上述所述的同步跟随送料的控制方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的同步跟随送料的控制方法的步骤。

应用本发明实施例所提供的技术方案，专门引入了一个电机，称为第一电机，通过该第一电机来实现送料，通过控制第一电机的运动轨迹，来实现所需要的送料效果，即缝纫时的针脚间距能够符合预设的第一间距。

具体的，本申请的同步跟随送料的控制方法可以应用于第一电机控制器中，第一电机控制器可以进行第一电机的驱动控制，而第一电机的转子与第一输出轴连接，第一输出轴与被缝纫布料相配合，以使得被缝纫布料随着第一输出轴的转动而相应地平移，也就是说，随着第一输出轴的转动，被缝纫布料会相应地平移。因此可以看出，利用第一电机控制器，通过进行第一电机的运动控制，便可以有效地调整被缝纫布料的平移速度，再通过与缝纫机主轴的配合，便能够达到所需要的缝纫效果，即达到所需要的针脚间距。

为了实现与缝纫机主轴的配合，需要检测缝纫机主轴的位置信息，基于缝纫机主轴的位置信息，可以控制第一电机的转子位置同步跟随缝纫机主轴的位置信息的变化，从而使得被缝纫布料被缝纫机主轴上的缝针缝纫时，针脚间距符合预设的第一间距。

此外可以看出，由于本申请的方案是基于专门设置的第一电机实现送料，可以令第一电机的转子位置同步跟随缝纫机主轴的位置信息的变化，因此本申请的方案并不会如传统方案，需要依赖于大量的机械结构的精度。并且由于本申请方案不依赖于机械结构精度，因此，本申请的方案也允许对所预设的针脚间距进行调整，换句话说，无论将针脚间距的数值具体设置为什么数值，并不会影响本发明的实施。综上所述，本申请的方案能够有效地保障缝纫时的针脚间距的准确性和针脚间距调整的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中一种同步跟随送料的控制方法的实施流程图；

图2为本发明一种具体实施方式中第一输出轴与被缝纫布料相配合的实现示意图；

图3为本发明中一种同步跟随送料的控制系统的结构示意图；

图4为本发明中一种同步跟随送料的控制设备的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种同步跟随送料的控制方法，能够有效地保障缝纫时的针脚间距的准确性和针脚间距调整的灵活性。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明中一种同步跟随送料的控制方法的实施流程图，该同步跟随送料的控制方法可以应用于第一电机控制器中，第一电机控制器用于进行第一电机的驱动控制，第一电机的转子与第一输出轴连接，第一输出轴与被缝纫布料相配合，以使得被缝纫布料随着第一输出轴的转动而相应地平移，该同步跟随送料的控制方法可以包括以下步骤：

步骤S101：检测缝纫机主轴的位置信息。

具体的，缝纫机主轴在主轴电机的控制下，会不断地转动，从而带动缝纫机主轴上的缝针不断地进行往复运动，实现对于布料的缝纫。确定出缝纫机主轴的位置信息的具体实现方式可以有多种，能够有效地反映出缝纫机主轴的位置情况即可，例如一种场合中，可以基于缝纫机主轴的角度，来确定出缝纫机主轴的位置信息，又如一种场合中，可以基于缝针的高度及其移动方向，来确定出缝纫机主轴的位置信息。

在本发明的一种具体实施方式中，步骤S101可以具体包括：周期性地检测缝纫机主轴的角度。

该种实施方式是考虑到，如果基于缝针的位置来确定出缝纫机主轴的位置信息，不仅需要检测缝针的高度，还需要检测缝针的移动方向，实现上较为复杂。而由于缝纫机主轴每转动一圈，缝针便完成一次缝纫，且对于缝纫机主轴的角度检测在实现上也较为方便，因此，该种实施方式中，是将缝纫机主轴的角度作为缝纫机主轴的位置信息。并且由于缝纫机主轴的位置信息会不断地变化，因此该种实施方式中，可以周期性地检测缝纫机主轴的角度。例如一种场合中，1ms检测1次缝纫机主轴的角度，后文中为了便于描述，也均以该周期为例进行说明。

本申请的方案中，专门设置了用于送料的第一电机，第一电机例如可以是步进电机，第一电机控制器则可以进行第一电机的驱动控制。

第一电机的转子与第一输出轴连接，因此，第一电机的转子转速，也就是第一输出轴的转速。

第一输出轴则需要与被缝纫布料相配合，以使得被缝纫布料随着第一输出轴的转动而相应地平移。第一输出轴可以直接与被缝纫布料接触，由第一输出轴带动被缝纫布料移动，也可以是间接接触，即第一输出轴与被缝纫布料之间可以设置有若干传动部件，但可以理解的是，更为优选的实现方案是设置尽量少的传动部件甚至不设置第一输出轴与被缝纫布料之间的传动部件，因为如果设置了传动部件，便会对传动部件的精度有要求，如果设置的传动部件数量较多，则无法有效地保障方案的精度。

例如，在本发明的一种具体实施方式中，第一输出轴被设置在被缝纫布料的下方，第一压力施加装置被设置在被缝纫布料的上方，以使得在进行被缝纫布料的缝纫时，通过第一压力施加装置将被缝纫布料压在第一输出轴上，使得被缝纫布料随着第一输出轴的转动而相应地平移。

可参阅图2，图2的实施方式，便是上文描述的第一输出轴直接与被缝纫布料接触的实施方式，实现第一输出轴与被缝纫布料的配合。具体的，第一输出轴是被设置在被缝纫布料的下方，并且通过第一压力施加装置，将被缝纫布料压在第一输出轴上，这样在进行被缝纫布料的缝纫时，随着第一输出轴的转动，被缝纫布料可以发生平移。可以看出，这种第一输出轴直接与被缝纫布料接触的实施方式，由于没有中间的传动环节，因此，第一输出轴的转动距离与被缝纫布料的平移距离是准确的1：1的关系，因此只需要准确地进行第一电机的转动控制，便可以准确地控制被缝纫布料的移动。

步骤S102：基于缝纫机主轴的位置信息，控制第一电机的转子位置同步跟随缝纫机主轴的位置信息的变化，以使得被缝纫布料被缝纫机主轴上的缝针缝纫时，针脚间距符合预设的第一间距。

确定出缝纫机主轴的位置信息之后，可以基于缝纫机主轴的位置信息，确定出第一电机的转子位置应当如何变化，也即，可以控制第一电机的转子位置同步跟随缝纫机主轴的位置信息的变化，使得被缝纫布料被缝纫机主轴上的缝针缝纫时，针脚间距符合预设的第一间距。

控制第一电机的转子位置同步跟随缝纫机主轴的位置信息的变化，具体实现方式可以有多种，能够有效地实现同步跟随即可，例如，在本发明的一种具体实施方式中，步骤S102可以具体包括：

步骤一：基于缝纫机主轴的位置信息，确定出第一电机的参考转速，以使得第一电机的实际转速达到参考转速时，被缝纫布料被缝纫机主轴上的缝针缝纫时的针脚间距符合第一间距；

步骤二：将所述第一电机的所述参考转速作为反馈控制的目标量，将所述第一电机的实际转速作为反馈量，进行所述第一电机的转速的反馈控制。

该种实施方式考虑到，确定出缝纫机主轴的位置信息之后，可以确定出所需要的第一电机转速，即确定出第一电机的参考转速，使得第一电机的实际转速达到参考转速时，被缝纫布料被缝纫机主轴上的缝针缝纫时的针脚间距，能够符合第一间距。

确定出第一电机的参考转速之后，便可以将该参考转速作为反馈控制的目标量，而第一电机的实际转速则是作为反馈量，进行第一电机的转速的反馈控制。

在本发明的一种具体实施方式中，步骤S101可以包括：周期性地检测缝纫机主轴的角度；

相应的，上述步骤一可以具体包括：

步骤11：基于当前检测时刻所检测出的缝纫机主轴的角度，与上一检测时刻所检测出的缝纫机主轴的角度，确定出缝纫机主轴当前的角度变化量；

步骤12：基于所确定出的缝纫机主轴当前的角度变化量以及第一间距，确定出第一电机的参考转速，以使得第一电机的实际转速达到参考转速时，被缝纫布料被缝纫机主轴上的缝针缝纫时的针脚间距符合第一间距。

该种实施方式中，缝纫机主轴的位置信息具体采用的是周期性地检测出的缝纫机主轴的角度，例如上文例子中，1ms检测1次缝纫机主轴的角度。

该种实施方式中，每当检测出了述缝纫机主轴的角度，会将当前检测时刻所检测出的缝纫机主轴的角度，减去上一检测时刻所检测出的缝纫机主轴的角度，得到的差值，可以作为确定出的缝纫机主轴当前的角度变化量，例如后文中将该变化量表示为E。

确定出缝纫机主轴当前的角度变化量E之后，结合针脚之间所要求达到的第一间距，便可以确定出第一电机应当是多少转速，即可以确定出第一电机的参考转速。

在本发明的一种具体实施方式中，上述步骤12可以具体包括：

基于所确定出的缝纫机主轴当前的角度变化量以及第一间距，按照P

基于第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

其中，P

V表示的是所确定出的第一电机的参考转速，K2表示的是预设的速度比例系数，F表示的是检测出的第一电机的实际转速。

具体的，可以理解的是，缝纫机主轴当前的角度变化量E，反映的是当前检测时刻所检测出的缝纫机主轴的角度，相较于上一检测时刻所检测出的缝纫机主轴的角度。由于每缝一针，缝纫机主轴转动一圈也即360°，因此，基于1ms内缝纫机主轴的角度变化量E，结合结合针脚之间所需要达到的第一间距，便可以确定在1ms内，布料应当移动多少距离。而布料移动多少距离，与第一电机的转子会转动多少度，是存在一个确定的比例关系的，因此，上述分析过程便可以表示为P

K1表示的是预设的对应于第一间距的位置比例系数，例如在一种场合中，缝纫机可选择的针脚间距有5mm，3mm，7mm这种，对于这3种针脚间距，可以分别配置好相应的位置比例系数K1的具体数值，以使得在针脚间距预设完毕之后，缝纫机主轴的角度变化量为E，第一电机的转子位置的变化角度达到P

由于在进行电机控制时需要输入的是参考速度，因此，需要将得到的第一电机的当前检测时刻的参考位置P

如上文的描述，确定出第一电机的参考转速之后，便可以将参考转速作为反馈控制的目标量，将第一电机的实际转速作为反馈量，进行第一电机的转速的反馈控制。

在本发明的一种具体实施方式中，考虑到进行电机的转速控制时，通常采用的是速度外环和电流内环的双闭环反馈控制的实现方案，因此，该种实施方式中，上述步骤二可以具体包括：

将所述第一电机的参考转速作为双闭环反馈控制的目标量，将所述第一电机的实际转速作为反馈量，进行所述第一电机的速度环和电流环的双闭环反馈控制。

可以看出，该种实施方式中，是以参考转速V作为双闭环反馈控制的目标量，将第一电机的实际转速F作为反馈量，实现了第一电机的转速的反馈控制，能够让第一电机的实际转速跟随参考转速V。

在本发明的一种具体实施方式中，还可以包括：

确定出当前的缝纫模式；

其中，缝纫模式包括：表示始终朝同一方向缝纫的自由缝纫模式，以及，表示来回缝纫的重复缝纫模式；

相应的，在自由缝纫模式下，基于第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

基于第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

相应的，在重复缝纫模式下，基于第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

在当前的缝纫方向为设定的正方向时，基于第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

在当前的缝纫方向为设定的反方向时，基于第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

其中，X为预设的第一数值，且X为正数。

如上文的描述，在上文的实施方式中，是按照V＝K2×(P

并且可以理解的是，K2的数值设置地越大，就越有利于让第一电机的实际转速F与参考转速V之间的差值保持为越小的数值，也即同步跟随的效果就越好，但是由于干扰等原因，主轴电机很难持续保持理想的固定速度转动的状态，导致K2的数值设置地越大，参考转速V的波动就越大，就会造成第一电机的速度波动很大，容易发生异响。因此，一种简单的处理方式，便是可以根据实验验证，将K2设置为一个适中的数值。

而该种实施方式中，则是引入了1个第一数值X，将上文的公式进行了更换，变成了V＝K2×(P

具体的，在自由缝纫模式下，由于始终朝同一方向缝纫，即缝纫方向始终为设定的正方向，此时，参考转速V保持为正数，由于K2设置地较小，且要保障(P

重复缝纫模式表示的是来回缝纫，在当前的缝纫方向为设定的正方向时，由于参考转速V为正数，因此采用的公式也是V＝K2×(P

应用本发明实施例所提供的技术方案，专门引入了一个电机，称为第一电机，通过该第一电机来实现送料，通过控制第一电机的运动轨迹，来实现所需要的送料效果，即缝纫时的针脚间距能够符合预设的第一间距。

具体的，本申请的同步跟随送料的控制方法可以应用于第一电机控制器中，第一电机控制器可以进行第一电机的驱动控制，而第一电机的转子与第一输出轴连接，第一输出轴与被缝纫布料相配合，以使得被缝纫布料随着第一输出轴的转动而相应地平移，也就是说，随着第一输出轴的转动，被缝纫布料会相应地平移。因此可以看出，利用第一电机控制器，通过进行第一电机的运动控制，便可以有效地调整被缝纫布料的平移速度，再通过与缝纫机主轴的配合，便能够达到所需要的缝纫效果，即达到所需要的针脚间距。

为了实现与缝纫机主轴的配合，需要检测缝纫机主轴的位置信息，基于缝纫机主轴的位置信息，可以控制第一电机的转子位置同步跟随缝纫机主轴的位置信息的变化，从而使得被缝纫布料被缝纫机主轴上的缝针缝纫时，针脚间距符合预设的第一间距。

此外可以看出，由于本申请的方案是基于专门设置的第一电机实现送料，可以令第一电机的转子位置同步跟随缝纫机主轴的位置信息的变化，因此本申请的方案并不会如传统方案，需要依赖于大量的机械结构的精度。并且由于本申请方案不依赖于机械结构精度，因此，本申请的方案也允许对所预设的针脚间距进行调整，换句话说，无论将针脚间距的数值具体设置为什么数值，并不会影响本发明的实施。综上所述，本申请的方案能够有效地保障缝纫时的针脚间距的准确性和针脚间距调整的灵活性。

相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种同步跟随送料的控制系统，可与上文相互对应参照。

参见图3所示，为本发明中一种同步跟随送料的控制系统的结构示意图，应用于第一电机控制器中，第一电机控制器用于进行第一电机的驱动控制，第一电机的转子与第一输出轴连接，第一输出轴与被缝纫布料相配合，以使得被缝纫布料随着第一输出轴的转动而相应地平移，同步跟随送料的控制系统包括：

主轴位置检测模块301，由于检测缝纫机主轴的位置信息；

同步跟随模块302，用于基于缝纫机主轴的位置信息，控制第一电机的转子位置同步跟随缝纫机主轴的位置信息的变化，以使得被缝纫布料被缝纫机主轴上的缝针缝纫时，针脚间距符合预设的第一间距。

在本发明的一种具体实施方式中，第一输出轴被设置在被缝纫布料的下方，第一压力施加装置被设置在被缝纫布料的上方，以使得在进行被缝纫布料的缝纫时，通过第一压力施加装置将被缝纫布料压在第一输出轴上，使得被缝纫布料随着第一输出轴的转动而相应地平移。

在本发明的一种具体实施方式中，同步跟随模块302包括：

参考转速确定单元，用于基于缝纫机主轴的位置信息，确定出第一电机的参考转速，以使得第一电机的实际转速达到参考转速时，被缝纫布料被缝纫机主轴上的缝针缝纫时的针脚间距符合第一间距；

转速控制单元，用于将第一电机的参考转速作为反馈控制的目标量，将第一电机的实际转速作为反馈量，进行第一电机的转速的反馈控制。

在本发明的一种具体实施方式中，主轴位置检测模块301具体用于：

周期性地检测缝纫机主轴的角度；

相应的，参考转速确定单元包括：

主轴角度变化量确定子单元，用于基于当前检测时刻所检测出的缝纫机主轴的角度，与上一检测时刻所检测出的缝纫机主轴的角度，确定出缝纫机主轴当前的角度变化量；

参考转速确定子单元，用于基于所确定出的缝纫机主轴当前的角度变化量以及第一间距，确定出第一电机的参考转速，以使得第一电机的实际转速达到参考转速时，被缝纫布料被缝纫机主轴上的缝针缝纫时的针脚间距符合第一间距。

在本发明的一种具体实施方式中，参考转速确定子单元，具体用于：

基于所确定出的缝纫机主轴当前的角度变化量以及第一间距，按照P

基于第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

其中，P

V表示的是所确定出的第一电机的参考转速，K2表示的是预设的速度比例系数，F表示的是检测出的第一电机的实际转速。

在本发明的一种具体实施方式中，还包括：缝纫模式确定模块，用于：确定出当前的缝纫模式；

其中，缝纫模式包括：表示始终朝同一方向缝纫的自由缝纫模式，以及，表示来回缝纫的重复缝纫模式；

相应的，在自由缝纫模式下，基于第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

基于第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

相应的，在重复缝纫模式下，基于第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

在当前的缝纫方向为设定的正方向时，基于第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

在当前的缝纫方向为设定的反方向时，基于第一电机的当前检测时刻的参考位置，按照V＝K2×(P

其中，X为预设的第一数值，且X为正数。

在本发明的一种具体实施方式中，转速控制单元，具体用于：

将第一电机的参考转速作为双闭环反馈控制的目标量，将第一电机的实际转速作为反馈量，进行第一电机的速度环和电流环的双闭环反馈控制。

相应于上面的方法和系统实施例，本发明实施例还提供了一种同步跟随送料的控制设备以及一种计算机可读存储介质，可与上文相互对应参照。

可参阅图4，该同步跟随送料的控制设备可以包括：

存储器401，用于存储计算机程序；

处理器402，用于执行计算机程序以实现如上述任一实施例中的同步跟随送料的控制方法的步骤。

该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例中的同步跟随送料的控制方法的步骤。这里所说的计算机可读存储介质包括随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质。

还需要说明的是，在本申请中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员还可以进一步意识到，结合本申请中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本申请中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的技术方案及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明的保护范围内。