一种去除冗余匹配数据的方法、装置、介质、设备及系统

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种去除冗余匹配数据的方法、装置、存储介质、设备、系统及地图生成方法。

背景技术

在制作高精度地图时，往往需要利用采集设备采集道路的相关轨迹数据。而在采集过程中因为采集道路的调整和规划、以及采集过程中的异常等原因，采集设备采集得到的轨迹数据中往往包含有相同路段的重复性的数据。因此在利用采集得到的轨迹数据进行地图制作时，需要先将轨迹数据进行数据清洗以去除掉轨迹数据中重复的数据。

在现有技术中，去除轨迹数据中的重复数据往往采用将不同数据包中的数据进行对比，当数据的重复率达到一定阈值时则认为重复的数据对应的轨迹为重复的。但采用这种方法容易删除掉相似的数据，造成去重精度低的问题，同时采用这种方法需要人工干预去重过程，以保证去重的正确性，存在效率低下的问题。

发明内容

针对现有技术存在的无法准确且高效的去除道路轨迹中的冗余数据的问题，本申请主要提供一种去除冗余匹配数据的方法、装置、存储介质、设备、系统及地图生成方法。

第一方面，本申请提供一种去除冗余匹配数据的方法，其包括：将道路轨迹分段与道路骨架线进行匹配，得到道路骨架线对应的多个匹配道路轨迹分段；根据任一匹配道路轨迹分段上的轨迹点与另一匹配道路轨迹分段之间的垂线距离，计算得到任一匹配道路轨迹分段与另一匹配道路轨迹分段之间的距离；以及，在任意两条匹配道路轨迹分段之间的距离不大于距离阈值的条件下，保留两条匹配道路轨迹分段中的轨迹长度更长的匹配道路轨迹分段，或在任意两条匹配道路轨迹分段之间的距离大于距离阈值的条件下，保留两条匹配道路轨迹分段。

可选的，根据道路骨架线的位置、道路骨架线的起始点坐标、以及道路骨架线的结束点坐标，确定道路骨架线的匹配边界范围；以及，根据多个道路轨迹分段上的轨迹点的绝对坐标位置以及匹配边界范围的绝对位置，得到与道路骨架线初步匹配的多个道路轨迹分段。

可选的，根据与道路骨架线初步匹配的道路轨迹分段所对应的道路类型、以及道路骨架线所对应的道路类型，筛选得到与道路骨架线类型相同的道路轨迹分段。

可选的，将与匹配边界范围所围合的区域相交的道路轨迹分段，确定为与道路骨架线初步匹配的多个道路轨迹分段。

可选的，计算任一匹配道路轨迹分段上的多个轨迹点与另一匹配道路轨迹分段之间的垂线距离；以及，计算多个垂线距离的平均值，并将平均值作为对应的匹配道路轨迹分段与另一匹配道路轨迹分段之间距离。

第二方面，本申请提供一种去除冗余匹配数据的装置，其包括：道路轨迹分段获取模块，其用于将道路轨迹分段与道路骨架线进行匹配，得到道路骨架线对应的多个匹配道路轨迹分段；距离计算模块，其用于根据任一匹配道路轨迹分段上的轨迹点与另一匹配道路轨迹分段之间的垂线距离，计算得到任一匹配道路轨迹分段与另一匹配道路轨迹分段之间的距离；以及，去重模块，其用于在任意两条匹配道路轨迹分段之间的距离不大于距离阈值的条件下，保留两条匹配道路轨迹分段中的轨迹长度更长的匹配道路轨迹分段，或，在任意两条匹配道路轨迹分段之间的距离大于距离阈值的条件下，保留两条匹配道路轨迹分段。

第三方面，本申请提供一种地图生成方法，其包括：将道路轨迹分段与道路骨架线进行匹配，得到道路骨架线对应的多个匹配道路轨迹分段；根据任一匹配道路轨迹分段上的轨迹点与另一匹配道路轨迹分段之间的垂线距离，计算得到任一匹配道路轨迹分段与另一匹配道路轨迹分段之间的距离；在任意两条匹配道路轨迹分段之间的距离不大于距离阈值的条件下，保留两条匹配道路轨迹分段中的轨迹长度更长的匹配道路轨迹分段，或在任意两条匹配道路轨迹分段之间的距离大于距离阈值的条件下，保留两条匹配道路轨迹分段；以及，利用保留的匹配道路轨迹分段生成相应的地图。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行第一方面中的去除冗余匹配数据的方法，或执行第三方面中的地图生成方法。

第五方面，本申请提供一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行前述第一方面的去除冗余匹配数据方法，或执行第三方面中的地图生成方法。

第六方面，本申请实施例提供一种地图制作系统，其经配置以执行如本申请第一方面及其任意实施方式的去除冗余匹配数据的装置。

本申请的技术方案可以达到的有益效果是：本申请提供了一种去除冗余匹配数据的方法、装置、存储介质、系统以及地图生成方法。该方法能够高效且准确的去除道路轨迹中重复的数据，提高地图制作的效率，减少地图制作中的相关计算量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图示例性的示出了本申请的一些实施例。

图1是本申请一种去除冗余匹配数据的方法的一个具体实施方式的示意图；

图2是本申请一种去除冗余匹配数据的方法的匹配筛选的具体实施方式的示意图；

图3是本申请一种去除冗余匹配数据的装置的一个具体实施方式的示意图；

图4是本申请一种地图生成方法的一个具体实施方式的示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的较佳实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1示出了本申请一种去除冗余匹配数据的方法的一个具体实施方式。

在图1中去除冗余匹配数据的方法包括步骤S101，将道路轨迹分段与道路骨架线进行匹配，得到道路骨架线对应的多个匹配道路轨迹分段；

步骤S102，根据任一匹配道路轨迹分段上的轨迹点与另一匹配道路轨迹分段之间的垂线距离，计算得到任一匹配道路轨迹分段与另一匹配道路轨迹分段之间的距离；以及，

步骤S103，在任意两条匹配道路轨迹分段之间的距离不大于距离阈值的条件下，保留两条匹配道路轨迹分段中的轨迹长度更长的匹配道路轨迹分段，或，在任意两条匹配道路轨迹分段之间的距离大于距离阈值的条件下，保留两条匹配道路轨迹分段。

该具体实施方式，能够高效且准确的去除重复的道路轨迹数据，提高地图制作的效率，减少地图制作过程中的相关计算量。

具体的，将数据包A中的道路轨迹分段a和数据包B中的道路轨迹分段b，与已知的道路骨架线进行匹配，得到道路轨迹分段a和道路轨迹分段b与道路骨架线之间的匹配关系。在道路轨迹分段a和道路轨迹分段b处于相同的量纲的条件下，计算道路轨迹分段a上的多个轨迹点和道路轨迹分段b之间的垂线距离，并计算得到多个垂线距离的平均值，该垂线平均值就是道路轨迹分段a和道路轨迹分段b之间的距离。根据道路轨迹分段a和道路轨迹分段b之间的距离，判断数据包A和数据包B中是否存在相同的道路轨迹数据。在道路轨迹分段a和道路轨迹分段b之间的距离不大于距离阈值时，道路轨迹分段a和道路轨迹分段b是重复的道路轨迹数据。在道路轨迹分段a和道路轨迹分段b之间的距离大于距离阈值时，道路轨迹分段a和道路轨迹分段b不是重复的道路轨迹数据。其中，距离阈值可以为0.5米，优选的，距离阈值为0，其具体的取值本发明不做限制。

在图1所示的具体实施方式中，去除冗余匹配数据的方法主要包括步骤S101，将道路轨迹分段与道路骨架线进行匹配，得到道路骨架线对应的多个匹配道路轨迹分段。该步骤能够减少去重过程中的计算量，提高去重的效率。

在本申请的一个具体实施例中，根据道路骨架线的位置和道路属性，以及道路轨迹分段的位置和道路属性，将多个数据包中的多个道路轨迹分段与已知的道路骨架线进行匹配，得到道路骨架线对应的多个匹配道路轨迹分段。

在本申请的一个具体实施例中，步骤S101包括，根据道路骨架线的位置、道路骨架线的起始点坐标、以及道路骨架线的结束点坐标，确定道路骨架线的匹配边界范围；以及，根据多个道路轨迹分段上的轨迹点的绝对坐标位置以及匹配边界范围的绝对位置，得到与道路骨架线初步匹配的多个道路轨迹分段。该具体实施例，能够在保证匹配的准确度的条件下，减少匹配过程中的计算量，有效的提高匹配操作的效率。

具体的，根据道路骨架线的坐标位置、道路骨架线的起始点坐标和道路骨架线的结束点坐标，在道路骨架线周边预定范围内确定道路的匹配边界范围，其中，匹配边界范围完全包含该道路骨架线且与该道路骨架线不相交。根据道路轨迹分段的绝对坐标位置以及匹配边界范围的绝对位置，将道路轨迹分段投影到道路骨架线所在的地图上。判断投影后的道路轨迹分段是否在匹配边界范围内，若投影后的道路轨迹分段在匹配边界范围内则该道路轨迹分段与该道路骨架线初步匹配，若投影后的道路轨迹分段不在匹配边界范围内则该道路轨迹分段与该道路骨架线不匹配。

例如，如图2，图中的实线是一条已知的道路骨架线，以该道路骨架线上的轨迹点所在的位置为原点向上和向下分别外延5米形成虚线所代表的匹配边界范围的长。图中的黑色圆点表示该道路骨架线的两个端点，以这两个端点为原点分别向外延伸5米，形成匹配边界范围的宽。最终形成矩形的匹配边界范围。

在本申请的一个具体实施例中，步骤S101包括，根据与道路骨架线初步匹配的道路轨迹分段所对应的道路类型、以及道路骨架线所对应的道路类型，筛选得到与道路骨架线类型相同的道路轨迹分段。该具体实施实例，能够保证匹配结果的准确性，进一步保证去重结果的正确性，减少去重过程中的计算量。

具体的，根据道路骨架线的道路属性和道路轨迹分段的属性从初步匹配的道路轨迹分段中筛选得到与道路骨架线匹配的道路轨迹分段。其中，道路轨迹分段的属性和道路骨架线的属性包括，是否是高架桥、所允许通行的车辆类型、以及道路是国道还是省道等。

在本申请的一个具体实施例中，步骤S101包括，将与匹配边界范围所围合的区域相交的道路轨迹分段，确定为与道路骨架线初步匹配的多个道路轨迹分段。该具体实施实例，能够进一步保证匹配结果的正确性，保证去重的正确性和准确度。

具体的，利用道路轨迹分段上的相邻两个轨迹点之间的距离，计算得到道路轨迹分段的道路总长度。根据道路轨迹分段上轨迹点的坐标和匹配边界范围所围合的区域的坐标，确定道路轨迹分段上在区域内的轨迹点，并利用在区域内的轨迹点的数量计算得到道路轨迹分段在区域内的长度。当道路总长度和区域内的长度相等时，道路轨迹分段完全与匹配边界范围所围合的区域相交，道路轨迹分段是道路骨架线的初步匹配的道路轨迹分段。当道路总长度大于区域内的长度相等时，道路轨迹分段完全在匹配边界范围所围合的区域外，或部分在区域内，则道路轨迹分段不是道路骨架线的初步匹配的道路轨迹分段。

在图1所示的具体实施方式中，去除冗余匹配数据的方法，还包括步骤S102，根据任一匹配道路轨迹分段上的轨迹点与另一匹配道路轨迹分段之间的垂线距离，计算得到任一匹配道路轨迹分段与另一匹配道路轨迹分段之间的距离。该步骤能够准确的计算得到两个匹配道路轨迹分段之间的距离，进一步保证了去重的准确性。

在本申请的一个具体实施例中，步骤S102包括，计算任一匹配道路轨迹分段上的多个轨迹点与另一匹配道路轨迹分段之间的垂线距离；计算多个垂线距离的平均值，并将平均值作为对应的匹配道路轨迹分段与另一匹配道路轨迹分段之间距离。该具体实施例，能够保证计算得到的距离的准确性，进一步保证了去重处理的准确性，避免了误删造成的准确性降低。

具体的，计算任一匹配道路轨迹分段上的全部或部分轨迹点和与同一道路骨架线相匹配的另一匹配道路轨迹分段之间的垂线距离。利用计算得到的全部垂线距离，计算得到垂线距离的平均值，该平均值就是这两条道路轨迹分段之间的线段距离。

在图1所示的具体实施方式中，去除冗余匹配数据的方法，还包括步骤S103，在任意两条匹配道路轨迹分段之间的距离不大于距离阈值的条件下，保留两条匹配道路轨迹分段中的轨迹长度更长的匹配道路轨迹分段，或者，在任意两条匹配道路轨迹分段之间的距离大于距离阈值的条件下，保留两条匹配道路轨迹分段。该步骤能够高效且准确的去除重复的道路轨迹数据，提高地图制作的效率，减少地图制作过程中的相关计算量。

具体的，在任意两条匹配道路轨迹分段之间的距离不大于距离阈值的条件下，两条道路轨迹分段有重复的道路轨迹数据。将两条道路轨迹分段中包含的数据量更小的道路轨迹分段筛除，将包含的数据量更多的道路轨迹分段保存。在任意两条匹配道路轨迹分段之间的距离大于距离阈值的条件下，两条道路轨迹分段所对应的数据不重复，将这两段道路轨迹分段都进行保留。将保留下的道路轨迹分段作为道路骨架线匹配的道路轨迹分段，并将所有保留下的道路轨迹分段按照道路骨架线之间的连接关系进行连接，形成道路骨架线对应的路网。

例如，当两条道路轨迹分段之间的距离为0时，两条道路轨迹分段是重合的或一条道路轨迹分段中包含另一条道路轨迹分段中的轨迹，筛除长度更短的道路轨迹分段。

图3示出了本申请一种去除冗余匹配数据的装置的具体实施方式。

在图3所示的具体实施方式中，去除冗余匹配数据的装置包括：道路轨迹分段获取模块301，其用于将道路轨迹分段与道路骨架线进行匹配，得到道路骨架线对应的多个匹配道路轨迹分段；

距离计算模块302，其用于根据任一匹配道路轨迹分段上的轨迹点与另一匹配道路轨迹分段之间的垂线距离，计算得到任一匹配道路轨迹分段与另一匹配道路轨迹分段之间的距离；以及，

去重模块303，其用于在任意两条匹配道路轨迹分段之间的距离不大于距离阈值的条件下，保留两条匹配道路轨迹分段中的轨迹长度更长的匹配道路轨迹分段，或，在任意两条匹配道路轨迹分段之间的距离大于距离阈值的条件下，保留两条匹配道路轨迹分段。

在本申请的一个具体实施例中，道路轨迹分段获取模块301包括，用于根据道路骨架线的位置、道路骨架线的起始点坐标、以及道路骨架线结束点坐标，确定道路骨架线的匹配边界范围；以及，根据多个道路轨迹分段上的轨迹点的绝对坐标位置以及匹配边界范围的绝对位置，得到与道路骨架线初步匹配的多个道路轨迹分段的模块。

在本申请的一个具体实施例中，道路轨迹分段获取模块301包括，用于根据与道路骨架线初步匹配的道路轨迹分段所对应的道路类型、以及道路骨架线所对应的道路类型，筛选得到与道路骨架线类型相同的道路轨迹分段的模块。

在本申请的一个具体实施例中，道路轨迹分段获取模块301包括，用于将与匹配边界范围所围合的区域相交的道路轨迹分段，确定为与道路骨架线初步匹配的多个道路轨迹分段的模块。

在本申请的一个具体实施例中，距离计算模块302包括，用于计算任一匹配道路轨迹分段上的多个轨迹点与另一匹配道路轨迹分段之间的垂线距离；以及，计算多个垂线距离的平均值，并将平均值作为对应的匹配道路轨迹分段与另一匹配道路轨迹分段之间距离的模块。

在本申请的一个具体实施例中，本申请一种去除冗余匹配数据的装置中各功能模块可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在两者的组合中。

软件模块可驻留在RAM存储器、快闪存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、CD-ROM或此项技术中已知的任何其它形式的存储介质中。示范性存储介质耦合到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。

处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(英文：Field Programmable Gate Array，简称：FPGA)或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合等。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。在替代方案中，存储介质可与处理器成一体式。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质可作为离散组件驻留在用户终端中。

本申请提供的去除冗余匹配数据的装置，可用于执行上述任一实施例描述的去除冗余匹配数据的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图4示出了本申请一种地图生成方法的具体实施方式。

在本申请的另一个具体实施方式中，地图生成方法包括：步骤S401，将道路轨迹分段与道路骨架线进行匹配，得到道路骨架线对应的多个匹配道路轨迹分段；

步骤S402，根据任一匹配道路轨迹分段上的轨迹点与另一匹配道路轨迹分段之间的垂线距离，计算得到任一匹配道路轨迹分段与另一匹配道路轨迹分段之间的距离；

步骤S403，在任意两条匹配道路轨迹分段之间的距离不大于距离阈值的条件下，保留两条匹配道路轨迹分段中的轨迹长度更长的匹配道路轨迹分段，或者，在任意两条匹配道路轨迹分段之间的距离大于距离阈值的条件下，保留两条匹配道路轨迹分段；以及，

步骤S404，利用保留的匹配道路轨迹分段生成相应的地图。

在本申请的另一个具体实施方式中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，计算机指令被操作以执行上述实施例中描述的去除冗余匹配数据的方法，或执行上述实施例中描述的地图生成方法。

在本申请的另一个具体实施方式中，一种计算机设备，其中，该计算机设备包括任一实施例中描述的去除冗余匹配数据的方法。可选的，该设备用于实现本申请说明书附图1的实施例中的去除冗余匹配数据的方法，或执行上述实施例中描述的地图生成方法。

在本申请的另一个具体实施方式中，一种地图制作系统，其中，该系统包括任一实施例中的去除冗余匹配数据的方法。可选的，该系统包括处理器和存储器，处理器和存储器耦合，该系统用于实现本申请说明书附图1的实施例中的去除冗余匹配数据的方法，或执行上述实施例中描述的地图生成方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。