一种旋挖钻机的急停控制系统、控制方法以及存储介质

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种旋挖钻机的急停控制系统、控制方法以及存储介质。

背景技术

旋挖钻机是一种适合建筑基础工程中成孔作业的施工机械，主要适于砂土、粘性土、粉质土等土层施工，在灌注桩、连续墙、基础加固等多种地基基础施工中得到广泛应用，一般采用液压履带式伸缩底盘、自行起落可折叠钻桅、伸缩式钻杆、带有垂直自动检测调整、孔深数码显示等，整机操纵一般采用液压先导控制、负荷传感，具有操作轻便、舒适等特点。

现有技术中的旋挖钻机均采用人工控制液压手柄到达钻孔的位置，工作时间长机手很辛苦，劳动强度高，而且精度不高且效率低。为此，现有技术中采用遥控技术遥控旋挖钻机的工作。目前使用遥控的接收发射装置实现急停信号的传递，遥控急停开关与遥控发射装置相连，遥控接受装置与钻机控制器相连，或通过主机的急停电路与控制器相连，以此实现急停功能。但是整个遥控过程中，遥控旋挖钻机一旦发生遥控信号丢包，那么会使得急停信号丢失机器不能远程紧急停机；另外，钻机控制器不参与遥控旋挖钻机的急停功能的完成，一旦遥控信号接收装置故障，会使得不能远程紧急停机；且遥控信号接收装置不参与遥控旋挖钻机的急停功能的完成，只负责传递急停信号，由钻机控制器完成，若控制器故障，致使不能远程紧急停机。即目前中采用遥控技术遥控旋挖钻机的工作时，遥控信号丢失、钻机控制器或者遥控信号接收装置发生故障时，无法远程紧急停机。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种旋挖钻机的急停控制系统、控制方法以及存储介质，解决了现有技术中采用遥控技术来遥控旋挖钻机的工作时，遥控信号丢失、钻机控制器或者遥控信号接收装置发生故障时，无法远程紧急停机的技术问题。

为使本申请的目的、技术手段和优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

根据本申请的一个方面，本申请提供了一种旋挖钻机的急停控制系统，包括：发动机控制器，所述发动机控制器包括急停信号输入端；主控制器；遥控接收器，所述主控制器与所述遥控接收器通过电连接，所述主控制器与所述遥控接收器还通过无线通信连接；以及急停控制电路，所述急停控制电路的一端分别与所述主控制器以及所述遥控接收器电连接，所述急停控制电路的另一端与所述急停信号输入端电连接；其中，当遥控接收器与主控制器之间的判断信号传输规则与预设传输规则不对应时，所述遥控接收器和/或所述主控制器生成急停信号；所述急停控制电路在所述急停信号的作用下导通，以使得所述急停信号被传输至所述发动机控制器。

在一种可能的实现方式中，急停控制电路包括常开继电器。

在一种可能的实现方式中，所述常开继电器包括：线圈，所述线圈的一端与所述主控制器的输出端电连接；第一触点，所述第一触点与所述遥控接收器的输出端电连接；以及第二触点，所述第二触点与所述急停信号输入端电连接。

在一种可能的实现方式中，所述常开继电器包括：线圈，所述线圈的一端与所述遥控接收器的输出端电连接；第一触点，所述第一触点与所述主控制器的输出端电连接；以及第二触点，所述第二触点与所述急停信号输入端电连接。

在一种可能的实现方式中，所述旋挖钻机的急停控制系统，还包括：

遥控发射器，所述遥控发射器与所述遥控接收器通过无线通信连接。

作为本申请的第二方面，本申请提供了一种旋挖钻机的急停控制方法，包括：当遥控接收器与主控制器之间的信号传输规则与预设传输规则不对应时，所述遥控接收器或者所述主控制器生成急停信号；急停控制电路接收所述遥控接收器传输的所述急停信号，并在所述急停信号的作用下导通；以及发动机控制器接收所述急停信号并根据所述急停信号控制旋挖钻机停止工作。

在一种可能的实现方式中，所述预设传输规则包括：所述遥控接收器与所述主控制器之间传输的有线信号和无线信号相对应；其中，当遥控接收器与主控制器之间的信号传输规则与预设传输规则不对应时，所述遥控接收器或者所述主控制器生成急停信号，包括：当所述遥控接收器接收所述主控制器传输的第一有线判断信号与第一无线判断信号不相对应时，所述遥控接收器生成急停信号；和/或，当所述主控制器接收所述遥控接收器传输的第二有线判断信号与第二无线判断信号不相对应时，所述主控制器生成急停信号。

在一种可能的实现方式中，所述预设传输规则包括：所述遥控接收器与所述主控制器之间通过无线通信连接传输信号时的丢包率小于预设丢包率；其中，当遥控接收器与主控制器之间的信号传输规则与预设传输规则不对应时，所述遥控接收器或者所述主控制器生成急停信号，包括：当所述遥控接收器接收所述主控制器传输的第一无线判断信号时的第一丢包率大于或者等于所述预设丢包率时，所述遥控接收器生成急停信号；和/或，当所述主控制器接收所述遥控接收器传输的第二无线判断信号时的第二丢包率大于或者等于所述预设丢包率时，所述主控制器生成急停信号。

在一种可能的实现方式中，所述预设传输规则包括：所述主控制器的第一硬件故障检测结果以及所述遥控接收器的第二硬件故障检测结果均为无；其中，当遥控接收器与主控制器之间的信号传输规则与预设传输规则不对应时，所述遥控接收器或者所述主控制器生成急停信号，包括：当所述主控制器判断接收到所述遥控接收器的第二硬件故障检测结果为是时，所述主控制器生成急停信号；和/或，当所述遥控接收器判断接收到所述主控制器的第一硬件故障检测结果为是时，所述遥控接收器生成急停信号。

作为本申请的第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述所述的旋挖钻机的急停控制方法。

本申请提供的旋挖钻机的急停控制系统，主控制器以及遥控接收器之间通过有线和无线两种方式实现判断信号的传输，即将判断信号通过有线和无线两种方式进行传输，当在遥控旋挖钻机的工作过程中，当遥控接收器与主控制器在互相传输信号时的传输规则与预设规则不对应时，即说明主控制器或者遥控接收器之间的信号传输发生了异常，因此，主控制器或者遥控接收器生成急停信号，急停控制电路在急停信号的作用下导通，使得急停信号被传输至发动机控制器，发动机控制器根据急停信号控制旋挖钻机停止工作，即在遥控旋挖钻机的急停过程中，主控制器以及遥控接收器均参与遥控旋挖钻机的急停功能的完成，无论遥控接收器还是主控制器发生故障时，依然能够实现远程紧急停机。

附图说明

图1所示为本申请提供的一种旋挖钻机的急停控制系统的工作原理图；

图2所示为本申请提供的另一种旋挖钻机的急停控制系统的工作原理图；

图3所示为本申请提供的另一种旋挖钻机的急停控制系统的工作原理图；

图4所示为本申请提供的另一种旋挖钻机的急停控制系统的工作原理图；

图5所示为本申请提供的一种旋挖钻机的急停控制方法的流程意图；

图6所示为本申请提供的另一种旋挖钻机的急停控制方法的流程意图；

图7所示为本申请提供的另一种旋挖钻机的急停控制方法的流程意图；

图8所示为本申请提供的另一种旋挖钻机的急停控制方法的流程意图。

具体实施方式

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相对应的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

正如前述所述的现有技术中的主控制器和遥控接收器均不参与直接遥控，在旋挖钻机工作过程中，当主控制器根据旋挖钻机的工作状态而生成的判断信号为停止旋挖钻机工作的信号时，如果遥控接收器发生故障，那么判断信号则无法传输至遥控接收器，那么也就无法遥控旋挖钻机的停机，那么可能会造成巨大的损失；同理，当遥控接收器接收到需要停止旋挖钻机工作的信号时，当主控制器发生故障时，主控制器也无法接收停止旋挖钻机工作的信号，从而无法控制旋挖钻机的停机，使得遥控失效。因此本申请提供了一种旋挖钻机的急停控制系统，主控制器以及遥控接收器之间通过有线和无线两种方式实现判断信号的传输，即将判断信号通过有线和无线两种方式进行传输，当在遥控旋挖钻机的工作过程中，当遥控接收器与主控制器在互相传输信号时的传输规则与预设规则不对应时，即说明主控制器或者遥控接收器之间的信号传输发生了异常，因此，主控制器或者遥控接收器生成急停信号，急停控制电路在急停信号的作用下导通，使得急停信号被传输至发动机控制器，发动机控制器根据急停信号控制旋挖钻机停止工作，即在遥控旋挖钻机的急停过程中，主控制器以及遥控接收器均参与遥控旋挖钻机的急停功能的完成，无论遥控接收器还是主控制器发生故障时，依然能够实现远程紧急停机。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1所示为本申请提供的旋挖钻机的急停控制系统的工作原理图，如图1所示，该旋挖钻机的急停控制系统包括遥控发射器5、遥控急停开关K2、发动机控制器1、主控制器2、遥控接收器3以及急停控制电路4。

其中，发动机控制器1包括急停信号输入端；急停控制电路4的一端分别与主控制器2以及遥控接收器3电连接，急停控制电路4的另一端与急停信号输入端电连接。

遥控发射器5与遥控接收器3通过无线通信连接，遥控急停开关K2与遥控发射器5的输入端连接，遥控急停开关K2的另一端与遥控24V电源连接。

主控制器2与遥控接收器3通过电连接，以实现主控制器2和遥控接收器3之间通过有线传输的方式互相传输判断信号。具体的，如图1所示，主控制器2包括第一判断信号输入端、第一判断信号输出端、电源端、其中电源端与旋挖钻机的24V电源连接；遥控接收器3包括第二判断信号输入端、第二判断信号输出端、电源端，其中电源端与旋挖钻机的24V电源连接；其中，主控制器2的第一判断信号输出端与遥控接收器3的第二判断信号输入端电连接，主控制器2的第二判断信号输入端与遥控接收器3的第二判断信号输出端电连接，以实现主控制器2与遥控接收器3之间的电连接。

主控制器2与遥控接收器3还通过无线通信连接，以实现主控制器2和遥控接收器3之间通过无线传输的方式互相传输判断信号。即主控制器2生成的第一判断信号可以分为第一有线判断信号和第二无线判断信号，遥控接收器3生成的第二判断信号可以分为第二有线判断信号和第二无线判断信号，其中，第一有线判断信号和第二有线判断信号可以通过主控制器2与遥控接收器3的电连接实现互相传输；第一无线判断信号和第二无线判断信号可以通过主控制器2与遥控接收器3的无线通信连接而实现互相传输。

其中，当遥控接收器3与主控制器2之间的判断信号传输规则与预设传输规则不对应时，遥控接收器3或者主控制器2生成急停信号；即遥控接收器3与主控制器2之间的判断信号的传输出现了异常，那么遥控接收器3或者主控制器2生成急停信号。急停控制电路4在急停信号的作用下导通，以使得急停信号被传输至所述发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机。

当遥控接收器3与主控制器2之间的判断信号传输规则与预设传输规则对应时，说明旋挖钻机的遥控接收器3以及主控制器2均正常工作，只需要主控制器2和遥控接收器3互相传输的判断信号来确定旋挖钻机是否需要停机，例如主控制器2和遥控接收器3均正常工作时，当主控制器2和遥控接收器3互相传输的判断信号为低电平时，说明旋挖钻机需要正常急停，那么急停控制电路4则根据判断信号而导通，以使得急停信号被传输至所述发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机。当主控制器2和遥控接收器3互相传输的判断信号为高电平时，说明旋挖钻机不需要正常急停急，因此停控制电路断开，那么旋挖钻机则会继续正常工作。

本申请提供的旋挖钻机的急停控制系统，主控制器2以及遥控接收器3之间通过有线和无线两种方式实现判断信号的传输，即将判断信号通过有线和无线两种方式进行传输，当在遥控旋挖钻机的工作过程中，当遥控接收器3与主控制器2在互相传输信号时的传输规则与预设规则不对应时，即说明主控制器2与遥控接收器3之间的信号传输发生了异常，因此，主控制器2或者遥控接收器3生成急停信号，急停控制电路4在急停信号的作用下导通，使得急停信号被传输至发动机控制器1，发动机控制器1根据急停信号控制旋挖钻机停止工作，即在遥控旋挖钻机的急停过程中，主控制器以及遥控接收器均参与遥控旋挖钻机的急停功能的完成，无论遥控接收器还是主控制器发生故障时，依然能够实现远程紧急停机。

具体的，主控制器2与遥控接收器3之间的无线通信连接方式可以为：主控器与遥控接收器3之间通过CAN总线连接，以实现主控制器2与遥控接收器3之间的无线通信连接。

具体的，遥控接收器3与主控制器2之间的信号传输规则与预设传输规则不对应，遥控接收器3或者主控制器2生成急停信号，可以包括以下6种情况：

(1)当预设传输规则包括：遥控接收器3与所述主控制器2之间传输的有线信号和无线信号相对应时，那么当遥控接收器3接收到主控器传输的第一有线判断信号和第一无线判断信号不相对应时，例如第一有线判断信号为高电平，第一无线判断信号为低电平，由于第一有线判断信号与第一无线判断信号均是第一判断信号通过有线和无线两种传输方式进行传输的，因此，第一无线判断信号和第一有线判断信号应该是相对应的，因此，当遥控接收器3接收到主控器传输的第一有线判断信号和第一无线判断信号不相对应时，说明主控制器2出现了异常或者掉线了，因此遥控接收器3则生成急停信号，急停控制电路4在急停信号的作用下导通，以使得急停信号被传输至所述发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机。即当主控制器2出现异常时，遥控接收器3主动生成急停信号。

(2)同理，当预设传输规则包括：遥控接收器3与所述主控制器2之间传输的有线信号和无线信号相对应时，那么当主控制器2收到遥控接收器3传输的第二有线判断信号和第二无线判断信号不相对应时，例如第二有线判断信号为高电平，第二无线判断信号为低电平，由于第二有线判断信号与第二无线判断信号均是第二判断信号通过有线和无线两种传输方式进行传输的，因此，第二无线判断信号和第二有线判断信号应该是相对应的，因此，当主控制器2接收到遥控接收器3传输的第二有线判断信号和第二无线判断信号不相对应时，说明遥控接收器3出现了异常或者掉线，因此主控制器2则生成急停信号，急停控制电路4在急停信号的作用下导通，以使得急停信号被传输至所述发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机。即当遥控接收器3出现异常时，主控制器2主动生成急停信号。

(3)当预设传输规则包括：遥控接收器3与所述主控制器2之间通过无线通信连接传输信号时的丢包率小于预设丢包率；即遥控接收器3与主控制器2之间通过无线来传输信号时的，信号丢包率必须小于预设丢包率。因此，当遥控接收器3接收主控制器2传输的第一无线判断信号时的第一丢包率大于或者等于预设丢包率时，说明主控制器2在将第一无线判断信号传输给遥控接收器3时，丢包率较大，即主控制器2在传输无线信号的过程出现了异常，因此，遥控接收器3生成急停信号，急停控制电路4在急停信号的作用下导通，以使得急停信号被传输至所述发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机。即当主控制器2在传输无线信号的过程出现了异常时，遥控接收器3主动生成急停信号。

(4)当预设传输规则包括：遥控接收器3与所述主控制器2之间通过无线通信连接传输信号时的丢包率小于预设丢包率；即遥控接收器3与主控制器2之间通过无线来传输信号时的，信号丢包率必须小于预设丢包率。因此，当主控制器2接收遥控接收器3传输的第二无线判断信号时的第二丢包率大于或者等于预设丢包率时，说明遥控接收器3在将第二无线判断信号传输给主控制器2时，丢包率较大，即遥控接收器3在传输无线信号的过程出现了异常，因此，主控制器2生成急停信号，急停控制电路4在急停信号的作用下导通，以使得急停信号被传输至所述发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机。即当遥控接收器3在传输无线信号的过程出现了异常时，主控制器2主动生成急停信号。

(5)当预设传输规则包括：主控制器2的第一硬件故障检测结果以及遥控接收器3的第二硬件故障检测结果均为无；即主控制器2的第一硬件检测结果和遥控接收器3的第二硬件故障检测结果均为无时，即主控制器2以及遥控接收器3的硬件均没有故障。

当主控制器2接收到遥控接收器3的第二硬件故障检测结果为是时，即遥控接收器3的硬件出现了故障，那么遥控接收器3将不能正常工作，此时，主控制器2生成急停信号，急停控制电路4在急停信号的作用下导通，以使得急停信号被传输至所述发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机。即当遥控接收器3的硬件出现故障时，主控制器2主动生成急停信号。

(6)当预设传输规则包括：主控制器2的第一硬件故障检测结果以及遥控接收器3的第二硬件故障检测结果均为无；即主控制器2的第一硬件检测结果和遥控接收器3的第二硬件故障检测结果均为无时，即主控制器2以及遥控接收器3的硬件均没有故障。

当遥控接收器3接收到主控制器2的第一硬件故障检测结果为是时，即主控制器2的硬件出现了故障，那么主控制器2将不能正常工作，此时，遥控接收器3生成急停信号，急停控制电路4在急停信号的作用下导通，以使得急停信号被传输至所述发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机。即当主控制器2的硬件出现故障时，遥控接收器3主动生成急停信号。

在一种可能的实现方式中，图2所示为本申请提供的另一种旋挖钻机的急停控制系统的工作原理图，如图2所示，该旋挖钻机的急停控制系统还包括：主机急停开关K1，主机急停开关K1的一端与急停控制电路4的输出端电连接，主机急停开关K1的另一端与发动机控制器1的急停信号输入端电连接。

具体的，主机急停开关K1可以为常开主机急停开关K1，当主机急停开关K1为常开主机急停开关K1时，常开主机急停开关K1在急停信号的作用下也是导通的，例如，当急停信号为低电平时，常开主机急停开关K1则在低电平下闭合，使得急停信号被传输至发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机。

另外，主机急停开关K1还可以为常闭主机急停开关K1，如图2所示，当主机急停开关K1为常闭主机急停开关K1时，急停信号可以被传输至发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机。

在一种可能的实现方式中，图3所示为本申请提供的另一种旋挖钻机的急停控制系统的工作原理图，如图3所示，常开继电器包括：线圈，线圈的一端与第一判断信号输出端电连接；第一触点N1，第一触点N1与第二判断信号输出端电连接；以及第二触点N2，第二触点N2与急停信号输入端电连接。线圈的另一端接地或者与电源负极连接。当遥控接收器3输出急停信号时，第一触点N1和第二触点N2闭合，使得急停信号被传输至发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机。当主控制器2输出急停信号时，例如当急停信号为低电平时，线圈导通，使得第一触点N1和第二触点N2闭合，使得急停信号被传输至发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机。

在一种可能的实现方式中，图4所示为本申请提供的另一种旋挖钻机的急停控制系统的工作原理图，如图4所示，常开继电器包括：线圈，线圈的一端与遥控接收器3的第二判断信号输出端电连接；第一触点N1，第一触点N1与主控制器2的第一判断信号输出端电连接；以及第二触点N2，第二触点N2与急停信号输入端电连接。线圈的另一端接地或者与电源负极连接。当主控制器2输出急停信号时，第一触点N1和第二触点N2闭合，使得急停信号被传输至发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机。当遥控接收器3输出急停信号时，例如当急停信号为低电平时，线圈导通，使得第一触点N1和第二触点N2闭合，使得急停信号被传输至发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机。

作为本申请的另一方面，本申请还提供了一种旋挖钻机的急停控制方法，图5所示为本申请提供的一种旋挖钻机的急停控制方法的流程示意图，如图5所示，该旋挖钻机的急停控制方法包括以下步骤：

步骤S101：遥控接收器3以及主控制器2分别判断遥控接收器3与主控制器2之间的信号传输规则与预设传输规则是否对应；

当遥控接收器3与主控制器2之间的信号传输规则与预设传输规则不对应时，即遥控接收器3与主控制器2之间的判断信号的传输出现了异常，那么遥控接收器3或者主控制器2生成急停信号，即执行步骤S102：

步骤S102：遥控接收器3或者主控制器2生成急停信号；

步骤S103：急停控制电路4接收遥控接收器3传输的急停信号，并在急停信号的作用下导通；以及

步骤S104：发动机控制器1接收急停信号并控制旋挖钻机停止工作。

本申请提供的旋挖钻机的急停控制方法，当遥控接收器3与主控制器2在互相传输信号时的传输规则与预设规则不对应时，即说明主控制器2与遥控接收器3之间的信号传输发生了异常，因此，主控制器2或者遥控接收器3生成急停信号，急停控制电路4在急停信号的作用下导通，使得急停信号被传输至发动机控制器1，发动机控制器1根据急停信号控制旋挖钻机停止工作，即在遥控旋挖钻机的急停过程中，主控制器以及遥控接收器均参与遥控旋挖钻机的急停功能的完成，无论遥控接收器还是主控制器发生故障时，依然能够实现远程紧急停机。

具体的，遥控接收器3与主控制器2之间的信号传输规则与预设传输规则不对应，遥控接收器3或者主控制器2生成急停信号，可以包括以下三种情况：

(一)、图6所示为本申请提供的另一种旋挖钻机的急停控制方法的流程示意图，如图6所示，步骤S101中的预设传输规则包括：遥控接收器3与主控制器2之间传输的有线信号和无线信号相对应；

具体的，步骤S101包括：

步骤S1011：遥控接收器3判断接收主控制器2传输的第一有线判断信号与第一无线判断信号是否相对应；

当遥控接收器3判断出第一有线判断信号与第一无线判断信号不相对应时，例如第一有线判断信号为高电平，第一无线判断信号为低电平，由于第一有线判断信号与第一无线判断信号均是第一判断信号通过有线和无线两种传输方式进行传输的，因此，第一无线判断信号和第一有线判断信号应该是相对应的，因此，当遥控接收器3接收到主控器传输的第一有线判断信号和第一无线判断信号不相对应时，说明主控制器2出现了异常或者掉线了，因此遥控接收器3则生成急停信号，即步骤S102具体包括：

步骤S1021：遥控接收器3生成急停信号。急停控制电路4在急停信号的作用下导通，以使得急停信号被传输至所述发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机，即执行步骤S103以及后续步骤。即当主控制器2出现异常时，遥控接收器3主动生成急停信号。

同理，如图6所示，即当遥控接收器3出现异常时，主控制器2主动生成急停信号，具体的：

步骤S101具体还包括：

步骤S1012：主控制器2判断接收遥控接收器3传输的第二有线判断信号与第二无线判断信号是否相对应；

当主控制器2判断出第二有线判断信号与第二无线判断信号不相对应时，例如第二有线判断信号为高电平，第二无线判断信号为低电平，由于第二有线判断信号与第二无线判断信号均是第二判断信号通过有线和无线两种传输方式进行传输的，因此，第二无线判断信号和第二有线判断信号应该是相对应的，因此，当主控制器2检测到遥控接收器3传输的第二有线判断信号和第二无线判断信号不相对应时，说明遥控接收器3出现了异常或者掉线了，因此主控制器2则主动生成急停信号，即步骤S102具体包括：

步骤S1022：主控制器2生成急停信号。主控制器2将急停信号传输至急停控制电路4，急停控制电路4在急停信号的作用下导通，以使得急停信号被传输至所述发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机，即执行步骤S103以及后续步骤。即当遥控接收器3出现异常时，主控制器2主动生成急停信号。

(二)、图7所示为本申请提供的另一种旋挖钻机的急停控制方法的流程示意图，如图7所示，步骤S101中的预设传输规则包括：遥控接收器3与所述主控制器2之间通过无线通信连接传输信号时的丢包率小于预设丢包率；即遥控接收器3与主控制器2之间通过无线来传输信号时的，信号丢包率必须小于预设丢包率。

具体的，步骤S101包括：

步骤S1013：遥控接收器3判断接收主控制器2传输的第一无线判断信号时的第一丢包率是否大于或者等于预设丢包率；即遥控接收器3在接收主控制器2传输的第一无线判断信号时，第一无线判断信号是否会出现连续丢包的现象，当遥控接收器3判断接收主控制器2传输的第一无线判断信号时的第一丢包率大于或者等于预设丢包率时，即说明主控制器2在将第一无线判断信号传输给遥控接收器3时，丢包率较大，出现了连续丢包的现象，因此可以说明主控制器2在传输无线信号的过程出现了异常，此时，遥控接收器3生成急停信号，即步骤S102具体包括：

步骤S1021：遥控接收器3生成急停信号。急停控制电路4在急停信号的作用下导通，以使得急停信号被传输至所述发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机，即执行步骤S103以及后续步骤。即当主控制器2在传输无线信号的过程出现了异常时，遥控接收器3主动生成急停信号。

同理，当遥控接收器3出现异常时，主控制器2主动生成急停信号，具体的：

步骤S101具体还包括：

步骤S1024：主控制器2判断接收遥控接收器3传输的第二无线判断信号时的第二丢包率是否大于或者等于预设丢包率；即主控制器2在接收遥控接收器3传输的第二无线判断信号时，第二无线判断信号是否会出现连续丢包的现象，当主控制器2判断接收遥控接收器3传输的第二无线判断信号时的第二丢包率大于或者等于预设丢包率时，即说明遥控接收器3在将第二无线判断信号传输给主控制器2时，丢包率较大，出现了连续丢包的现象，因此可以说明遥控接收器3在传输无线信号的过程出现了异常，此时，主控制器2生成急停信号，即步骤S102具体包括：

步骤S1022：主控制器2生成急停信号。急停控制电路4在急停信号的作用下导通，以使得急停信号被传输至所述发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机，即执行步骤S103以及后续步骤。即当主控制器2在传输无线信号的过程出现了异常时，遥控接收器3主动生成急停信号。

(三)、图8所示为本申请提供的另一种旋挖钻机的急停控制方法的流程示意图，如图8所示，步骤S101中的预设传输规则包括：主控制器2的第一硬件故障检测结果以及遥控接收器3的第二硬件故障检测结果均为无；即主控制器2的第一硬件检测结果和遥控接收器3的第二硬件故障检测结果均为无时，即主控制器2以及遥控接收器3的硬件均没有故障。

具体的，步骤S101包括：

步骤S1015：遥控接收器3判断接收到的主控制器2的第一硬件故障检测结果是否为是，当遥控接收器3接收到主控制器2的第一硬件故障检测结果为是时，即主控制器2的硬件出现了故障，那么主控制器2将不能正常工作，此时，遥控接收器3生成急停信号，即，步骤S102包括：步骤S1021：遥控接收器3生成急停信号。急停控制电路4在急停信号的作用下导通，以使得急停信号被传输至所述发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机，即执行步骤S103以及后续步骤。即当主控制器2的硬件出现故障时，遥控接收器3主动生成急停信号。

同理，当遥控接收器3的硬件出现故障时，主控制器2主动生成急停信号，具体的

步骤S101包括：

步骤S1016：主控制器2判断接收到的遥控接收器3的第二硬件故障检测结果是否为是，当主控制器2接收到遥控接收器3的第二硬件故障检测结果为是时，即遥控接收器3的硬件出现了故障，那么遥控接收器3将不能正常工作，此时，主控制器2生成急停信号，即，步骤S102包括：步骤S1022：主控制器2生成急停信号。急停控制电路4在急停信号的作用下导通，以使得急停信号被传输至所述发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机，即执行步骤S103以及后续步骤。即当主控制器2的硬件出现故障时，遥控接收器3主动生成急停信号。

上述步骤S1011-步骤S1016中，当判断结果为：遥控接收器3判断接收主控制器2传输的第一有线判断信号与第一无线判断信号相对应；主控制器2判断接收遥控接收器3传输的第二有线判断信号与第二无线判断信号相对应；遥控接收器3判断接收主控制器2传输的第一无线判断信号时的第一丢包率小于预设丢包率；主控制器2判断接收主控制器2传输的第二无线判断信号时的第二丢包率小于预设丢包率；遥控接收器3判断接收到的主控制器2的第一硬件故障检测结果为否；主控制器2判断接收到的主控制器2的第一硬件故障检测结果为否；说明旋挖钻机的遥控接收器3以及主控制器2均正常工作，只需要主控制器2和遥控接收器3互相传输的判断信号来确定旋挖钻机是否需要停机，例如主控制器2和遥控接收器3均正常工作时，当主控制器2和遥控接收器3互相传输的判断信号为低电平时，说明旋挖钻机需要正常急停，那么急停控制电路4则根据判断信号而导通，以使得急停信号被传输至所述发动机控制器1，使得发动机控制器1控制发动机停止工作，即旋挖钻机停机。当主控制器2和遥控接收器3互相传输的判断信号为高电平时，说明旋挖钻机不需要正常急停急，因此停控制电路断开，那么旋挖钻机则会继续正常工作。

作为本申请的第三方面，本申请提供了一种旋挖钻机，包括：上述所述的旋挖钻机的急停控制系统。本申请提供的旋挖钻机的旋挖钻机，通过上述的旋挖钻机的急停控制系统来控制旋挖钻机的急停，由于旋挖钻机的急停控制系统通过将主控制器2以及遥控接收器3之间通过有线和无线两种方式实现判断信号的传输，即将判断信号通过有线和无线两种方式进行传输，当在遥控旋挖钻机的工作过程中，当遥控接收器3与主控制器2在互相传输信号时的传输规则与预设规则不对应时，即说明主控制器2与遥控接收器3之间的信号传输发生了异常，因此，主控制器2或者遥控接收器3生成急停信号，急停控制电路4在急停信号的作用下导通，使得急停信号被传输至发动机控制器1，发动机控制器1根据急停信号控制旋挖钻机停止工作，即在遥控旋挖钻机的急停过程中，主控制器以及遥控接收器均参与遥控旋挖钻机的急停功能的完成，无论遥控接收器还是主控制器发生故障时，依然能够实现远程紧急停机。

作为本申请的第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的旋挖钻机的急停控制方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此申请的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上所述仅为本申请创造的较佳实施例而已，并不用以限制本申请创造，凡在本申请创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请创造的保护范围之内。