矫治器脱模方法及系统

技术领域

本发明属于医疗器械制造技术领域，具体涉及一种矫治器脱模方法及系统，用于壳状隐形矫治器制造过程中的脱模。

背景技术

基于高分子材料制成的壳状牙齿矫治器目前已广泛应用于牙齿正畸领域。壳状矫治器的制造过程包括获取患者牙齿数字模型、3D打印牙颌模型、清洗固化、热压膜片、边缘切割、分离矫治器、清洗检验包装等工序。其中，分离矫治器的过程，对产品质量和效率产生巨大的影响。

对于壳状矫治器的脱模目前主要有以下几种技术：

(1)手工脱模方式。人工将经过切割的矫治器直接从牙颌模型上掰下来，这种至目前矫治器制造过程中较为通用的方式。或者是借助工具进行手工脱模。这种方式中，操作人员会采用小型的工具，如小撬棍等，利用杠杆原理将矫治器从牙颌模型上撬下来。此外，在公开号为CN105686888A，发明名称为“无托槽隐形矫治器的脱模方法”的专利申请中公开了一种脱模方法，该方法在牙齿模型(牙颌模型)上成对设置脱模孔，然后以专用的脱模钩钳的两个钳嘴分别插入一对脱模孔内，钩住矫治器膜片后，将其向远离牙齿模型的方向拉，使其脱离牙齿模型。

(2)公开号为“CN109808157A”，发明名称为“脱膜装置、脱膜方法及一站式牙套生产系统”的专利申请中公开了一种自动化的脱模装置以及使用该装置进行脱模的方法。该装置包括控制装置、自动转运装置、设置在自动转运装置自由端的传输托盘及脱模模组，脱模模组设有撬膜件，撬膜件设有撬膜端，传输托盘上可装载准备脱模的带有牙套(矫治器)的牙颌模型，控制装置控制自动转运装置运动使其上装载的牙套的开放端与撬膜端接触，控制装置控制自动转运装置和撬膜件相对运动产生撬膜力将牙套从牙颌模型上撬下，实现了牙套与牙颌模型的自动剥离。该专利中的技术方案采用的原理类似于手工撬膜的原理，但根据该原理设计为自动化的设备，实现自动化脱模。

(3)公开号为“CN212979226U”，名称为“壳状牙科器械热压膜成型工艺的脱模装置”的专利文件中提供了一种可用于自动化的脱模装置，该装置包括：基座以及四个脱模组件，脱模组件是安装于基座，并且两两分别分布于就位牙齿模型两侧后牙区的舌侧和颊侧，脱模组件为钩状，其钩状的末端朝向牙齿模型，脱模组件可旋转地安装于基座，脱模装置还包括对应每一脱模组件设置的第一弹簧，将对应脱模组件推向牙齿模型，使其钩状的末端抵靠于牙齿模型。该专利中所公开的技术方案，其原理与上文中CN105686888A所公开的技术方案原理类似，均是采用拉的方式，将矫治器从牙颌模型上拉下来。

(4)公开号为“CN113440284A”，发明名称为“壳状牙科器械热压膜成型制作工艺的脱模方法及牙齿模型”的专利申请中公开了一种脱模方法，该方法中，涉及一种牙齿模型(牙颌模型)，牙齿模型上形成有薄弱区域，其被破坏后形成通孔，使得推杆能够自该通孔穿过，以将在所述牙齿模型上压膜成型的负模型推离所述牙齿模型。在进行脱模时，破坏牙齿模型上的薄弱区域，使之形成允许推杆穿过的通孔；以及自所述通孔，利用推杆将在牙齿模型上压膜成型的负模型推离所述牙齿模型。

(5)公开号为“CN107081897A”，发明名称为“矫治器脱模方法及系统”的专利申请文件中公开了一种脱模方法，该方法包括获取待脱模产品；其中，所述待脱模产品包括矫治器模具以及矫治器模片；装夹所述矫治器模具，并装夹所述矫治器模片；将动力装置与所述矫治器模具装配连接，并驱动所述动力装置运作，令所述动力装置带动所述矫治器模具向远离所述矫治器模片的方向移动。

基于上述分析，脱模用具均是与矫治器刚性接触，目前的脱模方式很容易造成矫治器损坏，产生大量的不合格品。因此，有必要提供一种新的矫治器脱模方式。

发明内容

基于上述矫治器脱模方式存在的主要缺陷，本发明提供一种壳状矫治器脱模方法及系统，减少矫治器脱模过程中的损伤，以提高矫治器的脱模质量。

第一方面，本发明提供一种矫治器脱模方法，用于将矫治器从牙颌模型上脱离，矫治器和牙颌模型构成牙模组件，包括：在预先确定的若干钻孔位置处由牙颌模型的第一平面沿第一方向钻设介质安放孔，所述介质安放孔恰好贯穿牙颌模型；在所述介质安放孔中填充离心介质，所述离心介质至少在发生离心运动时能够在所述介质安放孔中沿第一方向运动，并能够通过所述介质安放孔；封住所述介质安放孔，所述离心介质能够保持在所述介质安放孔中；将牙模组件进行离心操作，离心介质在离心力作用下沿第一方向通过介质安放孔作用在矫治器上使矫治器从牙颌模型上脱离。通过在牙颌模型上钻孔，并装入离心介质，并通过离心操作，使得离心介质作用在矫治器的内部，从而减少矫治器脱模过程中对矫治器的损伤，提高了脱模质量。

在一些实施例中，预先确定的所述若干钻孔位置至少位于牙齿变形大于变形阈值的位置，所述标准模型为矫治完成后的牙颌模型。通过变形阈值，预先确定较难脱模的位置，从而在相应的位置钻孔，从而更便于脱模。

在一些实施例中，还包括预先确定若干钻孔位置，所述确定若干钻孔位置包括：

识别牙颌模型信息，所述牙颌模型信息关联于数据库中相应的数字模型；根据牙颌模型的数字模型与标准数字模型进行偏差分析，若偏差值大于变形阈值，则该位置为钻孔位置。通过牙颌模型对应的数字模型与标准数字模型进行比较，根据偏差，从而准确的得到钻孔位置。

在一些实施例中，所述钻孔位置还位于磨牙位置，磨牙位置处的钻孔数量根据牙齿数量确定。通过在磨牙位置处同样设置钻孔位置，使得在脱模过程中，矫治器受力均匀，更容易从牙颌模型上脱离。

在一些实施例中，还包括根据牙颌模型对应的数字模型确定钻孔深度。可以根据数字模型上各点的坐标，实现精确钻孔。

在一些实施例中，所述离心介质为水、细沙或金属球。

在一些实施例中，进行离心操作时，离心转速大于4000RPM，保证离心介质作用在矫治器上时，具有足够大的作用力，从而能够将矫治器从牙颌模型上脱离。

第二方面，本发明基于相同构思，提供一种矫治器脱模系统，用于将矫治器从牙颌模型上脱离，矫治器和牙颌模型构成牙模组件，该系统包括：

钻孔装置，用于在预先确定的若干钻孔位置处由牙颌模型的第一平面沿第一方向钻设介质安放孔，所述介质安放孔恰好贯穿牙颌模型；

注射装置，用于在所述介质安放孔中填充离心介质，所述离心介质至少在发生离心运动时能够在所述介质安放孔中沿第一方向运动，并能够通过所述介质安放孔；

封孔装置，用于封住所述介质安放孔，所述离心介质能够保持在所述介质安放孔中；

离心装置，用于将牙模组件进行离心操作，离心介质在离心力作用下沿第一方向通过介质安放孔作用在矫治器上使矫治器从牙颌模型上脱离。

控制装置，所述控制装置与所述钻孔装置、注射装置、封孔装置和离心装置连接，用于控制各装置执行相应操作。

通过上述的脱模系统，从而可以按照所提供的方法步骤，自动化的实现矫治器脱模，提高了生产效率。

在一些实施例中，所述脱模系统还包括：

识别装置，用于识别牙颌模型信息，所述牙颌模型信息关联于数据库中相应的牙齿数字模型；

数据库，所述数据库中存储有正畸过程各阶段的牙齿数字模型；

在一些实施例中，所述控制装置根据牙颌模型信息，调取数据库中相应的牙齿数字模型；根据牙颌模型的数字模型与标准数字模型进行偏差分析，若偏差值大于变形阈值，则确定该位置为钻孔位置。

本发明针对现有脱模技术存在的不足，提出了一种新的脱模方法。通过在牙颌模型的预确定位置进行钻孔，并在空中放入离心介质，然后进行离心操作。利用离心介质的离心运动

作用在矫治器内部，将矫治器从牙颌模型上脱离下来。相比现有技术，作用在矫治器上的脱5模力较为柔性，从而降低了对矫治的损伤，提高了矫治器的脱模质量。

附图说明

图1为本发明一实施例中牙模组件的结构示意图(正面)；

图2为本发明一实施例中牙模组件的结构示意图(反面)；

图3为本发明一实施例中矫治器脱模方法的流程图；

图4为本发明一实施例中在牙颌模型中设置有离心介质的状态截面示意图；

图5为本发明一实施例中离心介质作用在矫治器上分离的状态截面示意图；

图6为本发明一实施例中确定钻孔位置的牙颌模型的示意图；

图7为本发明一实施例中矫治器脱模系统的框图；

图8为本发明一实施例中矫治器脱模系统的主要部分示意图。

5具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

0在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、

“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、

“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本

发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位5构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

0在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

图1和图2示出了一实施例中由矫治器101和牙颌模型102构成牙模组件100。高分子膜片通过热压工艺在牙颌模型102上进行成型，然后沿分割线103进行切割，附着在牙颌模型的牙齿部位上的部分即为矫治器101。而由于牙齿部位结构复杂，需要采用的合理的方法将矫治器101从牙颌模型102上脱离，本发明所给出的技术方案即为实现该分离工艺。

如图3示出了本发明的一实施例中矫治器脱模方法的流程图，结合图3，该方法包括：

步骤S1：在预先确定的若干钻孔位置处由牙颌模型102的第一平面102a沿第一方向钻设介质安放孔104，其中，介质安放孔104恰好贯穿牙颌模型102。

该步骤目的在于在牙颌模型102上形成若干个通孔，这些通孔称为介质安放孔104(参见图4)，以便于后续步骤中在介质安放孔104中放置离心介质105(参见图4)。因为矫治器101是附着在牙颌模型102的牙齿部位上，因此在必须从牙颌模型102底部开始，第一平面102a即为牙颌模型102的底面；由第一平面102a开始，沿着第一方向进行钻孔，其中第一方向是指从牙颌模型的底部指向牙齿顶部的方向，如图4所示的Y方向。说明的是，因为钻孔位置可能出现在不同的牙齿位置，而牙齿的形状又不是完全相同的，按照口腔医学领域的划分，牙齿分为切牙、尖牙、磨牙等等，因此可以预见，在不同位置，第一方向也是不完全一致的。

而对于介质安放孔102的形状并不需要严格的限制，可以为圆孔、腰形孔、矩形孔等，但要求这些孔必须是恰好穿透牙颌模型102，并保证孔内部有一定的容纳空间，保证其内部可以容纳足够量离心介质。并且这些介质安放孔，在一些实施例中，可以存在一个孔跨越2个或多个牙齿部位的情形。

步骤S2：在介质安放孔104中填充离心介质105，其中，离心介质105至少在发生离心运动时能够在介质安放孔104中沿第一方向运动，并能够通过介质安放孔104。

在该步骤中，对于填充在介质安放孔104中的离心介质105，其不能粘结在介质安放孔104的壁面上，而是至少在发生离心运动时能够在介质安放孔104中沿第一方向运动，对于按一定方向固定放置的牙模组件100，当其在离心环境中时，介质安放孔104中的离心介质105产生离心运动，沿着第一方向，穿过介质安放孔104，然后作用在矫治器101的内壁面上。

步骤S3：封住介质安放孔104，离心介质105能够保持在介质安放孔104中。

封住介质安放孔104的目的是为了避免离心介质105从介质安放孔104中跑出。在开始状态时，矫治器101是覆盖在牙颌模型102的牙齿部位的，在这个阶段，位于矫治器101壳体内部的孔口是被封住的。而该步骤是封住位于牙颌模型底部的孔口，即第一平面102a上的孔口，通过此操作，离心介质105可以保持在介质安放孔104的内部。

在一些实施例中，可根据离心介质105的形态选择将是否将该孔口全部封住或部分封住。比如离心介质选用的是液体材料，那么必须全部封住；而如果离心介质是较大的固体颗粒，那可比部分封住，只要保证离心介质105不漏出来即可。在比较优选的方式中，尽可能的将孔口封住。例如在图4(a)、(b)、(c)中，分别采用了水、细沙和钢珠作为离心介质105，并通过密封胶106将离心介质105封在介质安放孔104中。

步骤S4：将牙模组件100进行离心操作，离心介质105在离心力作用下沿第一方向通过介质安放孔104作用在矫治器101上将矫治器101从牙颌模型102使矫治器101从牙颌模型102上脱离。

如图5(a)、(b)、(c)所示，分别示出了采用水、细沙和钢珠作为离心介质105时，当发生离心运动时，离心介质105沿着第一方向运动，穿过介质安放孔104作用在矫治器101的内壁面上，将矫治器101从牙颌模型102上脱离下来。

本发明实施例中所提供的技术方案，首先通过在牙颌模型102上钻介质安放孔104，然后在介质安放孔104中放置离心介质105，最后通过离心作用，使得离心介质105在离心力作用下发生离心运动，并作用在矫治器101的内壁面上，将矫治器101从牙颌模型102上撞击下来，从而实现矫治器的脱模。相比于现有技术，离心介质是比较柔性的作用在矫治器内部的，不会对矫治器造成较大的损伤，从而能够高质量的实现矫治器的脱模。

在一些实施例中，预先确定的若干钻孔位置至少位于牙齿变形大于变形阈值的位置。

而对于变形值较大的位置，也说明在该位置处，牙齿的畸形程度比较大，而此处也就是较难脱模的位置，换言之，在脱模过程中，该处需要比其他变形位置小的部位所需要的力大，在这些位置处钻孔，可以使得离心介质105对矫治器101的作用力主要作用在对应的位置，从而便于将矫治器从牙颌模型上脱离。因此在本发明的实施例中，通过变形阈值对牙齿变形进行衡量，以便确定钻孔位置。

例如，患者有龅牙等，那该位置通常会相比于标准状态的变形程度较大，那么此处可能就是一个需要打孔的位置。例如图6所示，示出了一实施例中，选择的预先确定的钻孔位置的示意图，其中位置1、2、3均为通过变形阈值，选择出的预先确定的钻孔位置。

在一些实施例中，本发明的方法还包括预先确定若干钻孔位置，确定若干钻孔位置包括以下步骤：

步骤S11：识别牙颌模型信息，其中牙颌模型信息关联于数据库中相应的数字模型。

牙颌模型102上设置有RFID标签、条形码或者二维码等识别码，通过扫描牙颌模型102上的识别码，可以调取存储在数据库中的对应的数字模型。

步骤S12：根据牙颌模型102的数字模型与标准数字模型进行偏差分析，若偏差值大于变形阈值，则该位置为钻孔位置。例如图6所示的位置1、2和3。

在牙齿正畸过程中，会通过各种排牙方法，排列出患者正畸后的牙齿状态，正畸完成后的牙齿状态模型对应的就是标准模型。并且正畸过程，会分多个阶段进行，从而逐渐将畸形的牙齿矫正到正常状态。此外，制造各阶段的矫治器时，也是先制造出相应的牙颌模型，然后利用牙颌模型制造出相应阶段的矫治器。可以知道，患者牙齿的初始状态，相较于标准状态，其变形显然是最大的，而后面的各阶段，相较于标准模型，变形会逐渐的减小。因此，对于变形阈值的选取，也会随着各阶段情况不断调整。

牙颌模型102对应的数字模型实质上是由无数个坐标确定的点组成的模型，因此可以用坐标数据，计算出各点的偏差，然后将各点的偏差值进行比较，就可以得到哪些位置可作为钻孔位置。因为实际情况中，可能若干个符合要求的点聚集在一起的，那对相应的牙颌模型进行钻孔时，这些点可仅形成一个钻孔。

对于变形阈值，在不同正畸阶段，变形阈值可选择不同值，具体可预先在程序中设置好不同阶段的变形阈值，当读取牙颌模型信息时，直接匹配相应阶段的变形阈值的值即可。此外，由于每个患者的牙齿畸形程度都是不一样的，因此在一些实施例中，如果同时制造多个患者的矫治器，可以将每个患者相对应的各阶段的变形阈值提前设定好，这样更利于提高效率。

在一些实施例中，钻孔的位置还可以包括磨牙位置，磨牙也就是通常人们口中所说的那几个大牙。通常情况下，磨牙是很小畸形的。发生变形的位置主要位于切牙、尖牙等位置，所以按照前述实施例中，通过计算变形阈值的方式来确定钻孔位置，那么大多数的钻孔基本都会出现在这些位置上，从而导致矫治器在脱模过程中受力不均匀，不易从牙颌模型上脱离。

通常人的牙齿数量在28-32颗，也就是上下牙齿分别为14-16颗。常规意义上来说，矫治器从具有16颗牙齿的牙颌模型上脱离所需要的力会大于从具有14颗牙齿的牙颌模型上脱离所需要的力，因此可以根据牙齿的数量来决定在磨牙出的钻孔数量。例如，牙颌模型上具有14颗牙齿，可以在两侧磨牙处各钻1个介质安放孔；再如牙颌模型上具有16颗牙齿，则可以在两侧磨牙处各钻2个介质安放孔。例如图6所示，该模型共有16颗牙齿，因此可以在左右磨牙位置各设置两个钻孔位置，左边为位置4、6；右边为位置5、7。当然具体也可根据实际情况决定在磨牙处钻设孔的数量，避免不必要的浪费，以及影响效率。

在一些实施例中，本发明的方法还包括根据牙颌模型对应的数字模型确定钻孔深度。由于牙颌模型对应的数字模型是由坐标确定的若干点组成的模型，那么可以根据这些点的坐标值计算出钻孔的深度。具体可以通过计算牙齿上表面的点到模型底部的距离，从而可以计算出相应的钻孔深度，从而进行精确钻孔，并且不会对矫治器造成损伤。

在一些实施例中，见图4(a)、图5(a)，所选用的离心介质为水，采用水作为离心介质时，直接将水注入接介质安放孔中，然后密封。采用水的好处是，成本低，并且水作用在矫治器上时，与矫治器之间不是硬接触，这样可以有效避免对矫治器产生损伤。

在一些实施例中，见图4(b)、图5(b)，所选用的离心介质可为细沙，采用细沙，具有一定的流动性，并且密度也相对较大，不仅可以作用在矫治器上较大的力，并且不会对矫治产生较大的损伤。

在一些实施例中，见图4(c)、图5(c)，所选用的离心介质为金属球，例如可选用钢球，采用金属球时，需要控制金属球的直径。采用金属球的优点在于，金属球的密度相对较大，在作用在矫治器上时，会产生较大的作用力，从而更便于将矫治器从牙颌模型上脱离，并且金属球比较圆润，接触到矫治器时也不会对矫治器造成损伤。

在一些实施例中，要求离心操作时，离心设备的转速大于4000RPM，其目的是可以保证离心介质105作用在矫治器101上时，具有足够大的作用力，从而能够将矫治器101从牙颌模型102上脱离。

基于同样的发明构思，本发明提供一种矫治器脱模系统200，如图7示出了本发明一实施例中矫治器脱模系统200的框图。矫治器脱模系统200包括钻孔装置201、注射装置202、封孔装置203、离心装置204和控制装置205。其中，钻孔装置201用于在预先确定的若干钻孔位置处由牙颌模型的第一平面102a沿第一方向钻设介质安放孔104，其中，介质安放孔104恰好贯穿牙颌模型102；注射装置202用于在介质安放孔104中填充离心介质105，其中离心介质105至少在发生离心运动时能够在介质安放孔104中沿第一方向运动，并能够通过介质安放孔105；封孔装置203用于封住介质安放孔104，使离心介质105能够保持在介质安放孔104中；离心装置204用于将牙模组件100进行离心操作，离心介质105在离心力作用下沿第一方向通过介质安放孔104作用在矫治器101上使矫治器101从牙颌模型102上脱离；控制装置205与钻孔装置201、注射装置202、封孔装置203和离心装置204连接，用于控制各装置执行相应的动作。

在一实施例中，钻孔装置201可为一钻机。目前，工业用的钻头直径可以小到零点几毫米，在一具体实施过程中，采用1mm的钻头即可满足钻孔需求。钻孔装置201可以由机器人或机械臂等来带动，钻孔装置201设置在机器人的运动端，控制装置205通过机器人来操控钻孔装置201在各个钻孔位置钻出符合要求的介质安放孔104。

在一实施例中，注射装置202可以为具有一锥形(或针形)尖端，并且内部可输送离心介质105的装置。注射装置202连接外部的供给装置，将离心介质105通过尖端输出，注入介质安放孔104中。注射装置202也可以设置在机器人的运动端，由控制装置205通过机器人操控注射装置202，将离心介质105注入介质安放孔104中。

在一个实施例中，封孔装置203可以直接采用一点胶机，直接通过点胶的方式将密封胶106直接点图在介质安放孔104的进口，将离心介质105封在介质安放孔104中。在一些实施例中，也可以采用密封胶条来封住介质安放孔104，此时封孔装置204可以直接采用一胶带切割器。

在一实施例中，离心装置204可以为一离心机。在离心机中可以设置模型固定架，将牙模组件100固定在模型固定架上，仅固定住牙颌模型。说明的是，在将牙模组件100放置在离心机中时，矫治器101远离离心机轴心，第一方向与离心机的径向重合或接近，从而离心介质能够具备较大的离心力，进而使得离心介质作用在矫治器的内壁面上时，具有更大的作用力。在离心机底部，可以设置缓冲装置，避免矫治器掉落硬接触在离心机底部，对矫治器造成损坏。

在一实施例中，控制装置205可以为计算机，然后通过modbus等通讯协议与各动作装置进行通讯，实现对各装置的动作控制；也可以计算机作为上位机，PLC等作为下位机，实现对各装置的动作控制，也可以是这类控制系统。上述各装置可以采用一套控制装置，也可以采用多套控制装置。

图8示出了本发明一实施例中矫治器脱模系统200的主要部分的示意图，其中，钻孔装置201、注射装置202和封孔装置203的部分或全部(根据各装置的形态)可以设置在第一机器人209的运动端，控制装置205通过控制第一机器人209，来完成相应的钻孔、注射和封孔动作。在完成上述操作后，再利用第二机器人210将封孔后的牙模组件100转运到离心机中。

在一实施例中，脱模系统200还包括识别装置205和数据库208，其中识别装置205用于识别牙颌模型信息，牙颌模型信息关联于数据库相应的牙齿数字模型；数据库208中存储有正畸过程各阶段的牙齿数字模型。识别装置205可根据识别码的类型进行设置，例如，识别码为RFID标签，识别装置205可以RFID识别机；如果为二维码、条形码等，可以为相机。识别装置205对牙颌模型进行识别，并将识别的信息发送给控制装置205。控制装置205接收到识别的牙颌模型信息后，根据牙颌模型的数字模型与标准数字模型进行偏差分析，若偏差值大于变形阈值，则该位置为钻孔位置，并将钻孔位置以及相应的钻孔深度发送给钻孔装置201，实现钻孔。

在一实施例中，脱模系统200还包括固定装置206，可以对牙模组件进行固定，使得在钻孔、注射和封孔的过程中，牙模组件100被固定在适当位置。在一实施例中，可以直接固定住牙模组件上除了矫治器以外膜片部分，即可以将牙模组件固定。固定装置206可以具备调节元件，可以利用识别装置，同时识别牙模组件的位置信息，然后发送给控制装置205，然后通过预设的计算机程序，将牙模组件100调整到准确位置。

此外，应该说明的是，在上述对脱模系统200的说明中，控制装置205还可以控制相应装置实现脱模方法中提到的其他方法步骤。

本发明所提供的矫治器脱模系统200，可以按照所提供的脱模方法对矫治器进行自动化脱模，提高了脱模效率。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。