一种车辆换道控制方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能车辆技术领域，尤其涉及一种车辆换道控制方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

车辆换道属于高危险行驶行为，在车况复杂的情况下，该功能极易引起交通事故。现有车辆换道技术虽然可以通过目标车辆与其他车辆之间的相对速度和预设车距确定是否进行车辆换道，但是基于相对速度和预设车距的判断标准单一，无法有效对换道安全性进行判定。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆换道控制方法、装置、设备以及存储介质，可以根据车辆行驶状态确定安全车距，提高换道分析准确性和换道安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆换道控制方法，该方法包括：

确定目标车道上的至少一个目标车道车辆，并获取所述目标车道车辆的车道车辆行驶状态信息；

根据所述车道车辆行驶状态信息和当前控制车辆的行驶状态信息确定安全距离参考阈值；

基于所述安全距离参考阈值对所述目标车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，确定换道安全分析结果；

根据所述换道安全分析结果控制所述当前控制车辆执行道路切换。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆换道控制装置，该装置包括：

目标车道车辆确定模块，用于确定目标车道上的至少一个目标车道车辆，并获取所述目标车道车辆的车道车辆行驶状态信息；

安全距离参考阈值确定模块，用于根据所述车道车辆行驶状态信息和当前控制车辆的行驶状态信息确定安全距离参考阈值；

换道安全分析结果确定模块，用于基于所述安全距离参考阈值对所述目标车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，确定换道安全分析结果；

车辆换道控制模块，用于根据所述换道安全分析结果控制所述当前控制车辆执行道路切换。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的车辆换道控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的车辆换道控制方法。

本发明实施例所提供的技术方案，通过确定目标车道上的至少一个目标车道车辆，并获取所述目标车道车辆的车道车辆行驶状态信息；根据所述车道车辆行驶状态信息和当前控制车辆的行驶状态信息确定安全距离参考阈值；基于所述安全距离参考阈值对所述目标车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，确定换道安全分析结果；根据所述换道安全分析结果控制所述当前控制车辆执行道路切换。本发明实施例的技术方案解决了现有技术基于车辆相对速度和预设的车辆距离进行换道分析，分析准确性不高，导致车辆换道安全性较差的问题，可以根据车辆行驶状态确定安全车距，提高换道分析准确性和换道安全性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种车辆换道控制方法流程图；

图2是本发明实施例提供的又一种车辆换道控制方法流程图；

图3是本发明实施例提供的一种车辆位置关系示意图；

图4是本发明实施例提供的一种本车与后方车辆的位置关系示意图；

图5是本发明实施例提供的一种本车与前方车辆的位置关系示意图；

图6是本发明实施例提供的一种车辆换道控制装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例提供的一种车辆换道控制方法流程图，本发明实施例可适用于控制移动车辆自动切换车道的场景中，该方法可以由一种车辆换道控制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。

如图1所示，一种车辆换道控制方法包括以下步骤：

S110、确定目标车道上的至少一个目标车道车辆，并获取所述目标车道车辆的车道车辆行驶状态信息。

其中，目标车道可以是车辆需要切换至的车道。目标车道可以根据车机系统进行选择或者人为进行确定。目标车道车辆可以是在目标车道上需要与前控制车辆进行换道安全分析的车辆。具体的，出于车辆周围整体安全性考虑，可以将在目标车道上且与当前控制车辆最近的后方车辆和前方车辆作为目标车道车辆。其中，当前控制车辆可以是当前被控制需要进行车道切换操作的车辆。

车道车辆行驶状态信息可以是与目标车道车辆的行驶状态相关的信息。例如，车道车辆行驶状态信息可以包括目标车道车辆的行驶速度以及目标车道车辆与当前控制车辆的车辆距离。具体的，车道车辆行驶状态信息可以由当前控制车辆上的车载传感器获知。

S120、根据所述车道车辆行驶状态信息和当前控制车辆的行驶状态信息确定安全距离参考阈值。

其中，换道后车安全距离阈值可以是当前控制车辆在换道时与目标车道车辆应该保持的参考距离阈值。具体的，换道后车安全距离阈值包括换道后车安全距离阈值和换道前车安全距离阈值。换道后车安全距离阈值可以是当前控制车辆在换道时与后方车辆应该保持的参考距离阈值；换道前车安全距离阈值可以是当前控制车辆在换道时与前方车辆应该保持的参考距离阈值。

安全距离参考阈值可以根据车道车辆行驶状态信息和当前控制车辆的行驶状态信息进行确定。具体的，换道前车安全距离阈值可以根据前方车辆的行驶速度和当前控制车辆的行驶速度进行确定。此外，换道前车安全距离阈值也跟当前控制车辆的车辆本身属性信息以及当前控制车辆与目标车道形成的夹角有关。通过根据车道车辆行驶状态信息和当前控制车辆的行驶状态信息确定安全距离参考阈值，可以基于车道车辆行驶状态信息和当前控制车辆的行驶状态动态确定当前的安全距离阈值，便于后续根据安全距离参考阈值分析车辆换道的安全性，提高换道分析准确性和换道安全性。

S130、基于所述安全距离参考阈值对所述目标车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，确定换道安全分析结果。

其中，换道安全分析结果可以是对当前控制车辆换道时整车周围安全性进行分析的结果。具体的，可以分别基于换道后车安全距离阈值和换道前车安全距离阈值对目标车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，确定换道安全分析结果。

例如，可以基于换道后车安全距离阈值对后方车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，当后方车辆和当前控制车辆之间的车辆距离大于换道后车安全距离阈值时，可以确定当前控制车辆后方有较好的换道安全性。相应的，可以基于换道前车安全距离阈值对前方车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，当前方车辆和当前控制车辆之间的车辆距离大于换道前车安全距离阈值时，可以确定当前控制车辆前方有较好的换道安全性。

S140、根据所述换道安全分析结果控制所述当前控制车辆执行道路切换。

其中，在判断是否控制当前控制车辆执行道路切换操作时，可以根据换道安全分析结果进行确定。具体的，可以根据当前控制车辆前方和后方的换道安全分析结果共同确定。例如，当换道安全分析结果显示当前控制车辆的前方和后方均有较好的换道安全性时，控制当前控制车辆执行道路切换操作；当换道安全分析结果显示当前控制车辆的前方或后方没有较好的换道安全性时，不控制当前控制车辆进行道路切换。

本发明实施例所提供的技术方案，通过确定目标车道上的至少一个目标车道车辆，并获取目标车道车辆的车道车辆行驶状态信息；根据车道车辆行驶状态信息和当前控制车辆的行驶状态信息确定安全距离参考阈值；基于安全距离参考阈值对目标车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，确定换道安全分析结果；根据换道安全分析结果控制当前控制车辆执行道路切换。本发明实施例的技术方案解决了现有技术基于车辆相对速度和预设的车辆距离进行换道分析，分析准确性不高，导致车辆换道安全性较差的问题，可以根据车辆行驶状态确定安全车距，提高换道分析准确性和换道安全性。

图2是本发明实施例提供的又一种车辆换道控制方法流程图，本发明实施例可适用于控制移动车辆自动切换车道的场景中，本实施例在上述实施例的基础上，进一步的说明如何确定目标车道上的至少一个目标车道车辆；如何根据车道车辆行驶状态信息和当前控制车辆的行驶状态信息确定安全距离参考阈值；如何基于安全距离参考阈值对目标车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，确定换道安全分析结果；以及如何根据换道安全分析结果控制当前控制车辆执行道路切换。该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有应用开发功能的计算机设备中。

如图2所示，一种车辆换道控制方法包括以下步骤：

S210、将在目标车道上且与当前控制车辆最近的后方车辆和前方车辆作为目标车道车辆，并获取所述目标车道车辆的车道车辆行驶状态信息。

其中，目标车道可以是车辆需要切换至的车道。目标车道可以根据车机系统进行选择或者人为进行确定。当前控制车辆可以是当前被控制需要进行车道切换操作的车辆。目标车道车辆可以是在目标车道上需要与前控制车辆进行换道安全分析的车辆。车道车辆行驶状态信息可以是与目标车道车辆的行驶状态相关的信息。例如，车道车辆行驶状态信息可以包括目标车道车辆的行驶速度以及目标车道车辆与当前控制车辆的车辆距离。具体的，车道车辆行驶状态信息可以由当前控制车辆上的车载传感器获知。

后方车辆可以是在目标车道上、在当前控制车辆后方且与当前控制车辆最近的车辆；相应的，前方车辆可以是在目标车道上、在当前控制车辆前方且与当前控制车辆最近的车辆。通过将后方车辆和前方车辆作为目标车道车辆，可以分别对当前控制车辆的换道前方安全性和换道后方安全性进行分析，提高车辆换道安全性。

示例性的，图3是本发明实施例提供的一种车辆位置关系示意图，其中，标有“VZ”的车辆为当前控制车辆，标有“VQ”的车辆为前方车辆，标有“VH”的车辆为后方车辆，箭头方向表示车辆行驶方向。

示例性的，图4是本发明实施例提供的一种本车与后方车辆的位置关系示意图，其中，标有“VZ”的车辆为当前控制车辆，标有“VH”的车辆为后方车辆，箭头方向表示车辆行驶方向，当前控制车辆与目标车道形成的夹角为

示例性的，图5是本发明实施例提供的一种本车与前方车辆的位置关系示意图，其中，标有“VZ”的车辆为当前控制车辆，标有“VQ”的车辆为前方车辆，箭头方向表示车辆行驶方向，当前控制车辆与目标车道形成的夹角为

S220、根据所述后方车辆的行驶速度和所述当前控制车辆的行驶速度确定换道后车安全距离阈值。

其中，换道后车安全距离阈值可以是当前控制车辆在换道时与后方车辆应该保持的参考距离阈值。具体的，换道后车安全距离阈值可以根据后方车辆的行驶速度和当前控制车辆的行驶速度进行确定。此外，换道后车安全距离阈值也跟当前控制车辆的车辆本身属性信息以及当前控制车辆与目标车道形成的夹角有关。

S230、根据所述前方车辆的行驶速度和所述当前控制车辆的行驶速度确定换道前车安全距离阈值。

其中，换道前车安全距离阈值可以是当前控制车辆在换道时与前方车辆应该保持的参考距离阈值。具体的，换道前车安全距离阈值可以根据前方车辆的行驶速度和当前控制车辆的行驶速度进行确定。此外，换道前车安全距离阈值也跟当前控制车辆的车辆本身属性信息以及当前控制车辆与目标车道形成的夹角有关。

S240、基于所述换道后车安全距离阈值对所述后方车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，得到换道后方安全分析结果。

其中，换道后方安全分析结果可以是对当前控制车辆换道时后方安全性进行分析的结果。可以基于换道后车安全距离阈值对后方车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，得到换道后方安全分析结果。具体的，可以先根据后方车辆和当前控制车辆之间的行驶速度大小关系进行分类，对不同情况下的进行相应的安全性分析。

示例性的，在后方车辆的行驶速度大于当前控制车辆的行驶速度的情况下，基于第一换道后车安全距离阈值对后方车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，得到第一换道后方安全分析结果；在后方车辆的行驶速度小于当前控制车辆的行驶速度的情况下，基于第二换道后车安全距离阈值对后方车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，得到第二换道后方安全分析结果。

其中，换道后车安全距离阈值包括第一换道后车安全距离阈值和第二换道后车安全距离阈值。其中，第一换道后车安全距离阈值可以是在后方车辆行驶速度大于当前控制车辆速度的情况下进行安全分析的距离阈值；相应的，第二换道后车安全距离阈值可以是在后方车辆行驶速度小于当前控制车辆速度的情况下进行安全分析的距离阈值。

在后方车辆的行驶速度小于当前控制车辆的行驶速度的情况下，当前控制车辆换道时两车的车辆距离会不断拉大，这种情况下的换道安全性较高，因此对安全距离阈值可以有较小的要求。而在后方车辆的行驶速度大于当前控制车辆的行驶速度的情况下，当前控制车辆换道时两车的车辆距离会不断减小，危险系数较高，因此对安全距离阈值有较高要求。因此有第一换道后车安全距离阈值大于第二换道后车安全距离阈值。

通过根据后方车辆和当前控制车辆之间的行驶速度大小关系进行分类，对不同情况下的进行相应的安全性分析，可以在不同情况下进行相应的换道安全性分析，提高换道安全性分析的有效性和准确性。

为了进一步增加当前控制车辆换道时的后方安全性，可以在第一换道后车安全距离阈值的基础上，增加比第一换道后车安全距离阈值更大的第一换道后车安全距离阈值附加值。随后在后方车辆的行驶速度大于当前控制车辆的行驶速度，且对后方车辆和当前控制车辆之间的车辆距离大于第一换道后车安全距离阈值的情况下，可以基于第一换道后车安全距离阈值附加值对两车之间的车辆距离进行二次安全性分析。当后方车辆和当前控制车辆之间的车辆距离大于第一换道后车安全距离阈值但小于第一换道后车安全距离阈值附加值时，可以确定当前控制车辆的后方有较好的换道安全性。当后方车辆和当前控制车辆之间的车辆距离大于第一换道后车安全距离阈值附加值时，可以确定当前控制车辆的后方有很好的换道安全性。

相应的，还可以在第二换道后车安全距离阈值的基础上，增加比第二换道后车安全距离阈值更大的第二换道后车安全距离阈值附加值。在后方车辆的行驶速度大于当前控制车辆的行驶速度，且对后方车辆和当前控制车辆之间的车辆距离大于第二换道后车安全距离阈值的情况下，可以基于第二换道后车安全距离阈值附加值对两车之间的车辆距离进行二次安全性分析。当后方车辆和当前控制车辆之间的车辆距离大于第二换道后车安全距离阈值但小于第二换道后车安全距离阈值附加值时，可以确定当前控制车辆的后方有较好的换道安全性。当后方车辆和当前控制车辆之间的车辆距离大于第二换道后车安全距离阈值附加值时，可以确定当前控制车辆的后方有很好的换道安全性。

具体的，可以通过如下公式计算后方车辆和当前控制车辆之间的车辆距离：

其中，z

在后方车辆的行驶速度大于当前控制车辆的行驶速度的情况下，计算第一换道后车安全距离阈值的公式如下所示：

其中，v

计算第一换道后车安全距离阈值附加值的公式如下所示：

相应的，在后方车辆的行驶速度小于当前控制车辆的行驶速度的情况下，计算第二换道后车安全距离阈值的公式如下所示：

07×(v

计算第二换道后车安全距离阈值附加值的公式如下所示：

12×(v

S250、基于换道前车安全距离阈值对前方车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，得到换道前方安全分析结果。

其中，换道前方安全分析结果可以是对当前控制车辆换道时前方安全性进行分析的结果。可以基于换道前车安全距离阈值对前方车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，得到换道前方安全分析结果。具体的，可以先根据前方车辆和当前控制车辆之间的行驶速度大小关系进行分类，对不同情况下的进行相应的安全性分析。

示例性的，在前方车辆的行驶速度大于当前控制车辆的行驶速度的情况下，基于第一换道前车安全距离阈值对车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，得到第一换道前方安全分析结果；在前方车辆的行驶速度小于当前控制车辆的行驶速度的情况下，基于第二换道前车安全距离阈值对车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，得到第二换道前方安全分析结果。

其中，换道前车安全距离阈值包括第一换道前车安全距离阈值和第二换道前车安全距离阈值。其中，第一换道前车安全距离阈值可以是在前方车辆行驶速度大于当前控制车辆速度的情况下进行安全分析的距离阈值；相应的，第二换道前车安全距离阈值可以是在前方车辆行驶速度小于当前控制车辆速度的情况下进行安全分析的距离阈值。

在前方车辆的行驶速度大于当前控制车辆的行驶速度的情况下，当前控制车辆换道时两车的车辆距离会不断拉大，这种情况下的换道安全性较高，因此对安全距离阈值可以有较小的要求。而在前方车辆的行驶速度小于当前控制车辆的行驶速度的情况下，当前控制车辆换道时两车的车辆距离会不断减小，危险系数较高，因此对安全距离阈值有较高要求。因此有第一换道前车安全距离阈值小于第二换道前车安全距离阈值。

通过根据前方车辆和当前控制车辆之间的行驶速度大小关系进行分类，对不同情况下的进行相应的安全性分析，可以在不同情况下进行相应的换道安全性分析，提高换道安全性分析的有效性和准确性。

为了进一步增加当前控制车辆换道时的前方安全性，可以在第一换道前车安全距离阈值的基础上，增加比第一换道前车安全距离阈值更大的第一换道前车安全距离阈值附加值。在前方车辆的行驶速度大于当前控制车辆的行驶速度，且对前方车辆和当前控制车辆之间的车辆距离大于第一换道前车安全距离阈值的情况下，可以基于第一换道前车安全距离阈值附加值对两车之间的车辆距离进行二次安全性分析。当前方车辆和当前控制车辆之间的车辆距离大于第一换道前车安全距离阈值但小于第一换道前车安全距离阈值附加值时，可以确定当前控制车辆的前方有较好的换道安全性。当前方车辆和当前控制车辆之间的车辆距离大于第一换道前车安全距离阈值附加值时，可以确定当前控制车辆的前方有很好的换道安全性。

相应的，还可以在第二换道前车安全距离阈值的基础上，增加比第二换道前车安全距离阈值更大的第二换道前车安全距离阈值附加值。在前方车辆的行驶速度大于当前控制车辆的行驶速度，且对前方车辆和当前控制车辆之间的车辆距离大于第二换道前车安全距离阈值的情况下，可以基于第二换道前车安全距离阈值附加值对两车之间的车辆距离进行二次安全性分析。当前方车辆和当前控制车辆之间的车辆距离大于第二换道前车安全距离阈值但小于第二换道前车安全距离阈值附加值时，可以确定当前控制车辆的前方有较好的换道安全性。当前方车辆和当前控制车辆之间的车辆距离大于第二换道前车安全距离阈值附加值时，可以确定当前控制车辆的前方有很好的换道安全性。

在前方车辆的行驶速度大于当前控制车辆的行驶速度的情况下，计算第一换道后车安全距离阈值的公式如下所示：

07×(v

计算第一换道后车安全距离阈值附加值的公式如下所示：

12×(V

相应的，在前方车辆的行驶速度小于当前控制车辆的行驶速度的情况下，计算第二换道后车安全距离阈值的公式如下所示：

其中，x

计算第二换道后车安全距离阈值附加值的公式如下所示：

S260、根据所述换道后方安全分析结果和所述换道前方安全分析结果确定所述换道安全分析结果。

其中，换道安全分析结果可以是对当前控制车辆换道前后方进行整体安全性分析的结果。换道安全分析结果可以由换道后方安全分析结果和换道前方安全分析结果的组合结果进行确定。通过确定换道安全分析结果，可以方便从换道前后方进行整体安全性分析，进而确定是否执行车辆换道操作。

S270、根据所述换道安全分析结果确定换道安全评估分数。

其中，换道安全评估分数可以是对当前控制车辆换道过程中的安全性进行评估的分数。具体的，可以根据换道安全分析结果确定换道安全评估分数。示例性的，可以分别从换道前方安全性和换道后方安全性的角度进行换道安全评估，在安全分析换到安全分析结果显示不同情况下，给予相应的换到安全评估分数。

例如，在前方车辆的行驶速度大于当前控制车辆的行驶速度的情况下，如果前方车辆与当前控制车辆的车辆距离大于第一换道前车安全距离阈值时，可以对换道安全评估分数的数值进行加一，如果前方车辆与当前控制车辆的车辆距离还大于第一换道前车安全距离阈值附加值，可以对换道安全评估分数的数值再进行加一。在前方车辆的行驶速度小于当前控制车辆的行驶速度的情况下，如果前方车辆与当前控制车辆的车辆距离大于第二换道前车安全距离阈值时，可以对换道安全评估分数的数值进行加一，如果前方车辆与当前控制车辆的车辆距离还大于第二换道前车安全距离阈值附加值，可以对换道安全评估分数的数值再进行加一。

相应的，在后方车辆的行驶速度大于当前控制车辆的行驶速度的情况下，如果后方车辆与当前控制车辆的车辆距离大于第一换道后车安全距离阈值时，可以对换道安全评估分数的数值进行加一，如果后方车辆与当前控制车辆的车辆距离还大于第一换道后车安全距离阈值附加值，可以对换道安全评估分数的数值再进行加一。在后方车辆的行驶速度小于当前控制车辆的行驶速度的情况下，如果后方车辆与当前控制车辆的车辆距离大于第二换道后车安全距离阈值时，可以对换道安全评估分数的数值进行加一，如果后方车辆与当前控制车辆的车辆距离还大于第二换道后车安全距离阈值附加值，可以对换道安全评估分数的数值再进行加一。

通过对当前车控制车辆换道过程中的安全性进行评估，确定换道安全评估分数，可以更直观的体现车辆换道过程中的换道安全性，便于根据换道评估分数更直接的确定后续是否适合进行车辆换道动作，提高车辆换道过程中的安全性分析的直观性和有效性。

S280、将所述换道安全评估分数与预设换道安全参考分数进行对比，根据对比结果确定所述车辆换道控制结果。

其中，预设换道安全参考分数可以是预设的对换道安全性进行评估的参考分数。基于换道安全评估分数与预设换道安全参考分数的对比结果，可以间接确定车辆换道的安全性是否达到一定标准，进而确定后续是否执行车辆换道操作。车辆换道控制结果可以是最终确定的是否执行车辆换道操作的结果，车辆换道控制结果可以根据换道安全评估分数与预设换道安全参考分数的对比结果进行确定。

示例性，当安全评估分数小于预设换到安全参考分数时，可以确定车辆换道控制结果为不执行换控制操作；当换到安全评估分数大于或等于预设换到安全参考分数时，可以确定车辆换道控制结果为执行车辆换挡控制操作。例如，可以判断换道安全评估分数是否≥3，如满足，则认为该换道间隙符合要求，可以进行换道；如果换道安全评估分数<3，则认为该换道间隙不符合要求，出于安全考虑，不可以进行换道。

本发明实施例所提供的技术方案，通过将在目标车道上且与当前控制车辆最近的后方车辆和前方车辆作为目标车道车辆，并获取目标车道车辆的车道车辆行驶状态信息；根据后方车辆的行驶速度和当前控制车辆的行驶速度确定换道后车安全距离阈值；根据前方车辆的行驶速度和当前控制车辆的行驶速度确定换道前车安全距离阈值；基于换道后车安全距离阈值对后方车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，得到换道后方安全分析结果；基于换道前车安全距离阈值对前方车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，得到换道前方安全分析结果；根据换道后方安全分析结果和换道前方安全分析结果确定换道安全分析结果；根据换道安全分析结果确定换道安全评估分数；将换道安全评估分数与预设换道安全参考分数进行对比，根据对比结果确定车辆换道控制结果。本发明实施例的技术方案解决了现有技术基于车辆相对速度和预设的车辆距离进行换道分析，分析准确性不高，导致车辆换道安全性较差的问题，可以根据车辆行驶状态确定安全车距，提高换道分析准确性和换道安全性。

图6是本发明实施例提供的一种车辆换道控制装置的结构示意图，本发明实施例可适用于控制移动车辆自动切换车道的场景中，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有应用开发功能的计算机设备中。

如图6所示，车辆换道控制装置包括：目标车道车辆确定模块310、安全距离参考阈值确定模块320、换道安全分析结果确定模块330和车辆换道控制模块340。

其中，目标车道车辆确定模块310，用于确定目标车道上的至少一个目标车道车辆，并获取所述目标车道车辆的车道车辆行驶状态信息；安全距离参考阈值确定模块320，用于根据所述车道车辆行驶状态信息和当前控制车辆的行驶状态信息确定安全距离参考阈值；换道安全分析结果确定模块330，用于基于所述安全距离参考阈值对所述目标车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，确定换道安全分析结果；车辆换道控制模块340，用于根据所述换道安全分析结果控制所述当前控制车辆执行道路切换。

本发明实施例所提供的技术方案，通过确定目标车道上的至少一个目标车道车辆，并获取所述目标车道车辆的车道车辆行驶状态信息；根据所述车道车辆行驶状态信息和当前控制车辆的行驶状态信息确定安全距离参考阈值；基于所述安全距离参考阈值对所述目标车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，确定换道安全分析结果；根据所述换道安全分析结果控制所述当前控制车辆执行道路切换。本发明实施例的技术方案解决了现有技术基于车辆相对速度和预设的车辆距离进行换道分析，分析准确性不高，导致车辆换道安全性较差的问题，可以根据车辆行驶状态确定安全车距，提高换道分析准确性和换道安全性。

在一种可选的实施方式中，目标车道车辆包括在所述目标车道上的后方车辆和前方车辆，所述安全距离参考阈值确定模块320具体用于：根据所述后方车辆的行驶速度和所述当前控制车辆的行驶速度确定换道后车安全距离阈值；根据所述前方车辆的行驶速度和所述当前控制车辆的行驶速度确定换道前车安全距离阈值。

在一种可选的实施方式中，所述换道安全分析结果确定模块330具体用于：基于所述换道后车安全距离阈值对所述后方车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，得到换道后方安全分析结果；基于所述换道前车安全距离阈值对所述前方车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，得到换道前方安全分析结果；根据所述换道后方安全分析结果和所述换道前方安全分析结果确定所述换道安全分析结果。

在一种可选的实施方式中，所述换道安全分析结果确定模块330包括：换道后方安全分析结果确定单元，用于：在所述后方车辆的行驶速度大于所述当前控制车辆的行驶速度的情况下，基于第一换道后车安全距离阈值对所述后方车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，得到第一换道后方安全分析结果；在所述后方车辆的行驶速度小于所述当前控制车辆的行驶速度的情况下，基于第二换道后车安全距离阈值对所述后方车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，得到第二换道后方安全分析结果。

在一种可选的实施方式中，所述换道安全分析结果确定模块330还包括：换道前方安全分析结果确定单元，用于：在所述前方车辆的行驶速度大于所述当前控制车辆的行驶速度的情况下，基于第一换道前车安全距离阈值对所述车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，得到第一换道前方安全分析结果；在所述前方车辆的行驶速度小于所述当前控制车辆的行驶速度的情况下，基于第二换道前车安全距离阈值对所述车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，得到第二换道前方安全分析结果。

在一种可选的实施方式中，所述车辆换道控制模块340具体用于：根据所述换道安全分析结果确定换道安全评估分数；将所述换道安全评估分数与预设换道安全参考分数进行对比，根据对比结果确定所述车辆换道控制结果。

在一种可选的实施方式中，所述目标车道车辆确定模块310具体用于：根据所述换道安全分析结果确定换道安全评估分数；将所述换道安全评估分数与预设换道安全参考分数进行对比，根据对比结果确定所述车辆换道控制结果。

本发明实施例所提供的车辆换道控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆换道控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图7为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图7显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。计算机设备12可以任意具有计算能力的终端设备，可以与配置于车辆换道控制设备中。

如图7所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18可以是几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发实施例所提供的车辆换道控制方法，该方法包括：

确定目标车道上的至少一个目标车道车辆，并获取所述目标车道车辆的车道车辆行驶状态信息；

根据所述车道车辆行驶状态信息和当前控制车辆的行驶状态信息确定安全距离参考阈值；

基于所述安全距离参考阈值对所述目标车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，确定换道安全分析结果；

根据所述换道安全分析结果控制所述当前控制车辆执行道路切换。

本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆换道控制方法，包括：

确定目标车道上的至少一个目标车道车辆，并获取所述目标车道车辆的车道车辆行驶状态信息；

根据所述车道车辆行驶状态信息和当前控制车辆的行驶状态信息确定安全距离参考阈值；

基于所述安全距离参考阈值对所述目标车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，确定换道安全分析结果；

根据所述换道安全分析结果控制所述当前控制车辆执行道路切换。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。