清洁机器人基站、模组与控制清洁机器人模组工作的方法

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人基站、模组与控制清洁机器人模组工作的方法。

背景技术

清洁机器人是智能家用电器的一种，其能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板清理工作。目前，清洁机器人都配置了对应的清洁机器人基站；该清洁机器人基站一方面用于对清洁机器人进行收纳，另一方面也用于对清洁机器人进行充电。

当前清洁机器人与清洁机器人基站是一对一进行配置的，在一些需要使用多个清洁机器人的场景中，清洁机器人基站数量也随之增多；而这一方面会使清洁机器人基站占用更多的使用面积，另一方面也需要为清洁机器人基站配备更多供电接口。

发明内容

本申请旨在提供一种清洁机器人基站、模组与控制清洁机器人模组工作的方法，以改善当前清洁机器人基站仅能收纳一清洁机器人的现状。

第一方面，本申请实施例提供一种清洁机器人基站。该清洁机器人基站，包括基座、第一承托件与第一驱动模块。第一承托件安装于所述基座，包括第一基板，所述第一基板用于承载所述清洁机器人基站之外的清洁机器人。第一驱动模块与所述第一承托件连接，用于驱动所述第一承托件于第一预设位置与高于所述第一预设位置的第二预设位置之间升降。于所述第一预设位置，所述清洁机器人可进出所述第一承托件；于所述第二预设位置，所述第一承托件的下方具有第一容置空间，以用于容置所述清洁机器人。

在一些实施例中，所述第一承托件还包括第一围壁。所述第一围壁自所述第一基板的边缘延伸形成，沿所述第一基板的边缘轮廓的延伸方向，所述第一围壁具有第一开口，所述第一开口用于供所述清洁机器人进出所述第一承托件。

在一些实施例中，所述第一承托件具有沿第一方向延伸的第一导杆，所述第一方向为所述第一预设位置与所述第二预设位置中一个指向另一个所确定的方向。所述基座设有与所述第一导杆相适配的第一导套，所述第一导套位于所述第二预设位置背离所述第一预设位置的一侧。所述第一导杆伸入所述第一导套，以使所述第一承托件与所述基座之间沿所述第一方向滑动连接。

在一些实施例中，还包括第二承托件与第二驱动模块。第二承托件位于所述第一基板的上方，所述第二承托件用于承载清洁机器人。第二驱动模块与所述第二承托件连接，用于驱动所述第二承托件于第三预设位置与高于所述第三预设位置的第四预设位置之间升降。于所述第三预设位置，所述清洁机器人可进出所述第二承托件；于所述第四预设位置，所述第二承托件与所述第一承托件之间具有第二容置空间，以使所述第一承托件可承载所述清洁机器人。

在一些实施例中，所述第二承托件包括第二基板与第二围壁。所述第二基板位于所述第一基板的上方，并用于承载所述清洁机器人。所述第二围壁自所述第二基板的边缘延伸形成，沿所述基板的边缘轮廓的延伸方向，所述第二围壁具有第二开口，所述第二开口用于供所述清洁机器人进出所述第二承托件。沿所述第一预设位置与所述第二预设位置中一个指向另一个的方向，所述第二承托件的投影位于所述第一承托件之内。

在一些实施例中，还包括控制器、第一导电端子、第二导电端子与第三导电端子。第一导电端子设于所述第一承托件，并与所述控制器电连接，所述第一导电端子用于与所述清洁机器人电连接，以使所述清洁机器人基站对所述清洁机器人充电。第二导电端子设于所述基座，并与所述控制器电连接，所述第二导电端子用于与收容于所述第一容置空间的所述清洁机器人电连接，以使所述清洁机器人基站对所述清洁机器人充电。第三导电端子设于所述第二承托件，并与所述控制器连接，所述第三导电端子用于与所述清洁机器人电连接，以使所述清洁机器人基站对所述清洁机器人充电。

在一些实施例中，还包括设于所述基座的出仓开关。所述第一驱动模块、所述第二驱动模块以及所述出仓开关均与所述控制器电连接。

在一些实施例中，所述基座设有容置腔，所述容置腔的一端贯通所述基座的侧壁而形成一敞口，所述敞口用于供所述清洁机器人进出所述容置腔。所述第一承托件与所述第二承托件设于所述容置腔。

第二方面，本申请实施例还提供一种清洁机器人模组。该清洁机器人模组包括清洁机器人以及上述的清洁机器人基站。

第三方面，本申请实施例还提供一种控制清洁机器人模组工作的方法，应用于如上述所述的清洁机器人模组，所述清洁机器人基站与清洁机器人之间通信连接，所述方法包括以下步骤：

控制第一承托件处于第一预设位置；

控制第一清洁机器人进入所述第一承托件，其中，所述第一清洁机器人为承载于第一承托件的清洁机器人；

控制第一承托件运动至所述第二预设位置；

控制第二清洁机器人进入所述第一容置空间，其中，所述第二清洁机器人为容置于第二承托件的清洁机器人。

在一些实施例中，在所述控制所述清洁机器人进入所述第一承托件的步骤之前，所述方法还包括：

控制所述第二承托件处于所述第三预设位置；

控制第三清洁机器人进入所述第二承托件，其中，所述第三清洁机器人为承载于第二承托件的清洁机器人；

控制所述第二承托件运动至所述第四预设位置。

在一些实施例中，在所述控制所述第一清洁机器人进入所述第一承托件的步骤之后，所述方法还包括：对所述第一清洁机器人进行充电；和/或，

在所述控制所述第二清洁机器人进入所述第一容置空间的步骤之后，所述方法还包括：对所述第二清洁机器人进行充电；和/或，

在所述控制第三清洁机器人进入所述第二承托件的步骤之后，所述方法还包括：对所述第三清洁机器人进行充电。

在一些实施例中，所述方法还包括：接收第一退出指令；以及根据所述第一退出指令，控制单台清洁机器人退出清洁机器人基站。所述根据所述第一退出指令，控制单台清洁机器人退出清洁机器人基站的步骤包括：

若所述第一承托件处于所述第二预设位置，且所述第一容置空间内具有所述第二清洁机器人，控制所述第二清洁机器人退出所述清洁机器人基站；

若所述第一承托件处于所述第二预设位置，且所述第一容置空间内不具有所述第二清洁机器人，控制所述第一承托件运动至所述第一预设位置；

若所述第一承托件处于所述第一预设位置，且所述第一承托件承载有所述第一清洁机器人，控制所述第一清洁机器人退出所述清洁机器人基站；

若所述第一承托件处于所述第一预设位置，且所述第一承托件未承载有所述第一清洁机器人，控制所述第二承托件处于所述第三预设位置；

若所述第二承托件处于第三预设位置，且所述第二承托件承载有所述第三清洁机器人，控制所述第三清洁机器人退出所述清洁机器人基站。

在一些实施例中，所述清洁机器人基站包括控制器与出仓开关，所述第一驱动模块、所述第二驱动模块以及所述出仓开关均与所述控制器电连接。所述第一退出指令由单点按压所述出仓开关所触发。

在一些实施例中，所述方法还包括：

接收第二退出指令；

根据所述第二退出指令，控制所述第二清洁机器人退出所述清洁机器人基站；

控制第一承托件运动至所述第一预设位置；

控制第一清洁机器人退出所述清洁机器人基站；

控制第二承托件运动至所述第三预设位置；

控制第三清洁机器人退出所述清洁机器人基站。

在一些实施例中，所述清洁机器人基站包括控制器与出仓开关，所述第一驱动模块、所述第二驱动模块以及所述出仓开关均与所述控制器电连接；

所述第二退出指令由持续按压所述出仓开关预设时长所触发，所述预设时长大于或等于2秒。

本申请实施例的技术效果：

本申请实施例提供的清洁机器人基站包括基座、第一承托件与第一驱动模块。该第一驱动模块与第一承托件连接，其用于驱动第一承托件于上述第一预设位置与第二预设位置之间升降；其中，于第一预设位置，清洁机器人可以进出第一承托件，于第二预设位置，第一承托件的下方构成一可以容置清洁机器人的第一容置空间。

与当前一清洁机器人基站收纳一清洁机器人的方案相比，本申请实施例提供的清洁机器人基站可以在第一承托件上下分别容置清洁机器人，因此本申请实施例提供的清洁机器人基站可以改善当前清洁机器人基站1仅能收纳一清洁机器人的现状。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本申请其中一实施例提供的清洁机器人基站示意图；

图2为图1中清洁机器人基站的分解示意图；

图3为图1中清洁机器人基站于第一承托件位于第一预设位置时的示意图；

图4为图1中清洁机器人基站于第一承托件位于第二预设位置时的示意图；

图5为图1中清洁机器人基站的各部件的电性连接示意图；

图6为本申请其中一些实施例提供的控制清洁机器人模组工作的方法的流程图；

图7为本申请其中一些实施例提供的控制清洁机器人模组工作的方法的流程图；

图8为本申请其中一些实施例提供的控制清洁机器人模组工作的方法的流程图；

图9为本申请其中一些实施例提供的控制清洁机器人模组工作的方法的流程图。

图中：

1、清洁机器人基站；

100、基座；110、承托部；120、导向件；130、第一导套；140、第二导套；101、容置腔；

200、第一承托件；210、第一基板；220、第一围壁；230、第一导杆；221、第一开口；201、第一容置空间；202、第二容置空间；

300、第一驱动模块；

400、第二承托件；410、第二基板；420、第二围壁；430、第二导杆；421、第二开口；

500、第二驱动模块；

600、控制器；610、处理器；620、存储器；630、第一导电端子；640、第二导电端子；650、第三导电端子；

700、出仓开关；

2、清洁机器人；2a、第一清洁机器人；2b、第二清洁机器人；2c、第三清洁机器人。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”/“固接于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本申请不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

在本说明书中，所述“安装”包括焊接、螺接、卡接、粘合等方式将某一元件或装置固定或限制于特定位置或地方，所述元件或装置可在特定位置或地方保持不动也可在限定范围内活动，所述元件或装置固定或限制于特定位置或地方后可进行拆卸也可不能进行拆卸，在本申请实施例中不作限制。

请参阅图1至图5，图1示出了本申请其中一实施例提供的清洁机器人基站1的立体示意图、该清洁机器人基站1的分解示意图、该清洁机器人基站1于第一承托件200位于第一预设位置a时的示意图、该清洁机器人基站1于第一承托件200位于第二预设位置b时的示意图，以及该清洁机器人基站1中各部件的电性连接示意图，该清洁机器人基站1包括基座100、第一承托件200与第一驱动模块300。其中，基座100为该清洁机器人基站1中其余结构的支撑安装基体。第一承托件200包括第一基板210，第一基板210用于承载清洁机器人基站1之外的清洁机器人2。第一驱动模块300与第一承托件200连接，其用于驱动第一承托件200于第一预设位置a与高于第一预设位置a的第二预设位置b之间升降。其中，于第一预设位置a，清洁机器人2可进出第一承托件200；于第二预设位置b，第一承托件200的下方具有第一容置空间201，以用于容置清洁机器人2。接下来，依次对上述基座100、第一承托件200以及第一驱动模块300作详细说明。

对于上述基座100，请参阅图1与图2，基座100整体呈箱状结构，其在设有容置腔101，以用于收容清洁机器人2。具体地，容置腔101的一端贯通基座100的侧壁而形成一敞口，该敞口则用于供清洁机器人2进出容置腔101。沿图示第一方向X，容置腔101背离基座100顶部的一端未贯通基座100，其延伸至靠近基座100的底面，以使基座100在容置腔101的底部具有一承托部110，该承托部110用于承载清洁机器人2。例如在一些实施例中，承托部110的壁厚为5mm，即基座100于容置腔101底部的表面与基座100底面之间的距离为5mm。当然，在本申请的其他实施例中，上述容置腔101背离基座100顶部的一端亦可以是贯通基座100；相应地，此时则可凭借位于第一容置腔101内的地面区域承载清洁机器人2。值得说明的是，本申请文件中所述的“第一方向”是清洁机器人以正常姿态放置于地面时，其顶部与其底部中的一个指向另一个所确定的方向。

较优地，为便于清洁机器人2能够顺利地进入容置腔101，该清洁机器人基站1还包括导向件120。具体地，请继续参阅图1，沿图示第二方向Y，该导向件120的一端连接于上述承托部110，另一端背离容置腔101延伸。自靠近基座100的一端至远离基座100的一端，导向件120的上表面与基座100的底面之间沿第一方向X的距离逐渐减小；如此，当清洁机器人基站1放置于地面时，导向件120上表面背离基座100的一端与地面之间的高度差较小，清洁机器人2较为容易地登上导向件120；导向件120上表面靠近基座100的一端与承托部110上表面之间的高度差小，清洁机器人2可以较为容易地自导向件120进入容置腔101。本实施例中，导向件120与基座100一体成型；可以理解的是，在本申请的其他实施例中，导向件120与基座100也可以是各自独立的两部件。值得说明的是，本申请文件中所述的“第二方向”与上述第一方向X垂直。

对于上述第一承托件200，请具体参阅图2，同时结合图1，其设于上述容置腔101，并用于承载清洁机器人2。第一承托件200包括第一基板210与第一围壁220。其中，第一基板210整体呈薄板状结构，其用于承载该清洁机器人基站1之外的清洁机器人2；值得说明的的是，本申请文件中所述“清洁机器人基站1之外的清洁机器人”旨在说明，清洁机器人基站1与清洁机器人2为两各自独立的装置，清洁机器人2并非清洁机器人基站1中的部分。第一围壁220自第一基板210的边缘延伸形成，沿第一基板210的边缘轮廓的延伸方向，第一围壁220具有第一开口221；具体地说，第一围壁220于朝向上述敞口的一端未封闭而形成第一开口221，该第一开口221用于供清洁机器人2进出第一承托件200。第一围壁220的设置可在第一承托件200移动的过程中，对清洁机器人2起到限位约束的作用，避免清洁机器人2从侧边相对滑出第一承托件200。

较优地，为使第一承托件200能够稳定地沿上述第一方向X移动，该第一承托件200与基座100之间沿第一方向X滑动连接。本实施例中，第一承托件200具有沿第一方向X延伸的第一导杆230，基座100则设有与该第一导杆230相适配的第一导套130。其中，第一导杆230的一端连接于上述第一基板210，另一端朝背离基座100底部的方向延伸；第一导套130位于第二预设位置b背离第一预设位置a的一侧。第一导杆230伸入第一导套130，以使第一承托件200与基座100之间沿第一方向X滑动连接。可以理解的是，第一承托件200与基座100之间实现沿第一方向X滑动连接的方式实则是多样的，即使本实施例中是以第一承托件200设有第一导杆230，基座100设有第一导套130为例进行说明，但本申请实则并不局限于此；例如，在本申请其他的一些实施例中，基座100设有沿第一方向X延伸的滑槽，第一承托件200设有与之相适配的滑块，该滑块与滑槽配合，从而实现第一承托件200与基座100之间的滑动连接。

对于上述第一驱动模块300，其与上述第一承托件200连接，并用于驱动第一承托件200沿上述第一方向X于第一预设位置a与第二预设位置b之间进行升降。请结合图3与图4，其中，第一预设位置a为第一承托件200位于上述承托部110时的位置，此时，清洁机器人2可以经由上述第一开口221进出第一承托件200。第二预设位置b为高于第一预设位置a的位置，两者沿上述第一方向X间隔设置，即是第一方向X亦是两者中一个指向另一个所确定的方向；于第二预设位置b，第一承托件200与承托部110之间具有间距，进而使得第一承托件200的下方具有第一容置空间201，该第一容置空间201用于收容清洁机器人。如此，该清洁机器人基站1不仅可通过第一承托件200来承载一清洁机器人，还可以通过第一驱动模块300驱使第一承托件200抬升，从而利用上述第一容置空间201来收纳另一清洁机器人；即是，该清洁机器人基站可以实现两清洁机器人的收纳。

在一些实施例中，第一驱动模块300包括电机、丝杆与滑块。其中，电机安装于基座100；丝杆沿第一方向X延伸，其安装于电机的输出轴；滑块与基座100之间沿第一方向X滑动连接，并与丝杆螺纹连接，该滑块与上述第一导杆230之间固定。如此，可以通过控制电机工作而驱动滑块沿第一方向X移动，进而带动第一承托件200沿第一方向X运动。当然，在本申请的其他实施例中，第一驱动模块300亦可以为其他形式的机构，只要其可以实现直线运动的输出即可；例如，在一些实施例中，第一驱动模块300包括电机与同步带传动机构；又例如，在另一些实施例中，第一驱动模块300包括电机与链条传动机构；还例如，在又一些实施例中，第一驱动模块300包括电机与齿轮齿条机构。此外，第一驱动模块300也不局限于与上述第一导杆230连接，在其他实施例中，其亦可以与第一基板210或第一围壁220连接。

值得一提的是，为使该清洁机器人基站1能够实现更多清洁机器人的收纳，该清洁机器人基站1还包括第二承托件400与第二驱动模块500。具体地，请参阅图2，第二承托件400设于上述容置腔101，并位于上述第一基板210的上方，其亦是用于承载清洁机器人2。第二承托件400包括第二基板410与第二围壁420。其中，第二基板410位于上述第一基板210的上方，其整体呈薄板状结构，并用于承载该清洁机器人基站1之外的清洁机器人2。第二围壁420自第二基板410的边缘延伸形成，沿第二基板410的边缘轮廓的延伸方向，第二围壁420具有第二开口421；具体地，第二围壁420于朝向上述敞口的一端未封闭而形成第二开口421，该第二开口421用于供清洁机器人2进出第二承托件400。第二围壁420的设置可在第二承托件400移动的过程中，对清洁机器人2起到限位约束的作用，避免清洁机器人2从侧边相对滑出第二承托件400。本实施例中，沿上述第一方向，第二承托件400的投影位于第一承托件200之内；如此，当第一承托件200与第二承托件400分别位于第一预设位置与第三预设位置时，两者呈嵌套式设置，从而有利于节省两者共占用的空间，方便用户对容置腔101内进行操作。

进一步地，为使第二承托件400能够稳定地沿上述第一方向X移动，该第二承托件400与基座100之间沿上述第一方向X滑动连接。本实施例中，第二承托件400具有沿第一方向X延伸的第二导杆430，基座100则设有与该第二导杆430相适配的第二导套140。其中，第二导杆430的一端连接于上述第二基板410，另一端朝背离基座100底部的方向延伸；第二导套140位于第二预设位置b背离第一预设位置a的一侧。第二导杆430伸入第二导套140，以使第二承托件400与基座100之间沿第一方向X滑动连接。可以理解的是，第二承托件400与基座100之间实现沿第一方向X滑动连接的方式实则是多样的，即使本实施例中是以第二承托件400设有第二导杆430，基座100设有第二导套140为例进行说明，但本申请实则并不局限于此。

可选地，第一承托件200和/或第二承托件400和/或承托部110的上表面设有防滑纹路，如间隔设置的凸起或凹槽。该设置旨在使清洁机器人在进入上述第一承托件200、第二承托件400或承托部110的上表面时具有较大的摩擦力，从而降低清洁机器人2发生打滑的风险。

第二驱动模块500与上述第二承托件400连接，并用于驱动第二承托件400沿上述第一方向X于第三预设位置c与第四预设位置d之间进行升降。请结合图3与图4，其中，第三预设位置c为第二承托件400层叠于位于上述第一预设位置a的第一承托件200时的位置，此时，清洁机器人2可以经由上述第二开口421进出第二承托件400；第四预设位置d为高于第一承托件200的位置，此时，第二承托件400与第一承托件200之间具有间距，进而使得第二承托件400与第一承托件200具有第二容置空间202，该第二容置空间202用于收容清洁机器人2。如此，该清洁机器人基站1可通过控制第一承托件200与第二承托件400处于合适的位置，使第一承托件200在承载一清洁机器人2，使第二承托件400承载另一清洁机器人2，使上述第一容置空间201来收容又一清洁机器人；即是，该清洁机器人基站1可以实现三清洁机器人的收纳。

在一些实施例中，第二驱动模块500包括电机、丝杆与滑块。其中，电机安装于基座100；丝杆沿第一方向X延伸，其安装于电机的输出轴；滑块与基座100之间沿第一方向X滑动连接，并与丝杆螺纹连接，该滑块与上述第二导杆430之间固定。如此，可以通过控制电机工作而驱动滑块沿第一方向X移动，进而带动第二承托件400沿第一方向X运动。当然，在本申请的其他实施例中，第二驱动模块500亦可以为其他形式的机构，只要其可以实现直线运动的输出即可；例如，在一些实施例中，第二驱动模块500包括电机与同步带传动机构；又例如，在另一些实施例中，第二驱动模块500包括电机与链条传动机构；还例如，在又一些实施例中，第二驱动模块500包括电机与齿轮齿条机构。此外，第二驱动模块500也不局限于与上述第二导杆430连接，在其他实施例中，其亦可以与第二基板410或第二围壁420连接。

进一步地，为使该清洁机器人基站1可以对位于第一承托件200的清洁机器人进行充电，该清洁机器人基站1还包括控制器600与第一导电端子630。具体地，请参阅图5，并结合其他附图，控制器600安装于基座100，其分别与上述第一驱动模块300、第二驱动模块500电连接；该可控制器600用于控制第一驱动模块300与第二驱动模块500运作，从而实现第一承托件200与第二承托件400的位置切换。更具体地，控制器600包括一个或多个处理器610以及存储器620，本实施例中以一个处理器610为例。处理器610和存储器620之间可以通过总线或者其他方式通信连接；上述第一驱动模块300及第二驱动模块500均与总线连接。存储器620作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器610通过运行存储在存储器620中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行该清洁机器人基站1的各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例下文提供的控制清洁机器人模组工作的方法。存储器620可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据即时消息提醒设备的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器620可选包括相对于处理器610远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至即时消息提醒设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。所述一个或者多个模块存储在所述存储器620中，当被所述一个或者多个处理器610执行时，执行本发明实施例提供的清洁机器人模组工作的方法，以实现清洁机器人2的进仓与出仓。其中，进仓是至清洁机器人2自清洁机器人基站1之外回到清洁机器人基站1内；出仓是指清洁机器人2自清洁机器人基站1之内退出。

第一导电端子630设于第一承托件200，并与上述控制器600电连接。该第一导电端子630是该清洁机器人基站1的充电端子，其用于在清洁机器人承载于第一承托件200时，与第一清洁机器人2电连接，从而使清洁机器人基站1对清洁机器人2进行充电。

更进一步地，为使该清洁机器人基站1可以对位于上述第一容置空间201的清洁机器人进行充电，该清洁机器人基站1还包括第二导电端子640。具体地，请继续结合图2与图5，第二导电端子640设于基座100，并与上述控制器600电连接。该第二导电端子640是该清洁机器人基站1的充电端子，其在上述第一承托件200位于第二预设位置b时，裸露于上述的第一容置空间201；该第二导电端子640用于与位于第一容置空间201的清洁机器人2电连接，从而使清洁机器人基站1对清洁机器人进行充电。

再进一步地，为使该清洁机器人基站1可以对位于第二承托件400的清洁机器人2进行充电，该清洁机器人基站1还包括第三导电端子650。具体地，请继续结合图2与图5，第三导电端子650设于第二承托件400，并与上述控制器600电连接。该第三导电端子650是该清洁机器人基站1的充电端子，其用于在清洁机器人2承载于第二承托件400时，与清洁机器人2电连接，从而使清洁机器人基站1对清洁机器人2进行充电。

此外，该清洁机器人基站1还包括设于基座100的出仓开关700。上述第一驱动模块300、第二驱动模块500以及出仓开关700均与控制器600电连接。出仓开关700用于生成退出指令，以使控制器600控制清洁机器人2退出清洁机器人基站1。如此，用户可以通过触发出仓开关700而向控制器600发送退出指令；该控制器接收退出指令，并根据该退出指令控制第一驱动模块300和/或第二驱动模块500和/或清洁机器人，以使清洁机器人基站1中的清洁机器人顺利退出清洁机器人基站1。例如在一些实施例中，用户可以通过单点按压出仓开关700触发第一退出指令，控制器接收到该第一退出指令后，控制单个清洁机器人2自清洁机器人基站1退出，以执行清洁工作。又例如，在另一些实施例中，用户可以通过持续按压出仓开关700预设时长触发第二退出指令，控制器接收到该第一退出指令后，控制各个清洁机器人2自清洁机器人基站1退出，以执行清洁工作。

本申请实施例提供的清洁机器人基站1包括基座100、第一承托件200与第一驱动模块300。该第一驱动模块300与第一承托件200连接，其用于驱动第一承托件200于上述第一预设位置a与第二预设位置b之间升降；其中，于第一预设位置a，清洁机器人可以进出第一承托件200，于第二预设位置b，第一承托件200的下方构成一可以容置清洁机器人的第一容置空间201。

与当前一清洁机器人基站1收纳一清洁机器人的方案相比，本申请实施例提供的清洁机器人基站1可以在第一承托件200上下分别容置清洁机器人2，因此本申请实施例提供的清洁机器人基站1可以改善当前清洁机器人基站1仅能收纳一清洁机器人2的现状。

另外，该清洁机器人基站1在第一承托件200上设有用于对清洁机器人2进行充电的第一导电端子630，自清洁机器人2进入第一承托件200并与第一导电端子630对接后，清洁机器人基站1即可对清洁机器人2进行充电。无论第一承托件200位于第一预设位置a、第二预设位置b，亦或是在第一预设位置a与第二预设位置b之间升降的过程中，清洁机器人基站1均可以对清洁机器人2进行充电；并且第一围壁220的设置亦可以对清洁机器人2起到一定的约束作用，进而在一定程度上降低清洁机器人2与第一导电端子630分离的风险。

另外，该清洁机器人基站1在基座100上还设有用于对清洁机器人进行充电的第二导电端子640，自清洁机器人进入第一容置空间201并与第二导电端子640对接后，清洁机器人基站1即可对清洁机器人2进行充电。

对于该清洁机器人基站1，值得一提的是，即使上述实施例中上述第一承托件200与第二承托件400是设于上述容置腔101，但本申请实则并不局限于此，只要保证第一驱动模块300可以驱动第一承托件200在第一预设位置a与高于第一预设位置a的第二预设位置b之间升降，以使第一承托件200在第一预设位置a时可供清洁机器人2进出，以及使该第一承托件200在第二预设位置b时，可在其下方形成一第一容置空间201，以用于容置清洁机器人2即可。例如，在本申请其他的一些实施例中，基座100亦可以不设有上述容置腔101，相应地，第一承托件200与第二承托件400则裸露于基座100之外。

对于该清洁机器人基站1，还值得一提的是，即使上述实施例中第一驱动模块300(或第二驱动模块500)是控制第一承托件200(或第二承托件400)仅沿第一方向X移动，但本申请并不局限于此，只要保证第一驱动模块300(或第二驱动模块500)可驱动第一承托件200(或第二承托件400)在第一预设位置a(或第三预设位置)与第二预设位置b(或第四预设位置)之间随需升降即可。在本申请的其他实施例中，第一驱动模块300(或第二驱动模块500)还可以在驱动第一承托件200(或第二承托件400)沿第一方向X升降的基础上，另外可控制第一承托件(或第二承托件400)于垂直于第一方向X的平面内移动或转动。

例如，第一驱动模块300包括第一驱动机构与第二驱动机构；第二驱动模块500包括第三驱动机构与第四驱动机构。第一驱动机构与第一承托件200连接，其用于驱动第一承托件200于上述垂直于第一方向X的平面内转动；第二驱动机构与第一驱动机构连接，其用于驱动第一驱动机构沿第一方向X运动。第三驱动机构与第二承托件连接，其用于驱动第二承托件于上述垂直于第一方向X的平面内转动；第四驱动机构与第三驱动机构连接，其用于驱动第三驱动机构沿第一方向X移动。针对清洁机器人出仓的过程，前述控制第一承托件200/第二承托件400直升直降的实施例如需退出第一承托件200上的清洁机器人2时，需要先退出第一容置空间201内的清洁机器人2。与之相比，本实施例则可以在不退出容置于第一容置空间201内的清洁机器人2的基础上，退出承托于第一承托件200和/或第二承托件400上的清洁机器人2。清洁机器人进仓的过程大致同理，在此则不赘述。

又例如，第一驱动模块300包括第一驱动机构与第二驱动机构；第二驱动模块500包括第三驱动机构与第四驱动机构。第一驱动机构与第一承托件200连接，其用于驱动第一承托件200于上述垂直于第一方向X的平面内沿第三方向移动；其中，第三方向分别垂直于上述第一方向及第二方向。第二驱动机构与第一驱动机构连接，其用于驱动第一驱动机构沿第一方向X运动。第三驱动机构与第二承托件连接，其用于驱动第二承托件于上述垂直于第一方向X的平面内沿第三方向移动；第四驱动机构与第三驱动机构连接，其用于驱动第三驱动机构沿第一方向X移动。针对清洁机器人出仓的过程，前述控制第一承托件200/第二承托件400直升直降的实施例如需退出第一承托件200上的清洁机器人2时，需要先退出第一容置空间201内的清洁机器人2。与之相比，本实施例则可以在不退出容置于第一容置空间201内的清洁机器人2的基础上，先将承托于第一承托件200和/或第二承托件400上的清洁机器人2移动至与其余的清洁机器人错开，然后将其降下以完成出仓。清洁机器人进仓的过程大致同理，在此则不赘述。

本申请实施例还提供一种清洁机器人模组，该清洁机器人模组包括至少两清洁机器人2与上述实施例提供的清洁机器人基站1。本实施例中，该清洁机器人模组包括三个清洁机器人2，分别为第一清洁机器人2a、第二清洁机器人2b与第三清洁机器人2c；其中，第一清洁机器人2a为承载于上述第一承托件200的清洁机器人2，第二清洁机器人2b为收容于上述第一容置空间201的清洁机器人2，第三清洁机器人2c为承载于上述第二承托件400的清洁机器人2。可以理解的是，在本申请的其他实施例中，该清洁机器人模组亦可以仅包括两清洁机器人2或四个以上的清洁机器人2，只要保证其包括至少两清洁机器人即可。

本申请实施例还提供一种控制清洁机器人模组工作的方法，该方法应用于上述实施例提供的清洁机器人模组；其中，该清洁机器人模组包括上述实施例中提供的清洁机器人基站1、第一清洁机器人2a、第二清洁机器人2b与第三清洁机器人2c。该方法旨在实现清洁机器人2进入或退出清洁机器人基站1，即实现清洁机器人的进仓与出仓。请参阅图6，其示出本申请其中一些实施例提供的控制清洁机器人模组工作的方法的流程图，该方法包括以下步骤：

S110：控制第一承托件处于第一预设位置。具体地，当第一承托件处于第二预设位置时，控制第一驱动模块300工作，以使第一驱动模块300驱使第一承托件200运动至第一预设位置，从而便于第一清洁机器人2a能够自第一承托件200之外进入第一承托件200。当第一承托件200处于第一预设位置时，则维持该状态即可。

S120：控制第一清洁机器人进入第一承托件。具体地，控制第一清洁机器人2a自清洁机器人基站1之外，依次经由上述导向件120与容置腔101的敞口而运动至承载于第一承托件200。

S130：控制第一承托件运动至第二预设位置。具体地，控制第一驱动模块300工作，以使第一驱动模块300驱使第一承托件200运动至第二预设位置；如此，第一承托件200的下方向形成第一容置空间201。

S140：控制第二清洁机器人进入第一容置空间。具体地，控制第一清洁机器人2b自清洁机器人基站1之外，依次经由上述导向件120与容置腔101的敞口而运动至第一容置空间201。

考虑到该清洁机器人基站1还包括第二承托件400，因此在控制第一清洁机器人2a进入第一承托件200之前，需要先将第二承托件400抬升至上述第四预设位置，而第二承托件400亦可以承载上述的第三清洁机器人2c；由此，本实施例中，请结合图7，其示出了本申请其中一些实施例提供的方法的流程示意图，上述方法在上述步骤S120之前，还可进一步包括以下步骤：

S111：控制第二承托件处于第三预设位置。具体地，当第二承托件400处于第四预设位置时，控制第二驱动模块500工作，以使第二驱动模块500驱使第二承托件400运动至第三预设位置，从而便于第三清洁机器人2c能够自第二承托件400之外进入第二承托件400。当第二承托件400处于第三预设位置时，则维持该状态即可。

S112：控制第三清洁机器人进入第二承托件。具体地，控制第三清洁机器人2c自清洁机器人基站1之外，依次经由上述导向件120与容置腔101的敞口而运动至第二承托件400。

S113：控制第二承托件运动至第四预设位置。具体地，控制第二驱动模块500工作，以使第二驱动模块500驱使第二承托件400运动至第四预设位置；如此，第二承托件400与第一承托件200之间则具有间距，进而便于后续第一承托件200的抬升。

进一步地，为实现在第一清洁机器人2a进入第一承托件200后进行电量补充，该方法在上述步骤S120之后还包括以下步骤：S121：对第一清洁机器人进行充电。具体地，控制第一清洁机器人2a移动至其上的充电端子与位于上述第一围壁220上的第一导电端子630对接，以使第一清洁机器人2a与清洁机器人基站1实现电连接，进而使清洁机器人基站1对第一清洁机器人2a进行充电。

同理，为实现在第二清洁机器人2b进入第一容置空间201后进行电量补充，该方法在上述步骤S140之后还包括以下步骤：S141：对第二清洁机器人进行充电。具体地，控制第二清洁机器人2b移动至其上的充电端子与位于上述第一围壁220上的第二导电端子640对接，以使第二清洁机器人2b与清洁机器人基站1实现电连接，进而使清洁机器人基站1对第二清洁机器人2b进行充电。

同理，为实现在第三清洁机器人2c进入第二承托件400后进行电量补充，该方法在上述步骤S112之后还包括以下步骤：S114：对第三清洁机器人进行充电。具体地，控制第三清洁机器人2c移动至其上的充电端子与位于上述第二围壁420上的第三导电端子650对接，以使第三清洁机器人2c与清洁机器人基站1实现电连接，进而使清洁机器人基站1对第一清洁机器人2进行充电。

在一些使用场景下，单台清洁机器人出仓即可满足清洁需求。接下来，首先对单台清洁机器人2出仓的过程进行说明。结合图8，其示出了本申请其中一些实施例提供的控制清洁机器人模组工作的方法的流程图，该方法还包括以下步骤：

S150：接收第一退出指令。例如，在一些实施例中，第一退出指令由用户持续按压上述出仓开关700生成，控制器中的控制器在接收该第一退出指令之后，再根据清洁机器人基站1当前所处的状态，并控制一台清洁机器人2退出清洁机器人基站1。可以理解的是，在本申请的其他实施例中，第一退机指令也可由其他方式生成并向上述控制器发送，本申请不对其作出限定；例如，在其他的一些实施例中，第一退出指令还可以由用户在与该清洁机器人基站1通信连接的移动终端(如手机、平板)触发相应的控件实现。

S160：根据所述第一退出指令，控制单台清洁机器人2退出清洁机器人基站，即出仓。在一些实施例中，步骤S160具体包括如下步骤S161～S165。

S161：若所述第一承托件处于第二预设位置，且第一容置空间内具有第二清洁机器人，控制第二清洁机器人退出清洁机器人基站。其中，判断第一承托件所处位置的方式是多样的。在一些实施例中，清洁机器人基站1通过与控制器电连接的激光传感器模组检测第一承托件200是否处于第二预设位置。具体地，传感器模组包括激光发射器与激光接收器；其中，激光发射器设于基座100，激光接收器设于第一承托件200。当第一承托件200位于第二预设位置时，激光发射器与激光接收器位置对应，激光发射器所发射的光束信号可被激光接收器接收；当第一承托件200位于第一预设位置时，激光发射器与激光接收器位置错开，激光发射器所发射的光束信号不可被激光接收器接收。由此，清洁机器人可以通过根据激光接收器是否接收到上述信号来判断第一承托件是否位于第二预设位置。当然，在其他的实施例中，清洁机器人还可以通过霍尔传感器、行程开关、视觉传感器等其他元件实现对第一承托件200所处位置的检测判断。其中，判断第一容置空间201内是否具有第二清洁机器人2b的方式是多样的。在一些实施例中，清洁机器人基站1通过与控制器电连接的霍尔传感器检测第一容置空间201内是否具有第二清洁机器人2b。具体地，基座100上安装有霍尔传感器，第二清洁机器人2b安装有磁铁。当第一容置空间201内具有第二清洁机器人2b时，霍尔传感器感应到上述磁铁的磁场，其向控制器反馈第一电平信号；当第一容置空间201内不具有第二清洁机器人2b时，霍尔传感器未能感应到上述磁场，则向控制器反馈第二电平信号。由此，清洁机器人可以通过根据霍尔传感器反馈的信号来判断第一容置空间201内是否具有第二清洁机器人2b。可以理解的是，在其他的实施例中，清洁机器人还可以通过激光传感器、行程开关、视觉传感器等其他元件实现对第一容置空间201内是否具有清洁机器人进行检测判断，本申请不对其作具体限定。当控制器获取到第一承托件200处于第二预设位置，并且在第一容置空间201内具有一第二清洁机器人2b时，则控制第二清洁机器人2b出仓，并执行清洁工作。至此，根据上述第一退出指令执行的单台清洁机器人2出仓的程序完成。

S162：若第一承托件处于第二预设位置，且第一容置空间内不具有第二清洁机器人，控制第一承托件运动至第一预设位置。其中，第一承托件200所处位置与第一容置空间201内是否具有第二清洁机器人的检测方式可参照上文，在此不赘述。当控制器获取第一承托件200处于第二预设位置，并且在第一容置空间201内不具有一第二清洁机器人2b时，则控制第一承托件200运动至第一预设位置。

S163：若第一承托件处于第一预设位置，且第一承托件承载有第一清洁机器人，控制第一清洁机器人退出清洁机器人基站。其中，第一承托件200所处位置与第一承托件200是否承载有第一清洁机器人2a的检测方式可参照上文，在此不赘述。当控制器获取第一承托件200处于第一预设位置，并且承载有第一清洁机器人2a时，则控制第二清洁机器人2a出仓，并执行清洁工作。至此，根据上述第一退出指令执行的单台清洁机器人2出仓的程序完成。

S164：若第一承托件处于第一预设位置，且第一承托件未承载有第一清洁机器人，控制第二承托件处于第三预设位置。其中，第一承托件200所处位置与第一承托件200是否承载有第一清洁机器人2a的检测方式可参照上文，在此不赘述。当控制器获取第一承托件200处于第一预设位置，并且在第一承托件未承载第一清洁机器人2a时，则控制第二驱动模块500工作，以使第二承托件400运动至第三预设位置。

S165：若第二承托件处于第三预设位置，且第二承托件承载有第三清洁机器人，控制第三清洁机器人退出清洁机器人基站。其中，第二承托件400所处位置与第二承托件400是否承载有第三清洁机器人2c的检测方式可参照上文，在此不赘述。当控制器获取第一承托件200处于第一预设位置，并且承载有第三清洁机器人2c时，则控制第三清洁机器人2c出仓，并执行清洁工作。至此，根据上述第一退出指令执行的单台清洁机器人2出仓的程序完成。

值得说明的是，由于清洁机器人基站1内收纳清洁机器人的具体情况是多样的，因此在控制器接收到上述第一退出指令后，可能执行上述步骤S161～S165中的一个，即可以完成单清洁机器人2的出仓，亦可以执行上述步骤S161～S165中的多个才能完成单清洁机器人2的出仓。例如，控制器可能执行S161或S163或S165，即完成但清洁机器人2的出仓；又例如，控制器可能执行S162与S163，即完成但清洁机器人2的出仓；又例如，控制器可能执行S164与S165，即完成但清洁机器人2的出仓；还例如，控制器可能执行S162、S164与S165，即完成但清洁机器人2的出仓。

在一些使用场景下，各台清洁机器人均位于清洁机器人基站1；而清洁的场地较大或要求较高，各台清洁机器人均出仓才可满足清洁需求。接下来，再先对各清洁机器人2均出仓的过程进行说明。结合图9，其示出了本申请其中一些实施例提供的控制清洁机器人模组工作的方法的流程图，该方法还包括以下步骤：

S170：接收第二退出指令。例如，在一些实施例中，第一退出指令由用户持续按压上述出仓开关700预设时长生成，控制器中的控制器在接收该第二退出指令之后，再根据清洁机器人基站1当前所处的状态，并控制一台清洁机器人2退出清洁机器人基站1。其中，本申请文件中所述的“预设时长”大于或等于2秒(s)。可以理解的是，在本申请的其他实施例中，第二退机指令也可由其他方式生成并向上述控制器发送，本申请不对其作出限定；例如，在其他的一些实施例中，第二退出指令还可以由用户在与该清洁机器人基站1通信连接的移动终端(如手机、平板)触发相应的控件实现。

S180：根据第二退出指令，控制各清洁机器人出仓。控制器在接收到上述第二退出指令之后，有序地给上述第二清洁机器人2b、第一承托件200、第一清洁机器人2a、第二承托件400与第三清洁机器人2c发送信号，以使第二清洁机器人2b、第一清洁机器人2a与第三清洁机器人2c有序退出清洁机器人基站。本实施例中，步骤S170包括如下步骤：

S181：控制第二清洁机器人退出清洁机器人基站。具体地，在接收到上述第二退出指令之后，控制器给第二清洁机器人2b发送信号，以使第二清洁机器人自清洁机器人基站1中退出，并执行清洁工作。

S182：控制第一承托件运动至第一预设位置。具体地，在第二清洁机器人2b完成出仓之后，控制器则进一步控制第一驱动模块300工作，以使第一承托件200运动至第一预设位置。

S183：控制第一清洁机器人退出清洁机器人基站。在一些实施例中，在第一承托件200运动至第一预设位置之后，控制器给第一清洁机器人2a发送信号，以使第一清洁机器人自清洁机器人基站1中退出，并执行清洁工作。

S184：控制第二承托件运动至第三预设位置。在一些实施例中，在第一清洁机器人2a完成出仓之后，控制器则进一步控制第二驱动模块500工作，以使第二承托件400运动至第三预设位置，即层叠于上述第一承托件300。

S185：控制第三清洁机器人退出清洁机器人基站。在一些实施例中，在第二承托件400运动至第三预设位置之后，控制器给第三清洁机器人2c发送信号，以使第三清洁机器人自清洁机器人基站1中退出，并执行清洁工作。至此，根据上述第二退出指令执行的各台清洁机器人2出仓的程序完成。

本申请实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被电子设备执行上述任意方法实施例中的控制清洁机器人模组工作的方法，例如，执行以上描述的图6中的方法步骤S110～S140。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中控制清洁机器人模组工作的方法，例如，执行以上描述的图6中的方法步骤S110～S140。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。