车辆转向控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆转向控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

在车辆行驶过程中，车辆的控制终端需要准确控制车辆转向。目前，进行车辆转向控制时，通常采用的方式为：通过地图标定行驶轨迹，然后人工测量车辆的行驶半径的方式或通过图像识别确定车辆的行驶半径的方式，依据车辆的行驶半径确定车辆的转向比，然后由控制终端依据车辆转向比控制车辆转向。

然而，发明人发现，当采用上述方式控制车辆转向时，经常会存在如下技术问题：

第一，通过人工测量得到车辆的行驶半径的方式，人工测量的行驶半径会存在误差，会导致得到的车辆的行驶半径的准确度降低，从而导致得到的车辆的转向比的准确度降低，进而，导致控制车辆转向的准确度降低；

第二，通过图像识别得到车辆的行驶半径的方式，需要依赖外部设备（例如，相机），当外部设备的相关参数（例如，相机的分辨率）降低时，获取的图像的清晰度降低，导致得到的车辆的行驶半径的准确度降低，从而导致得到的车辆的转向比的准确度降低，进而，导致控制车辆转向的准确度降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆转向控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆转向控制方法，该方法包括：获取目标车辆参数、初始定位标定参数和初始轨迹信息集；对上述初始轨迹信息集进行筛选处理，得到目标轨迹信息集和轨迹采样半径集；基于上述目标车辆参数、上述目标轨迹信息集和上述轨迹采样半径集，对上述初始定位标定参数进行更新处理，得到目标定位标定参数；基于上述目标车辆参数，确定上述目标轨迹信息集中的每个目标轨迹信息对应的车辆转向比值，得到车辆转向比值集；将上述目标定位标定参数和上述车辆转向比值集发送至控制终端以控制目标车辆进行转向。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆转向控制装置，装置包括：获取单元，被配置成获取目标车辆参数、初始定位标定参数和初始轨迹信息集；筛选单元，被配置成对上述初始轨迹信息集进行筛选处理，得到目标轨迹信息集和轨迹采样半径集；更新单元，被配置成基于上述目标车辆参数、上述目标轨迹信息集和上述轨迹采样半径集，对上述初始定位标定参数进行更新处理，得到目标定位标定参数；确定单元，被配置成基于上述目标车辆参数，确定上述目标轨迹信息集中的每个目标轨迹信息对应的车辆转向比值，得到车辆转向比值集；发送单元，被配置成将上述目标定位标定参数和上述车辆转向比值集发送至控制终端以控制目标车辆进行转向。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面中任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆转向控制方法，可以提高控制车辆转向的准确度。具体来说，造成控制车辆转向的准确度降低的原因在于：通过人工测量得到车辆的行驶半径的方式，人工测量的行驶半径会存在误差，会导致得到的车辆的行驶半径的准确度降低，从而导致车辆的转向比的准确度降低，进而，导致控制车辆转向的准确度降低。基于此，本公开的一些实施例的车辆转向控制方法，首先，获取目标车辆参数、初始定位标定参数和初始轨迹信息集。其次，对上述初始轨迹信息集进行筛选处理，得到目标轨迹信息集和轨迹采样半径集。由此，可以将初始轨迹信息集中的异常轨迹信息从上述初始轨迹信息集中筛除，可以得到准确度更高的行驶半径。然后，基于上述目标车辆参数、上述目标轨迹信息集和上述轨迹采样半径集，对上述初始定位标定参数进行更新处理，得到目标定位标定参数。由此，可以提高定位标定参数的准确度，从而可以进一步提高控制车辆转向的准确度。接着，基于上述目标车辆参数，确定上述目标轨迹信息集中的每个目标轨迹信息对应的车辆转向比值，得到车辆转向比值集。由此，可以依据筛选后的轨迹信息确定车辆的转向比。最后，将上述目标定位标定参数和上述车辆转向比值集发送至控制终端以控制目标车辆进行转向。由此，控制终端可以依据上述目标定位标定参数和上述车辆转向比值集，控制车辆转向。因此，本公开的一些车辆转向控制方法，可以通过筛查后的轨迹信息集，确定车辆的转向比，提高了得到的车辆转向比值的准确度，同时可以及时对定位标定参数进行更新，提高了车辆转向控制的准确度。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车辆转向控制方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的车辆转向控制装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的车辆转向控制方法的一些实施例的流程100。该车辆转向控制方法，包括以下步骤：

步骤101，获取目标车辆参数、初始定位标定参数和初始轨迹信息集。

在一些实施例中，车辆转向控制方法的执行主体可以通过有线连接或无线连接的方式从目标车辆的控制终端上获取目标车辆参数、初始定位标定参数和初始轨迹信息集。

其中，上述目标车辆可以是进行转向中的车辆。上述目标车辆参数可以包括但不限于以下至少一项：车辆轴距值、车轮脉冲数和车轮直径。这里，上述车辆轴距值可以表征上述目标车辆的轴距的值。上述车轮脉冲数可以表征上述目标车辆的车轮转过一周时控制终端接收的脉冲数。上述初始定位标定参数可以是预设的定位系统的参数。上述初始轨迹信息集中的初始轨迹信息可以包括但不限于以下至少一项：初始轨迹坐标集、车轮角度值、车轮转数值集和后车轮平均转数值。其中，上述初始轨迹坐标集可以表征上述初始轨迹信息对应的轨迹中各个点在上述预设的定位系统对应的坐标系下的坐标。上述车轮角度值可以是上述目标车辆在行驶过上述初始轨迹信息对应的轨迹时，各个车轮的偏转角度值的均值。上述车轮转数值集中的车轮转数值可以表征目标车辆的一个轮子转过的轮数。上述后车轮平均转数值可以是上述车轮转数值集中与目标车辆的左后车轮和右后车轮分别对应的两个车轮转数值的均值。

作为示例，上述预设的定位系统可以是RTK（Real-time kinematic，实时动态）定位系统。

需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB（ultra wideband）连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

步骤102，对初始轨迹信息集进行筛选处理，得到目标轨迹信息集和轨迹采样半径集。

在一些实施例中，上述执行主体可以对上述初始轨迹信息集进行筛选处理，得到目标轨迹信息集和轨迹采样半径集。

可选地，在对上述初始轨迹信息集进行筛选处理，得到目标轨迹信息集和轨迹采样半径集之前，上述执行主体还可以将上述初始轨迹信息集发送至显示终端以供工作人员进行异常筛选，以及接收工作人员筛选后的初始轨迹信息集。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体对上述初始轨迹信息集进行筛选处理，得到目标轨迹信息集和轨迹采样半径集，可以包括以下步骤：

第一步，确定与上述初始轨迹信息集中每个初始轨迹信息包括的初始轨迹坐标集对应的采样半径，得到采样半径集。其中，上述初始轨迹信息集中的初始轨迹信息与上述采样半径集中的采样半径一一对应。

第二步，确定与上述初始轨迹信息集中每个初始轨迹信息包括的初始轨迹坐标集对应的定位半径组，得到定位半径组集。其中，上述初始轨迹信息集中的初始轨迹信息与上述定位半径组集中的定位半径组一一对应。

第三步，基于上述采样半径集和上述定位半径组集，生成半径误差值组集。其中，可以将上述采样半径集中的采样半径和上述定位半径组集中与上述采样半径对应的定位半径组中各个定位半径组合为目标半径组，得到目标半径组集。然后，基于上述目标半径组集中的每个目标半径组，可以通过如下公式确定上述半径误差值组集中每个半径误差值组中的每个半径误差值：

。

其中，

第四步，基于上述半径误差值组集，对上述初始轨迹信息集中的每个初始轨迹信息进行异常检验处理以生成异常检验结果，得到异常检验结果集。其中，当上述半径误差值组集中与上述初始轨迹信息对应的半径误差值组中的各个半径误差值均小于第一目标误差值时，可以生成表征无异常的异常检验结果。例如，异常检验结果可以是：“初始轨迹信息无异常”。当上述半径误差值组集中与上述初始轨迹信息对应的半径误差值组中有半径误差值大于等于上述第一目标误差值时，可以生成表征有异常的异常检验结果。例如，异常检验结果可以是：“初始轨迹信息有异常”。

作为示例，上述第一目标误差值可以是0.01。

第五步，对于上述异常检验结果集中的每个异常检验结果，响应于确定上述异常检验结果满足预设异常条件，将上述初始轨迹信息集中与上述异常检验结果对应的初始轨迹信息从上述初始轨迹信息集中删除，得到上述目标轨迹信息集。其中，上述预设异常条件可以是上述异常检验结果为“有异常”。

第六步，将上述采样半径集中与上述目标轨迹信息集中每个目标轨迹信息对应的采样半径确定为轨迹采样半径，得到上述轨迹采样半径集。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体确定与上述初始轨迹信息集中每个初始轨迹信息包括的初始轨迹坐标集对应的采样半径，可以包括以下步骤：

第一步，对上述初始轨迹信息包括的初始轨迹坐标集进行采样处理，得到采样坐标集。其中，可以通过随机采样的方法，得到上述采样坐标集。

作为示例，上述采样坐标集中采样坐标的数量可以是3。

第二步，对上述采样坐标集进行验证处理，得到验证结果。其中，可以确定上述采样坐标集对应的采样验证值集。然后当采样验证值集中各个采样验证值均大于第二目标误差值时，可以将“是锐角三角形”确定为验证结果。当采样验证值集中有采样验证值小于等于上述第二目标误差值时，可以将“不是锐角三角形”确定为验证结果。这里，可以通过如下公式，确定上述采样验证值集中的采样验证值：

。

其中，

作为示例，上述第二目标误差值可以是0。

第三步，响应于确定上述验证结果满足预设验证条件，生成与上述采样坐标集对应的采样圆心坐标。其中，上述预设验证条件可以是上述验证结果为“是锐角三角形”。首先，可以通过如下公式生成与上述采样坐标集对应的采样圆心坐标的横坐标：

。

其中，

然后，响应于确定上述采样坐标集中第一个采样坐标的纵坐标与上述采样坐标集中第二个采样坐标的纵坐标的差值、大于上述采样坐标集中第二个采样坐标的纵坐标与上述采样坐标集中第三个采样坐标的纵坐标的差值，可以通过如下公式生成与上述采样坐标集对应的采样圆心坐标的纵坐标：

。

其中，

接着，响应于确定上述采样坐标集中第一个采样坐标的纵坐标与上述采样坐标集中第二个采样坐标的纵坐标的差值、小于等于上述采样坐标集中第二个采样坐标的纵坐标与上述采样坐标集中第三个采样坐标的纵坐标的差值，可以通过如下公式生成与上述采样坐标集对应的采样圆心坐标的纵坐标：

。

第四步，基于上述采样坐标集和上述采样圆心坐标，生成采样半径。其中，可以通过如下公式，生成上述采样半径：

。

其中，

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体确定与上述初始轨迹信息集中每个初始轨迹信息包括的初始轨迹坐标集对应的定位半径组，可以包括以下步骤：

第一步，将上述初始轨迹信息包括的初始轨迹坐标集中任意两个初始轨迹坐标的横坐标距离值和纵坐标距离值分别确定为定位横向距离值和定位纵向距离值，得到定位横向距离值集和定位纵向距离值集。其中，可以将上述初始轨迹信息包括的初始轨迹坐标集中任意两个初始轨迹坐标的横坐标的差值确定为上述横坐标距离值，将上述初始轨迹信息包括的初始轨迹坐标集中任意两个初始轨迹坐标的纵坐标的差值确定为上述纵坐标距离值。

第二步，将上述定位横向距离值集中最大的横向距离值与定位预设值的比值确定为第一定位半径。

作为示例，上述定位预设值可以是2。

第三步，将上述定位纵向距离值集中最大的纵向距离值与上述定位预设值的比值确定为第二定位半径。

第三步，对上述第一定位半径和上述第二定位半径进行融合处理，得到上述定位半径组。其中，可以将上述第一定位半径和上述第二定位半径确定为上述定位半径组包括的第一定位半径和第二定位半径。

可选地，在基于上述目标车辆参数、上述目标轨迹信息集和上述轨迹采样半径集，对上述初始定位标定参数进行更新处理，得到目标定位标定参数之前，上述执行主体还可以对上述目标轨迹信息集中的每个目标轨迹信息执行以下步骤：

第一步，对上述目标轨迹信息包括的初始轨迹坐标集中的各个初始轨迹坐标进行排序，得到初始轨迹坐标序列。其中，可以按照初始轨迹坐标集中各个初始轨迹坐标的获取时间从小到大的顺序，对上述初始轨迹坐标集中的各个初始轨迹坐标进行排序。

第二步，将上述初始轨迹坐标序列中第一个初始轨迹坐标和最后一个初始轨迹坐标分别确定为初始轨迹起点坐标和初始轨迹终点坐标。

第三步，将上述初始轨迹坐标序列中除初始轨迹起点坐标外的各个初始轨迹坐标与上述初始轨迹起点坐标的距离值确定为轨迹距离值集。其中，可以通过欧式距离公式确定上述初始轨迹坐标序列中除初始轨迹起点坐标外的各个初始轨迹坐标与上述初始轨迹起点坐标的距离值。

第四步，基于上述轨迹距离值集，生成轨迹循环值。其中，当上述轨迹距离值集中有轨迹距离值小于目标距离阈值时，可以将第一预设循环值确定为轨迹循环值。当上述轨迹距离值集中各个轨迹距离值均大于等于上述目标距离阈值时，可以将第二预设循环值确定为轨迹循环值。

作为示例，上述目标距离阈值可以是0.05。上述第一预设循环值可以是1。上述第二预设循环值可以是0。

第五步，基于上述初始轨迹起点坐标，上述初始轨迹终点坐标和与上述目标轨迹信息对应的采样圆心坐标，生成初始轨迹圆心角度值。其中，可以通过如下公式生成上述初始轨迹圆心角度值：

。

其中，

第六步，基于上述轨迹循环值，对上述初始轨迹圆心角度值进行更新，得到轨迹圆心角度值。其中，当上述轨迹循环值为上述第一预设循环值时，可以将上述初始轨迹圆心角度值与预设角度值的和确定为轨迹圆心角度值。当上述轨迹循环值为上述第二预设循环值时，可以将上述初始轨迹圆心角度值与上述预设角度值的差确定为轨迹圆心角度值。

作为示例，上述预设角度值可以是360。

第七步，将上述轨迹圆心角度值添加至上述目标轨迹信息中。其中，可以将上述轨迹圆心角度值确定为上述目标轨迹信息包括的轨迹圆心角度值。

可选地，上述执行主体还可以从上述目标车辆的控制终端上获取上述初始轨迹信息集中初始轨迹信息包括的轨迹圆心角度值。其中，上述轨迹圆心角度值可以是通过工作人员人工测量上述轨迹圆心角度值，并发送至上述控制终端的。

步骤103，基于目标车辆参数、目标轨迹信息集和轨迹采样半径集，对初始定位标定参数进行更新处理，得到目标定位标定参数。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述目标车辆参数、上述目标轨迹信息集和上述轨迹采样半径集，对上述初始定位标定参数进行更新处理，得到目标定位标定参数。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述目标车辆参数、上述目标轨迹信息集和上述轨迹采样半径集，对上述初始定位标定参数进行更新处理，得到目标定位标定参数，可以包括以下步骤：

第一步，基于上述轨迹采样半径集，确定上述目标轨迹信息集中每个目标轨迹信息对应的轨迹长度值，得到轨迹长度值集。其中，可以将上述目标轨迹信息包括的轨迹圆心角度值与上述轨迹采样半径集中每个轨迹采样半径的乘积确定为上述轨迹长度值。

第二步，基于上述目标车辆参数，生成上述目标轨迹信息集中每个目标轨迹信息对应的后轮轨迹长度值，得到后轮轨迹长度值集。其中，可以通过如下公式生成上述目标轨迹信息集中每个目标轨迹信息对应的后轮轨迹长度值：

。

其中，

第三步，基于上述后轮轨迹长度值集，确定上述轨迹长度值集中各个轨迹长度值对应的定位误差值集。其中，可以通过如下公式确定上述定位误差值集中的定位误差值：

。

其中，

第四步，响应于确定上述定位误差值集中的定位误差值大于目标阈值，对上述初始定位标定参数进行更新处理，得到上述目标定位标定参数。其中，可以通过预设的参数校正算法，对上述初始定位标定参数进行更新处理。

作为示例，上述目标阈值可以是0.01。上述预设的参数校正算法可以是但不限于以下至少一项：区域改正参数法或主辅站误差改正法。

步骤104，基于目标车辆参数，确定目标轨迹信息集中的每个目标轨迹信息对应的车辆转向比值，得到车辆转向比值集。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述目标车辆参数，确定上述目标轨迹信息集中的每个目标轨迹信息对应的车辆转向比值，得到车辆转向比值集。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述目标车辆参数，确定上述目标轨迹信息集中的每个目标轨迹信息对应的车辆转向比值，得到车辆转向比值集，可以包括以下步骤：

第一步，确定上述目标轨迹信息集中的每个目标轨迹信息包括的目标轨迹坐标集对应的轨迹圆心坐标，得到轨迹圆心坐标集。

第二步，基于上述目标轨迹信息集，确定上述轨迹圆心坐标集中的每个轨迹圆心坐标对应的目标轨迹半径，得到目标轨迹半径集。

第三步，基于上述目标车辆参数，确定上述目标轨迹半径集中每个目标轨迹半径对应的轨迹转角值，得到轨迹转角值集。其中，可以通过如下公式，确定上述目标轨迹半径集中每个目标轨迹半径对应的轨迹转角值：

。

其中，

第四步，对于上述轨迹转角值集中的每个轨迹转角值，将上述目标轨迹信息集中、与上述轨迹转角值对应的目标轨迹信息包括的、车轮角度值与上述轨迹转角值的比值确定为车辆转向比值，得到上述车辆转向比值集。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体确定上述目标轨迹信息集中的每个目标轨迹信息包括的目标轨迹坐标集对应的轨迹圆心坐标，可以包括以下步骤：

第一步，对上述目标轨迹信息包括的目标轨迹坐标集进行采样处理，得到目标采样坐标组集。其中，可以通过随机采样的方法，得到上述目标采样坐标组集。

作为示例，上述目标采样坐标组集中目标采样坐标组的数目可以是100。

第二步，确定与上述目标采样坐标组集中各个目标采样坐标组对应的目标圆心坐标集。其中，上述确定与上述目标采样坐标组集中各个目标采样坐标组对应的目标圆心坐标集的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考上述实施例中的步骤102，在此不再赘述。

第三步，对于上述目标圆心坐标集中的每个目标圆心坐标，将上述目标圆心坐标与上述目标圆心坐标集中其余各个目标圆心坐标的距离值的和值确定为目标圆心坐标差值，得到目标圆心坐标差值集。

第四步，将上述目标圆心坐标集中与上述目标圆心坐标差值集中最大的目标圆心坐标差值对应的目标圆心坐标确定为轨迹圆心坐标。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述目标轨迹信息集，确定上述轨迹圆心坐标集中的每个轨迹圆心坐标对应的目标轨迹半径，可以包括以下步骤：

第一步，将上述目标轨迹信息包括的目标轨迹坐标集中各个目标轨迹坐标与上述轨迹圆心坐标的距离值确定为轨迹圆心距离值集。

第二步，将上述轨迹圆心距离值集中各个轨迹圆心距离值的均值确定为轨迹半径。

第三步，基于上述轨迹半径，确定上述轨迹圆心距离值集中各个轨迹圆心距离值对应的轨迹半径误差值集。其中，可以通过以下公式确定上述轨迹圆心距离值集中各个轨迹圆心距离值对应的轨迹半径误差值集：

。

其中，

第四步，对于上述轨迹半径误差值集中的每个轨迹半径误差值，响应于确定上述轨迹半径误差值大于预设误差值，将上述目标轨迹信息包括的目标轨迹坐标集中、与上述轨迹半径误差值对应的目标轨迹坐标、从上述目标轨迹信息包括的目标轨迹坐标集中删除，得到筛选目标轨迹坐标集。

作为示例，上述预设误差值可以是0.01。

第五步，将上述筛选目标轨迹坐标集中各个筛选目标轨迹与上述轨迹圆心坐标的距离值的均值确定为上述目标轨迹半径。

步骤104的相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“控制车辆转向的准确度降低”。其中，导致了控制车辆转向的准确度降低的因素往往如下：通过图像识别得到车辆的行驶半径的方式，需要依赖外部设备（例如，相机），当外部设备的相关参数（例如，相机的分辨率）降低时，获取的图像的清晰度降低，导致得到的车辆的行驶半径的准确度降低，从而导致得到的车辆的转向比的准确度降低。如果解决了上述因素，就能达到提高车辆转向控制的准确度的效果。为了达到这一效果，本公开可以通过采样的方式，确定轨迹信息对应的轨迹的圆心坐标，然后将轨迹坐标集中距离轨迹的圆心坐标大于一定值的异常轨迹坐标点从轨迹信息中筛除，接着可以通过取平均值的方式，在筛选后的轨迹坐标集中的各个轨迹坐标与轨迹的圆心坐标的距离值的均值确定为轨迹半径，最后可以通过目标车辆行驶轨迹与目标车辆轴距的几何关系确定轨迹的转角值以确定轨迹的转向比。通过上述各种确定步骤，可以不需要依赖外部设备（例如，相机）确定转向比，从而提高了车辆转向比的准确度，进而，提高了车辆转向控制的准确度。

步骤105，将目标定位标定参数和车辆转向比值集发送至控制终端以控制目标车辆进行转向。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述目标定位标定参数和上述车辆转向比值集发送至控制终端以控制目标车辆进行转向。

实践中，可以将上述车辆转向比值集输入至预设的轨迹预测模型，得到车辆预测轨迹集，并将上述车辆预测轨迹集发送至控制终端以控制目标车辆进行转向。

作为示例，上述预设的轨迹预测模型可以是Ackermann（阿克曼）函数模型。本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆转向控制方法，可以提高控制车辆转向的准确度。具体来说，造成控制车辆转向的准确度降低的原因在于：通过人工测量得到车辆的行驶半径的方式，人工测量的行驶半径会存在误差，会导致得到的车辆的行驶半径的准确度降低，从而导致车辆的转向比的准确度降低，进而，导致控制车辆转向的准确度降低。基于此，本公开的一些实施例的车辆转向控制方法，首先，获取目标车辆参数、初始定位标定参数和初始轨迹信息集。其次，对上述初始轨迹信息集进行筛选处理，得到目标轨迹信息集和轨迹采样半径集。由此，可以将初始轨迹信息集中的异常轨迹信息从上述初始轨迹信息集中筛除，可以得到准确度更高的行驶半径。然后，基于上述目标车辆参数、上述目标轨迹信息集和上述轨迹采样半径集，对上述初始定位标定参数进行更新处理，得到目标定位标定参数。由此，可以提高定位标定参数的准确度，从而可以进一步提高控制车辆转向的准确度。接着，基于上述目标车辆参数，确定上述目标轨迹信息集中的每个目标轨迹信息对应的车辆转向比值，得到车辆转向比值集。由此，可以依据筛选后的轨迹信息确定车辆的转向比。最后，将上述目标定位标定参数和上述车辆转向比值集发送至控制终端以控制目标车辆进行转向。由此，控制终端可以依据上述目标定位标定参数和上述车辆转向比值集，控制车辆转向。因此，本公开的一些车辆转向控制方法，可以通过筛查后的轨迹信息集，确定车辆的转向比，提高了得到的车辆转向比值的准确度，同时可以及时对定位标定参数进行更新，提高了车辆转向控制的准确度。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆转向控制装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该车辆转向控制装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的车辆转向控制装置200包括：获取单元201、筛选单元202、更新单元203、确定单元204和发送单元205。其中，获取单元200，被配置成获取目标车辆参数、初始定位标定参数和初始轨迹信息集；筛选单元201，被配置成对上述初始轨迹信息集进行筛选处理，得到目标轨迹信息集和轨迹采样半径集；更新单元202，被配置成基于上述目标车辆参数、上述目标轨迹信息集和上述轨迹采样半径集，对上述初始定位标定参数进行更新处理，得到目标定位标定参数；确定单元203，被配置成基于上述目标车辆参数，确定上述目标轨迹信息集中的每个目标轨迹信息对应的车辆转向比值，得到车辆转向比值集；发送单元204，被配置成将上述目标定位标定参数和上述车辆转向比值集发送至控制终端以控制目标车辆进行转向。

可以理解的是，该车辆转向控制装置200中记载的诸单元与参考图1描述的车辆转向控制方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对车辆转向控制方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于车辆转向控制装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。本公开的一些实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图3示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取目标车辆参数、初始定位标定参数和初始轨迹信息集；对上述初始轨迹信息集进行筛选处理，得到目标轨迹信息集和轨迹采样半径集；基于上述目标车辆参数、上述目标轨迹信息集和上述轨迹采样半径集，对上述初始定位标定参数进行更新处理，得到目标定位标定参数；基于上述目标车辆参数，确定上述目标轨迹信息集中的每个目标轨迹信息对应的车辆转向比值，得到车辆转向比值集；将上述目标定位标定参数和上述车辆转向比值集发送至控制终端以控制目标车辆进行转向。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、筛选单元、更新单元、确定单元和发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取目标车辆参数、初始定位标定参数和初始轨迹信息集的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。