机械臂配准方法、装置、系统和电子设备

技术领域

本发明涉及机械臂定位技术领域，尤其是涉及一种机械臂配准方法、装置、系统和电子设备。

背景技术

手术机械臂具有定位精度高、重复性好的优点，被广泛应用于影像导航式的骨科临床手术中。一类广泛使用的手术机械臂导航定位方式简述如下：机械臂末端刚性固定一个可被光学定位相机(双目视觉定位相机)定位的光学参考阵列；控制机械臂末端运动至若干姿态，分别采集在这些姿态下，机械臂基座至机械臂末端法兰的转换关系与光学定位相机至机械臂末端参考阵列的转换关系；通过上述两组转换关系计算光学定位相机至机械臂基座的转换关系，完成机械臂的配准。

但是，现有的机械臂配准系统中在机械臂末端固定一光学参考阵列，在配准过程中使机械臂末端带着光学参考阵列一起运动，用定位相机采集参考阵列的位姿；因为机械臂末端运动时带有旋转，其必然造成定位相机采集到的位姿数据存在较大误差，影响机械臂的配准精度。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机械臂配准方法、装置、系统和电子设备，通过设置固定的多个凹槽点，并分别确定上述凹槽点在光学相机坐标系和机械臂基座坐标系下的坐标值，再对相对应的坐标值进行拟合确定仿射变化矩阵，从而实现机械臂的配准，该方法降低了由于光学参考阵列运动带来的误差，提高了配准精度，提升了用户体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种机械臂配准方法，应用于机械臂配准系统，机械臂配准系统包括：机械臂、物理探针、标定块、光学相机和光学探针；标定块包括多个凹槽点；机械臂配准方法包括：基于光学探针确定凹槽点在光学相机坐标系下的第一坐标值；基于物理探针确定凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值；基于第一坐标值和第二坐标值确定光学相机坐标系与机械臂基座坐标系的仿射变化矩阵。

在本发明一些较佳的实施例中，标定块包括凹槽点不位于同一直线；每个凹槽点均与物理探针的尖端紧密契合；每个凹槽点还均与光学探针的尖端紧密契合。

在本发明一些较佳的实施例中，光学探针包括：多个反光球，光学相机预先存储光学探针的信息，信息包括：光学探针坐标系和在光学探针坐标系下反光球的坐标值；基于光学探针确定凹槽点在光学相机坐标系下的第一坐标值的步骤，包括：将光学探针的尖端放置于凹槽点内，确定在光学相机坐标系下的反光球的坐标值；基于光学相机坐标系下的反光球的坐标值和光学探针的信息确定凹槽点在光学相机坐标系下的第一坐标值。

在本发明一些较佳的实施例中，凹槽点包括：基准凹槽点；基于物理探针确定凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值的步骤，包括：移动机械臂，将物理探针的尖端置于基准凹槽点；保持物理探针的尖端置于基准凹槽点，继续移动机械臂，使机械臂保持多种姿态，记录每种所姿态下的机械臂末端法兰坐标系与机械臂基座坐标系的位置关系，位置关系包括：机械臂末端法兰坐标系至机械臂基座坐标系的旋转矩阵和平移向量；基于旋转矩阵和平移向量确定凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值。

在本发明一些较佳的实施例中，基于旋转矩阵和平移向量确定凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值的步骤，包括：基于平移向量确定基准凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值；基于基准凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值、旋转矩阵和平移向量，确定基准凹槽点在机械臂末端法兰坐标系下的坐标值；基于基准凹槽点在机械臂末端法兰坐标系下的坐标值、旋转矩阵和平移向量确定除基准凹槽点外其余凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值。

在本发明一些较佳的实施例中，基于平移向量确定基准凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值的步骤，包括：获取多种姿态下的平移向量作为球心拟合点集；基于最小二乘法和球心拟合点集确定球心坐标值；将球心坐标值作为基准凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值。

在本发明一些较佳的实施例中，基于第一坐标值和第二坐标值确定光学相机坐标系与机械臂基座坐标系的仿射变化矩阵，实现机械臂配准的步骤，包括：基于多个第一坐标值确定起始点集；基于多个第二坐标值确定目标点集；其中，起始点集和目标点集均为有序点集，且，起始点集和目标点集内的元素数量相等；基于起始点集和目标点集确定光学相机坐标系与机械臂基座坐标系的仿射变化矩阵，实现机械臂配准。

第二方面，本发明实施例提供了一种机械臂配准装置，应用于机械臂配准系统，机械臂配准系统包括：机械臂、物理探针、标定块、光学相机和光学探针；标定块包括多个凹槽点；机械臂配准装置包括：光学坐标确定模块，用于基于光学探针确定凹槽点在光学相机坐标系下的第一坐标值；机械坐标确定模块，用于基于物理探针确定凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值；机械臂配准模块，用于基于第一坐标值和第二坐标值确定光学相机坐标系与机械臂基座坐标系的仿射变化矩阵，实现机械臂配准。

第三方面，本发明实施例提供了一种机械臂配准系统，机械臂配准系统用于执行上述机械臂配准方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述任一项的机械臂配准方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供了一种机械臂配准方法、装置、系统和电子设备，应用于机械臂配准系统，机械臂配准系统包括：机械臂、物理探针、标定块、光学相机和光学探针；标定块包括多个凹槽点；机械臂配准方法包括：基于光学探针确定凹槽点在光学相机坐标系下的第一坐标值；基于物理探针确定凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值；基于第一坐标值和第二坐标值确定光学相机坐标系与机械臂基座坐标系的仿射变化矩阵；通过设置固定的多个凹槽点，并分别确定上述凹槽点在光学相机坐标系和机械臂基座坐标系下的坐标值，再对相对应的坐标值进行拟合确定仿射变化矩阵，从而实现机械臂的配准，该方法降低了由于光学参考阵列运动带来的误差，提高了配准精度，提升了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施里提供的一种现有机械臂配准方法中光学参考阵列与光学定位相机位置关系的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种机械臂配准方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种光学探针的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种机械臂坐标系的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种标定块的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种基于光学探针标定位置的示意图；

图7为本发明实施例提供的一种基于物理探针标定位置的示意图；

图8为本发明实施例提供的一种机械臂配准装置的示意图；

图9为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

图标：310-第一反光球；410-物理探针；420-机械臂；510-标定块；610-光学定位相机；810-光学坐标确定模块；820-机械坐标确定模块；830-机械臂配准模块；900-存储器；901-处理器；902-总线；903-通信接口。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

手术机械臂具有定位精度高、重复性好的优点，被广泛应用于影像导航式的骨科临床手术中。一类广泛使用的手术机械臂导航定位方式简述如下：机械臂末端刚性固定一个可被光学定位相机(双目视觉定位相机)定位的光学参考阵列；控制机械臂末端运动至若干姿态，分别采集在这些姿态下，机械臂基座至机械臂末端法兰的转换关系与光学定位相机至机械臂末端参考阵列的转换关系；通过上述两组转换关系计算光学定位相机至机械臂基座的转换关系，完成机械臂的配准。

通常，参见图1示出的本发明实施里提供的一种现有机械臂配准方法中光学参考阵列与光学定位相机位置关系的示意图，光学参考阵列上附有若干(数量大于等于3)可以被光学定位相机识别的反光球，属于同一个参考阵列的反光球球心处于同一平面；定位相机系统通过识别参考阵列上各反光球的空间位置确定光学参考阵列整体的空间位姿(平移+旋转)；光学参考阵列真实的空间位姿与定位相机系统输出的阵列位姿之间的差异为定位相机系统的误差。实际使用中发现，定位相机系统的误差受到参考阵列在定位相机空间中的姿态(旋转)的影响：保持参考阵列在定位相机下的位置(平移)保持不变，当参考阵列平面法线与定位相机视野中轴线平行时定位误差较小；当平面法线与相机视野法线夹角增大时，定位误差增大，且当夹角大于一定范围时，定位误差迅速增大。

基于此，本发明实施例提供了一种机械臂配准方法、装置、系统和电子设备，下面通过实施例进行描述。

实施例一

本发明实施例提供了一种机械臂配准方法，应用于机械臂配准系统，机械臂配准系统包括：机械臂420、物理探针410、标定块510、光学相机和光学探针；标定块510包括多个凹槽点；标定块510的表面包括至少三个凹槽点，且，所有凹槽点不在同一直线上，每个凹槽点均与物理探针410的尖端紧密契合，每个凹槽点还均与光学探针的尖端紧密契合；参见图2所示的本发明实施例提供的一种机械臂配准方法的流程图，该机械臂配准方法包括以下步骤：

步骤S102，基于光学探针确定凹槽点在光学相机坐标系下的第一坐标值；

具体的，光学探针包括多个反光球，具体的，至少三个不在同一直线的反光球，但是如果设置了三个以上的反光球，就要保证所有反光球在同一平面上；由于多个反光球与光学探针的尖端的相对位置是固定的，因此，当光学相机捕捉到反光球的位置后，可以计算出光学探针尖端的位置，进一步的，当光学探针的尖端与标定块510上的凹槽点紧密配合时，光学探针尖端的位置就是凹槽点的位置。

示例性的，参见图3所示的本发明实施例提供的一种光学探针的示意图，该光学探针包括四个反光球，将离光学探针尖端最近的反光球作为第一反光球310，其中第一反光球310的距离为10个单位距离，其中单位距离可以实现规定，1个单位距离的长度可以是1cm，也可以是人为规定的任意长度；在理想的状态下，保持反光球组成的参考阵列的法线与光学定位相机610的视野中轴线保持平行，光学定位相机610捕捉到反光球的位置信息，预先建立光学相机坐标系F

步骤S104，基于物理探针410确定凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值；

具体的，基于机械臂420预先建立机械臂基座坐标系F

示例性的，物理探针410尖端到底端的距离为20个单位长度，参见图4所示的本发明实施例提供的一种机械臂坐标系的示意图，物理探针410底端刚醒固定在机械臂420末端法兰上，基于机械臂420末端法兰建立坐标系F

步骤S106，基于第一坐标值和第二坐标值确定光学相机坐标系与机械臂基座坐标系的仿射变化矩阵；

具体的，确定每个凹槽点的第一坐标值和第二坐标值，将第一坐标值和第二坐标值均有序排列，分别够成有序点集Pset

示例性的，参见图5所示的本发明实施例提供的一种标定块的示意图，该标定块510包括4个凹槽点，图4中从左到右分别为：第一凹槽点、第二凹槽点、第三凹槽点和第四凹槽点，通过步骤S102和S104分别确定四个凹槽点在F

本发明实施例提供了一种机械臂配准方法，应用于机械臂配准系统，机械臂配准系统包括：机械臂420、物理探针410、标定块510、光学相机和光学探针；标定块510包括多个凹槽点；机械臂配准方法包括：基于光学探针确定凹槽点在光学相机坐标系下的第一坐标值；基于物理探针410确定凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值；基于第一坐标值和第二坐标值确定光学相机坐标系与机械臂基座坐标系的仿射变化矩阵；通过设置固定的多个凹槽点，并分别确定上述凹槽点在光学相机坐标系和机械臂基座坐标系下的坐标值，再对相对应的坐标值进行拟合确定仿射变化矩阵，从而实现机械臂的配准，该方法降低了由于光学参考阵列运动带来的误差，提高了配准精度，提升了用户体验。

实施例二

在上述实施例的基础上，本实施例提供了另一种机械臂配准方法，光学相机预先存储光学探针的信息，信息包括：光学探针坐标系和在光学探针坐标系下反光球的坐标值；基于光学探针确定凹槽点在光学相机坐标系下的第一坐标值的步骤，包括：将光学探针的尖端放置于凹槽点内，确定在光学相机坐标系下的反光球的坐标值；基于光学相机坐标系下的反光球的坐标值和光学探针的信息确定凹槽点在光学相机坐标系下的第一坐标值。

具体的，光学相机预先存储了多个光学探针的信息，每个光学探针具有唯一性，在检测到反光球组成的光学参考阵列后，光学定位相机610可以识别出光学探针，通过识别反光球在F

示例性的，继续参见图3，基于光学探针尖端建立坐标系F

进一步的，参见图6所示的本发明实施例提供的一种基于光学探针标定位置的示意图，手持光学探针，将光学探针的尖端依次置于从左到右的第一凹槽点至第四凹槽点处，分别获取光学探针尖端在F

进一步的，凹槽点包括：基准凹槽点；基于物理探针410确定凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值的步骤，包括：移动机械臂420，将物理探针410的尖端置于基准凹槽点；保持物理探针410的尖端置于基准凹槽点，继续移动机械臂420，使机械臂420保持多种姿态，记录每种所姿态下的机械臂末端法兰坐标系与机械臂基座坐标系的位置关系，位置关系包括：机械臂末端法兰坐标系至机械臂基座坐标系的旋转矩阵和平移向量；基于旋转矩阵和平移向量确定凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值。

具体的，参见图7所示的本发明实施例提供的一种基于物理探针标定位置的示意图，机械臂基座坐标系记为F

进一步的，基于旋转矩阵和平移向量确定凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值的步骤，包括：基于平移向量确定基准凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值；基于基准凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值、旋转矩阵和平移向量，确定基准凹槽点在机械臂末端法兰坐标系下的坐标值；基于基准凹槽点在机械臂末端法兰坐标系下的坐标值、旋转矩阵和平移向量确定除基准凹槽点外其余凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值，其中，基于平移向量确定基准凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值的步骤，包括：获取多种姿态下的平移向量作为球心拟合点集；基于最小二乘法和球心拟合点集确定球心坐标值；将球心坐标值作为基准凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值。

具体的，将第一凹槽点作为基准凹槽点，将机械臂420设定为手动拖动模式，手动拖动机械臂420末端以姿态P

进一步的，由于t

具体的，当机械臂420末端处于姿态P

进一步的，计算第二凹槽点、第三凹槽点和第四凹槽点在F

即有p′

同理可得：p′

进一步的，基于第一坐标值和第二坐标值确定光学相机坐标系与机械臂基座坐标系的仿射变化矩阵，实现机械臂配准的步骤，包括：基于多个第一坐标值确定起始点集；基于多个第二坐标值确定目标点集；其中，起始点集和目标点集均为有序点集，且，起始点集和目标点集内的元素数量相等；基于起始点集和目标点集确定光学相机坐标系与机械臂基座坐标系的仿射变化矩阵，实现机械臂配准。

具体的，记p

需要强调的是，在机械臂配准全过程中，标定块510和光学定位相机610坐标系F

本发明实施例提供了一种机械臂配准方法，在配准过程中，机械臂配准标定无需在机械臂420末端安装光学参考阵列，从而避免了机械臂420末端旋转带动参考阵列旋转导致的定位误差，并且，利用手持光学探针采集标定块510上凹槽点的坐标，可以人为确保光学探针的参考阵列平面法线与定位相机视野法线大致平行(二者夹角不大的情况下，定位误差均在可接受范围内)，从而减少了引入显著相机定位误差的可能性。

实施例三

在上述实施例的基础上，本发明实施例提供一种机械臂配准装置，应用于机械臂配准系统，机械臂配准系统包括：机械臂420、物理探针410、标定块510、光学相机和光学探针；标定块510包括多个凹槽点；参见图8所示的本发明实施例提供的一种机械臂配准装置的示意图，该机械臂配准装置包括：

光学坐标确定模块810，用于基于光学探针确定凹槽点在光学相机坐标系下的第一坐标值；

机械坐标确定模块820，用于基于物理探针410确定凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值；

机械臂配准模块830，用于基于第一坐标值和第二坐标值确定光学相机坐标系与机械臂基座坐标系的仿射变化矩阵，实现机械臂配准。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述机械臂配准装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例提供的机械臂配准装置，与上述实施例提供的机械臂配准方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

实施例四

在上述实施例的基础上，本发明实施例提供一种机械臂配准系统，该机械臂配准系统包括：机械臂420、物理探针410、标定块510、光学相机、光学探针和机械臂配准装置；机械臂配准系统用于执行上述机械臂配准方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述机械臂配准系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例提供的机械臂配准系统，与上述实施例提供的机械臂配准方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

实施例五

本发明实施例还提供了一种电子设备，用于运行上述机械臂配准方法；参见图9所示的本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备包括存储器900和处理器901，其中，存储器900用于存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令被处理器901执行，以实现上述机械臂配准方法。

进一步地，图9所示的电子设备还包括总线902和通信接口903，处理器901、通信接口903和存储器900通过总线902连接。

其中，存储器900可能包含高速随机存取存储器900(RAM，Random AccessMemory)，也可能还包括非不稳定的存储器900(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器900。通过至少一个通信接口903(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线902可以是ISA总线902、PCI总线902或EISA总线902等。总线902可以分为地址总线902、数据总线902、控制总线902等。为便于表示，图9中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线902或一种类型的总线902。

处理器901可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器901中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器901可以是通用处理器901，包括中央处理器901(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器901(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器901(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器901可以是微处理器901或者该处理器901也可以是任何常规的处理器901等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器901执行完成，或者用译码处理器901中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器900，闪存、只读存储器900，可编程只读存储器900或者电可擦写可编程存储器900、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器900，处理器901读取存储器900中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。

本发明实施例所提供的进行机械臂配准的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口903，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器900(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器900(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。