一种用于纺织领域的可调平车辆

技术领域

本发明属于纺织机械技术领域，具体来说，涉及一种用于纺织领域的可调平车辆。

背景技术

自动落筒机进行作业的过程中，需要从加弹机的一个工位移动到另一个工位。传统的AGV小车可以行列间行进，但是不适用于车间地面凹凸不平的地面要求，及主机作业过程中相对于空间精确的位置要求。尤其，在落筒机落筒过程中取满筒、放空筒对于位置精度要求较高。此时，要求在作业过程中，机械手保持水平。如果地面不平整，且小车不具有调平功能时，将影响正常作业，甚至会导致设备毁坏。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种用于纺织领域的可调平车辆，该车辆能够在行进过程中实现调平。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种用于纺织领域的可调平车辆，包括车体底盘、含有车轮安装座的行走机构，以及调平机构；其中，所述调平机构包括动力装置、传动装置、限位装置和调节摆臂，所述动力装置和车体底盘固定连接，动力装置和传动装置连接，传动装置和调节摆臂的第一端部转动连接，调节摆臂的第二端部套装在车轮安装座上，调节摆臂通过摆臂轴与限位装置转动连接；限位装置和车体底盘固定连接。

作为优选例，所述动力装置包括电缸安装座和伺服电缸，所述电缸安装座和车体底盘固定连接，所述伺服电缸和电缸安装座固定连接。

作为优选例，所述传动装置包括移动块、第一滑块、第一导轨和连杆，所述第一导轨和车体底盘固定连接；移动块和动力装置的动力输出件连接，移动块和第一滑块固定连接，第一滑块和第一导轨适配，第一滑块一端和连杆一端转动连接，连杆另一端和调节摆臂的第一端部转动连接。

作为优选例，所述调节摆臂的第二端部设有腰形孔，所述车轮安装座和调节摆臂的腰形孔适配。

作为优选例，所述限位装置包括固定件、耳板，所述固定件和车体底盘固定连接，所述耳板和固定件的外壁固定连接，调节摆臂一端穿过固定件，且调节摆臂和耳板通过摆臂轴转动连接；所述车轮安装座一端穿过固定件。

作为优选例，所述固定件呈工字形。

作为优选例，所述车轮安装座包括本体、位于本体一端且与本体固定连接的限位板，所述限位板中设有安装孔，所述安装孔中设有弹簧，弹簧底端和安装孔底面相触；限位板朝向车轮的一侧固定连接有第二滑块；所述限位装置还包括盖板和第二导轨，所述盖板和车体底盘固定连接，限位板位于盖板下方，盖板上设有贯穿孔，所述贯穿孔和限位板的安装孔相对，贯穿孔中设有定位销，定位销的底端和弹簧顶端相触；第二导轨固定连接在盖板下方，所述第二滑块和第二导轨适配。

作为优选例，所述限位板中设有两个安装孔，每个安装孔中设有一个弹簧；两个安装孔以本体为中心，对称布设。

作为优选例，所述调平机构为四个，分别安装在车体底盘的四角。

作为优选例，所述行走机构还包括车轮、传动轴和动力源，动力源和传动轴一端连接，传动轴另一端穿过车轮安装座和车轮连接。

作为优选例，所述车轮为麦克纳姆轮。

与现有技术相比，本发明的一种用于纺织领域的可调平车辆，该车辆能够在行进过程中实现调平。当车辆行走在地面，地面不平整时，本实施例通过调平机构，实现对车体底盘高度的调节，使得车体底盘处于同一水平面。启动动力装置，动力装置带动传动装置移动，传动装置带动调节摆臂绕摆臂轴旋转。调节摆臂带动车轮安装座上升或者下降，从而实现与该车轮安装座对应的车体底盘部分下降或上升，使得车体底盘处于同一水平面。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图；

图2为本发明实施例中的行走机构的结构示意图；

图3为本发明实施例中的车轮安装座的正视图；

图4为本发明实施例中的车轮安装座的结构示意图；

图5为本发明实施例中的调节摆臂的结构示意图；

图6为本发明实施例的局部拆解后的结构示意图；

图7为本发明实施例的局部结构放大示意图。

图中有：车体底盘1、车轮安装座2、本体21、限位板22、安装孔23、弹簧24、第二滑块25、动力装置3、电缸安装座31、伺服电缸32、传动装置4、移动块41、第一滑块42、第一导轨43、连杆44、限位装置5、固定件51、耳板52、盖板53、第二导轨54、调节摆臂6、摆臂轴7、车轮8、传动轴9、动力源10。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的技术方案进行详细的说明。

如图1至图7所示，本发明的一种可调平车辆，包括车体底盘1、含有车轮安装座2的行走机构，以及调平机构。调平机构包括动力装置3、传动装置4、限位装置5和调节摆臂6，所述动力装置3和车体底盘1固定连接，动力装置3和传动装置4连接，传动装置4和调节摆臂6的第一端部转动连接，调节摆臂6的第二端部套装在车轮安装座2上，调节摆臂6通过摆臂轴7与限位装置5转动连接；限位装置5和车体底盘1固定连接。

工作时，车辆的车体底盘1上放置取放筒设备。取放筒设备从加弹机上取出满纱筒，并将空筒投放到加弹机。取放筒设备具有一定的重量，大概650Kg左右。取放筒设备随车体底盘1移动。在工作时，需要保持车体底盘1在同一水平面上。这样可以保证取放筒设备顺利工作。如果车体底盘1发生倾斜，那么取放筒设备也处于倾斜状态，使得其取满纱筒和投放空筒无法顺利实现，甚至导致设备损坏。因此，需要时刻保持车体底盘1处于同一水平面上。

当车辆行走在地面，地面不平整时，本实施例通过调平机构，实现对车体底盘1高度的调节。具体来说，启动动力装置3，动力装置3带动传动装置4移动，传动装置4带动调节摆臂6绕摆臂轴7旋转。调节摆臂6的运动类似于跷跷板。调节摆臂6不同的旋转方向，带动车轮安装座2上升或者下降，从而实现与该车轮安装座2对应的车体底盘1部分下降或上升，使得车体底盘1处于同一水平面。限位装置5随车体底盘1移动。

优选的，本实施例中，动力装置3包括电缸安装座31和伺服电缸32，电缸安装座31和车体底盘1固定连接，伺服电缸32和电缸安装座31固定连接。采用伺服电缸32提供动力，是因为其可以精准调节车体底盘1的高度。除了伺服电缸32，本领域技术人员可以采用其他动力结构，只要其能够实现精准调节车体底盘1高度即可。

优选的，本实施例中，传动装置4包括移动块41、第一滑块42、第一导轨43和连杆44。第一导轨43和车体底盘1固定连接。移动块41和动力装置3的动力输出件连接，移动块41和第一滑块42固定连接，第一滑块42和第一导轨43适配，第一滑块42一端和连杆44一端转动连接，连杆44另一端和调节摆臂6的第一端部转动连接。

传动装置4用于将动力装置3的动力传送到调节摆臂6，带动调节摆臂6转动。由于本实施例的车辆在纺纱设备之间运行，车道狭窄，所以车体底盘1的空间有限。

当需要带动车轮安装座2向上移动时，启动动力装置3，带动移动块41向远离动力装置3的方向移动，移动块41带动第一滑块42在第一导轨43上向远离动力装置3的方向移动，连杆44一端随移动块41移动，同时发生转动，带动连杆44另一端发生转动和移动；连杆44另一端带动调节摆臂6的第一端部向下转动，调节摆臂6的第二端部向上转动，从而带动车轮安装座2向上移动。

当需要带动车轮安装座2向下移动时，启动动力装置3，带动移动块41向靠近动力装置3的方向移动，移动块41带动第一滑块42在第一导轨43上向靠近动力装置3的方向移动，连杆44一端随移动块41移动，同时发生转动，带动连杆44另一端发生转动和移动；连杆44另一端带动调节摆臂6的第一端部向上转动，调节摆臂6的第二端部向下转动，从而带动车轮安装座2向下移动。

优选的，如图5所示，所述调节摆臂6的第二端部设有腰形孔，所述车轮安装座2和调节摆臂6的腰形孔适配。腰形孔和车轮安装座2之间有一定的间隙，可相对滑动。车轮安装座2正好穿过腰形孔，与其完全配合。调节摆臂摆动时，腰形孔正好推动车轮安装座运动。在需要调节时，含有腰形孔的调节摆臂6摆动，使得车轮安装座2上下移动。车轮安装座2上下移动的距离较小，一般不超过1厘米。利用腰形孔和车轮安装座2之间的间隙，可以实现两者工作时的适配。

优选的，所述限位装置5包括固定件51、耳板52。固定件51和车体底盘1固定连接，耳板52和固定件51的外壁固定连接，调节摆臂6一端穿过固定件51，且调节摆臂6和耳板52通过摆臂轴7转动连接。车轮安装座2一端穿过固定件51。调节摆臂6的转动支点设置在耳板52上。调节摆臂6和耳板52通过摆臂轴7转动连接，调节摆臂6绕摆臂轴7转动。当调节摆臂6靠近车轮安装座2的一端向上旋转时，车轮安装座2随之向上移动；当调节摆臂6靠近车轮安装座2的一端向下旋转时，车轮安装座2随之向下移动。

优选的，所述固定件51呈工字形。工字型固定件51便于排布，节省空间。

优选的，如图3和图4所示，车轮安装座2包括本体21、位于本体21一端且与本体21固定连接的限位板22。限位板22中设有安装孔23。安装孔23中设有弹簧24，弹簧24底端和安装孔23底面相触。限位板22朝向车轮的一侧固定连接有第二滑块25。限位装置5还包括盖板53和第二导轨54，所述盖板53和车体底盘1固定连接，限位板22位于盖板53下方，盖板53上设有贯穿孔，所述贯穿孔和限位板22的安装孔23相对，贯穿孔中设有定位销，定位销的底端和弹簧24顶端相触；第二导轨54固定连接在盖板53下方，所述第二滑块25和第二导轨54适配。弹簧24承载车体底盘以及位于车体底盘上的取放筒设备重量，同时具有缓冲作用。弹簧24发生形变，使得车轮安装座2可以实现向上移动或向下移动。车轮安装座2通过弹簧支撑固定件51。当车轮安装座2上下移动时，固定件51也随之移动。

当需要降低车体底盘1一角的高度时，只要调节该角部位安装的调平机构即可。具体来说，通过动力装置3和传动装置4，使得调节摆臂6旋转，且调节摆臂6靠近车轮安装座2的第二端部向上旋转。调节摆臂6的旋转带动车轮安装座2向上移动。由于第二滑块25和第二导轨54适配，限位板22和第二滑块25固定连接，第二导轨54和盖板53固定连接，盖板53和车体底盘1固定连接，所以含有限位板22的车轮安装座2沿着第二导轨54向上移动。车轮安装座2向上移动的距离由动力装置3控制。当车轮安装座2移动预设距离后，动力装置3停止工作。在车轮安装座2向上移动过程中，弹簧24发生压缩，车体底盘1在上方取放筒设备的重压下，车体底盘1的该角部位向下移动。向下移动的距离等于前述预设距离。在车轮安装座2移动过程中，车轮都与地面接触。

相反，当需要提高车体底盘1一角的高度时，只要调节该角部位安装的调平机构即可。具体来说，通过动力装置3和传动装置4，使得调节摆臂6旋转，且调节摆臂6靠近车轮安装座2的第二端部向下旋转。调节摆臂6的旋转带动车轮安装座2向下移动。由于第二滑块25和第二导轨54适配，限位板22和第二滑块25固定连接，第二导轨54和盖板53固定连接，盖板53和车体底盘1固定连接，所以含有限位板22的车轮安装座2沿着第二导轨54向下移动。车轮安装座2向下移动的距离由动力装置3控制。当车轮安装座2移动预设距离后，动力装置3停止工作。车轮安装座2向下移动预设距离，使得车体底盘1的该角部位向上移动预设距离，相当于车体底盘1的该角部位被抬高。该过程中，弹簧24长度伸长。在车轮安装座2移动过程中，车轮都与地面接触。

优选的，所述限位板22中设有两个安装孔23，每个安装孔23中设有一个弹簧；两个安装孔23以本体21为中心，对称布设。设置两个弹簧和安装孔23，使得车轮安装座2上下移动更加可靠。

优选的，调平机构为四个，分别安装在车体底盘1的四角。通过设置四个调平机构，对车体底盘1的四个端角进行调平。通过调平，使得整个车体底盘1可以处于同一水平面。当然，也可以设置三个调平机构，通过调平，使得整个车体底盘1可以处于同一水平面。

优选的，如图2所示，行走机构还包括车轮8、传动轴9和动力源10，动力源10和传动轴9一端连接，传动轴9另一端穿过车轮安装座2和车轮8连接。当车辆需要行走时，启动动力源10，动力源10带动传动轴9转动，传动轴9带动车轮8转动，从而实现行走。在车体底盘1的四角分别布设一个车轮8。优选的，车轮8为麦克纳姆轮。麦克纳姆轮可以实现前后左右及旋转运动，满足工作需求。麦轮安装在车轮安装座上，并与伺服电机相连，且相对于车体底盘可以上下滑动，所述底盘四周各安装一套行走机构，可以实现前后左右及旋转运动。

本实施例中，采用伺服电缸32平移大行程转换成车轮8上下移动小行程，调节摆臂6为省力杠杆，调节精度高、速度快。调平机构安装在靠近车体底盘1的位置，占用空间较小，布局合理。

尽管上面结合附图对本发明的优选实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。