一种跟车控制方法、装置以及车辆

技术领域

本申请实施例涉及车辆巡航驾驶的领域，具体而言，涉及一种跟车控制方法、装置以及车辆。

背景技术

随着社会的快速发展，汽车的功能也越来越多，越来越多的汽车上设置有自适应巡航控制(ACC)系统，自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。

当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离，当需要更大的减速度时，ACC控制单元会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作，当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。

目前自适应巡航中的安全距离，在系统出厂前就标定完成，用户在使用自适应巡航功能时不易调整跟车距离，导致主动巡航不够灵活、跟车可控性差的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种跟车控制方法、装置以及车辆，旨在便于提高用户的驾驶体验感。

第一方面，本申请实施例提供一种跟车控制方法，应用于车辆，包括：

获取用户在历史过程中的不同驾驶状态下的驾驶信息，所述驾驶信息包括不同驾驶工况对应的实际跟车距离；

响应于所述车辆上被启动的自适应巡航功能，根据在不同驾驶状态下的驾驶信息，将所述车辆的当前跟车距离修正为目标安全跟车距离。

可选地，所述获取用户在历史过程中的不同驾驶状态下的驾驶信息，包括：

获取用户在历史过程中的直线驾驶状态下的直线驾驶信息，所述直线驾驶信息包括直线跟车距离、车速以及车辆的加减速度；

获取用户自主驾驶所述车辆的过程中的转弯驾驶信息，所述转弯驾驶信息包括转弯跟车距离、车速以及方向盘转角信息。

可选地，根据在不同驾驶状态下的驾驶信息，将所述车辆的当前跟车距离修正为目标安全跟车距离，包括：

根据所述的直线驾驶信息，确定目标直线行驶跟车距离数据表，所述目标直线行驶跟车距离数据表中包括有若干不同车速以及不同的加减速度的组合对应的目标直线行驶跟车距离；

根据所述转弯驾驶信息，确定跟车距离转角修正系数表，所述跟车距离转角修正系数表包括有若干不同车速以及不同方向盘转角信息的组合对应的跟车距离转角修正系数；

根据所述目标直线行驶跟车距离数据表以及所述跟车距离转角修正系数表，将所述车辆的当前跟车距离修正为目标安全跟车距离。

可选地，所述根据所述的直线驾驶信息，确定目标直线行驶跟车距离数据表，包括：

根据获取的所述直线驾驶信息，确定同一车速与同一加减速度下的X

对X

可选地，所述获取用户自主驾驶所述车辆的过程中的转弯驾驶信息，包括：

获取当前所述方向盘的转角；

根据当前所述方向盘的转角，确定当前所述方向盘的转角的变化速度；

在当前所述方向盘的转角的变化速度小于速度阈值时，确定当前所述方向盘的转角为所述方向盘转角信息；

在当前所述方向盘的转角的变化速度大于等于速度阈值时，停止确定当前所述方向盘的转角为所述方向盘转角信息。

可选地，所述根据所述目标直线行驶跟车距离数据表以及所述跟车距离转角修正系数表，将所述车辆的当前跟车距离修正为目标安全跟车距离，包括：

获取所述车辆自适应巡航状态下当前的实际跟车距离、当前车速、当前车辆的加减速度以及当前方向盘转角；

根据所述车辆的当前车速以及当前车辆的加减速度，从所述目标直线行驶跟车距离数据表中获取与当前车速以及当前车辆的加减速度对应的目标直线行驶跟车距离；

根据所述车辆的当前车速以及当前方向盘转角，从所述跟车距离转角修正系数表中获取与当前车速以及当前方向盘转角对应的跟车距离转角修正系数；

在所述车辆当前实际跟车距离以及当前对应的所述目标直线行驶跟车距离的差值在预设时间内大于门限值时，根据所述目标直线行驶跟车距离以及所述跟车距离转角修正系数，将所述车辆的当前跟车距离修正为目标安全跟车距离。

可选地，所述方法还包括：

所述车辆在自适应巡航功能下，获取所述车辆行驶的当前路面附着系数信息；

根据所述当前路面附着系数信息，确定路面附着修正系数；

根据所述目标直线行驶跟车距离数据表以及所述跟车距离转角修正系数表，将所述车辆的当前跟车距离修正为目标安全跟车距离，包括：

根据所述目标直线行驶跟车距离数据表、所述跟车距离转角修正系数表以及所述路面附着修正系数，将所述车辆的当前跟车距离修正为目标安全跟车距离。

可选地，所述将所述车辆的当前跟车距离修正为目标安全跟车距离，包括：

对所述目标安全跟车距离以及自适应巡航系统允许的最小跟车距离进行比较；

若所述目标安全跟车距离大于等于所述最小跟车距离，对自适应巡航功能下的实际跟车距离进行修正；

若所述目标安全跟车距离小于所述最小跟车距离，停止对所述自适应巡航功能下的实际跟车距离进行修正。

第二方面，本申请实施例提供一种跟车控制装置，应用于车辆，包括：

采集模块，用于获取用户在历史过程中的不同驾驶状态下的驾驶信息，所述驾驶信息包括不同驾驶工况对应的实际跟车距离；

控制模块，用于响应于所述车辆上被启动的自适应巡航功能，根据在不同驾驶状态下的驾驶信息，将所述车辆的当前跟车距离修正为目标安全跟车距离。

第三方面，本申请实施例提供一种车辆，所述车辆上设置有实施例第二方面所述的控制装置，所述控制装置执行实施例第一方面所述的控制方法。

有益效果：

获取用户在历史过程中的不同驾驶状态下的驾驶信息，驾驶信息包括不同驾驶工况对应的实际跟车距离，在车辆上启动自适应巡航功能后，根据在不同驾驶状态下的驾驶信息，将所述车辆的当前跟车距离修正为目标安全跟车距离；从而能根据用户在历史过程中的跟车距离习惯，对自适应巡航状态下的当前跟车距离进行修正调整，以适应用户的驾驶习惯，从而实现跟车的灵活可控，并且提高用户的驾驶体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提出的控制方法的步骤流程图；

图2是本申请一实施例提出的控制方法的步骤流程图；

图3是本申请一实施例提出的控制方法的步骤流程图；

图4是本申请一实施例提出的控制装置的功能模块图。

附图说明：100、采集模块；200、控制模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

参照图1，示出了本发明实施例中的一种跟车控制方法的步骤流程图，如图1所示，本控制方法具体可以包括以下步骤：

S101，获取用户在历史过程中的不同驾驶状态下的驾驶信息，所述驾驶信息包括不同驾驶工况对应的实际跟车距离；

本步骤中，用户的历史过程具体指的是用户自主驾驶车辆的过程，不同的驾驶状态可以是直线驾驶状态或者转弯驾驶状态，根据用户的不同习惯获取不用，有的用户习惯直线或者转弯驾驶时的跟车距离小一些，而有些用户习惯直线或转弯驾驶时的跟车距离大一些，获取不同驾驶工况下的实际跟车距离。

除了跟车距离，驾驶信息还可以是车速、车辆的加减速度、横摆角度、方向盘的转角以及扭矩信息。

获取驾驶信息的方式可以采用传感器，例如应用设置在车辆前方的距离传感器采集跟车距离，获取驾驶信息的方式还可以通过采集车辆CAN总线上的控制信号获取对应的驾驶信息，例如车速、加减速度以及方向盘的转角等。

S102，响应于所述车辆上被启动的自适应巡航功能，根据在不同驾驶状态下的驾驶信息，将所述车辆的当前跟车距离修正为目标安全跟车距离。

本步骤中，通过手机用户自主驾驶状态下的不同的驾驶信息，对用户的驾驶跟车距离进行计算学习，并将自适应巡航功能开启后的实际跟车距离修为目标安全跟车距离，从而可以根据用户在历史过程中的跟车距离习惯，对自适应巡航状态下的当前跟车距离进行修正调整，以适应用户的驾驶习惯并且提高用户的驾驶体验感。

示例地，用户自主驾驶的过程中，习惯在车速为50km/h时，跟车距离为40米，则在自适应巡航功能开启后，将实际跟车距离修正为40米，从而适应用户的驾驶习惯。

实施例二

参照图2所示，示出了本申请实施例的一种跟车控制方法的步骤流程图，如图2所示，该控制方法具体可以包括以下步骤：

S201，获取用户在历史过程中的直线驾驶状态下的直线驾驶信息，所述直线驾驶信息包括直线跟车距离、车速以及车辆的加减速度；

本步骤中，通过在车辆的CAN总线上获取方向盘的转角信号，在方向盘的转角信号小于阈值时，将车辆的行驶状态定义为直线驾驶状态，然后通过距离传感器可以获取用户在历史过程中的直线驾驶状态下的直线跟车距离，车速以及车辆的加减速度可以从CAN总线上获取。

S202，获取用户自主驾驶所述车辆的过程中的转弯驾驶信息，所述转弯驾驶信息包括转弯跟车距离、车速以及方向盘转角信息；

步骤S201与步骤S202，在其他实施例中，执行的先后顺序可以是同时进行；在步骤S202，通过在车辆的CAN总线上获取方向盘的转角信号，在方向盘的转角信号大于转向阈值时，将车辆的形式状态定义为转弯驾驶状态，并通过设置在车辆前端的距离传感器获取转弯驾驶状态下，当前车辆与前车的转弯跟车距离；本步骤具体包括以下步骤：

S2021，获取当前所述方向盘的转角；

本步骤中，获取的是用户自主驾驶状态时，车辆在转弯状态下的当前方向盘的转角，可以通过CAN总线获取当前方向盘的转角。

S2022，根据当前所述方向盘的转角，确定当前所述方向盘的转角的变化速度；

本步骤中，通过捕捉每次方向盘转向的起点时间以及方向盘转向停止的终点时间，计算当前方向盘的转角的变化速度。

S2023，在当前所述方向盘的转角的变化速度小于速度阈值时，确定当前所述方向盘的转角为所述方向盘转角信息；

本步骤中，将当前的方向盘的转角的变化速度与速度阈值进行对比，在当前所述方向盘的转角的变化速度小于速度阈值时，确定当前所述方向盘的转角为所述方向盘转角信息。

S2024，在当前所述方向盘的转角的变化速度大于等于速度阈值时，停止确定当前所述方向盘的转角为所述方向盘转角信息；

本步骤中，在当前所述方向盘的转角的变化速度大于等于速度阈值时，认为此时车辆处于变道状态，因此对该类转角不进行数据积累。

S203，根据所述的直线驾驶信息，确定目标直线行驶跟车距离数据表，所述目标直线行驶跟车距离数据表中包括有若干不同车速以及不同的加减速度的组合对应的目标直线行驶跟车距离；

本步骤中，对采集的直线驾驶信息进行储存并分析，具体包括以下步骤：

S2031，根据获取的所述直线驾驶信息，确定同一车速与同一加减速度下的X

本步骤中，每次对同一车速与同一加减速度下的直线跟车距离进行X

S2032，对X

本步骤中，由于通过X

但是由于有些速度或者加减速度，用户不一定经常使用，因此，只要获取有两个以上的不同车速与不同的加减速度的组合对应的目标直线行驶跟车距离L1后，即可生成所述目标直线行驶跟车距离数据表。

S204，根据所述转弯驾驶信息，确定跟车距离转角修正系数表，所述跟车距离转角修正系数表包括有若干不同车速以及不同方向盘转角信息的组合对应的跟车距离转角修正系数；

本步骤中，根据所述转弯驾驶信息，对同一车速与同一方向盘转角信息对应的转弯跟车距离进行X

S205，根据所述目标直线行驶跟车距离数据表以及所述跟车距离转角修正系数表，将所述车辆的当前跟车距离修正为目标安全跟车距离；

具体地，参照图3，本步骤包括以下子步骤：

S2051，获取所述车辆自适应巡航状态下当前的实际跟车距离、当前车速、当前车辆的加减速度以及当前方向盘转角；

本步骤中，在自适应巡航状态下，车辆前端设置的距离传感器获取当前的实际跟车距离，当前车速、当前车辆的加减速度以及当前方向盘转角可以在车辆CAN总线上获取。

S2052，根据所述车辆的当前车速以及当前车辆的加减速度，从所述目标直线行驶跟车距离数据表中获取与当前车速以及当前车辆的加减速度对应的目标直线行驶跟车距离；

本步骤中，根据车辆的当前车速以及当前车辆的加减速度，从目标直线行驶跟车距离数据表获取对应的目标直线行驶跟车距离L1。

S2053，根据所述车辆的当前车速以及当前方向盘转角，从所述跟车距离转角修正系数表中获取与当前车速以及当前方向盘转角对应的跟车距离转角修正系数；

本步骤中，根据获取的当前车速以及当前方向盘转角，从跟车距离转角修正系数表中获取对应的跟车距离转角修正系数B1。

S2054，所述车辆在自适应巡航功能下，获取所述车辆行驶的当前路面附着系数信息；

本步骤中，由于不同的路面状态对驾驶的习惯也会产生明显的改变，因此通过读取自适应巡航系统获取的当前路面附着系数信息μ，基于路面附着系数信息μ对自适应巡航功能中的实际跟车距离进行修正。

S2055，根据所述当前路面附着系数信息，确定路面附着修正系数；

本步骤中，路面附着修正系数B2＝0.9/路面附着系数信息μ；

S2056，在所述车辆当前实际跟车距离以及当前对应的所述目标直线行驶跟车距离的差值在预设时间内大于门限值时，根据所述目标直线行驶跟车距离、所述跟车距离转角修正系数以及所述路面附着修正系数，将所述车辆的当前跟车距离修正为目标安全跟车距离。

在本步骤中，在车辆当前实际跟车距离以及当前对应的所述目标直线行驶跟车距离的差值在预设时间内大于门限值时，开始将实际跟车距离修正为目标安全跟车距离L，目标安全跟车距离L＝L1*B1*B2。

在实际修正的过程中，实际跟车距离并不是立即修正为目标安全跟车距离，实际跟车距离在标定修正时间内匀速修正为目标安全跟车距离，进而能够减少由于车辆突然加速或者突然制动使得用户产生不安。

在一种可行的实施方式中，将所述车辆的当前跟车距离修正为目标安全跟车距离之前，还包括以下步骤：

S301，对所述目标安全跟车距离以及自适应巡航系统允许的最小跟车距离进行比较；

S302，若所述目标安全跟车距离大于等于所述最小跟车距离，对自适应巡航功能下的实际跟车距离进行修正；

S303，若所述目标安全跟车距离小于所述最小跟车距离，停止对所述自适应巡航功能下的实际跟车距离进行修正。

在这种实施方式中，为了保证行车的安全，需要对目标安全跟车距离于自适应巡航系统允许的最小跟车距离进行比较。

在该实施方式中，计算得到目标安全跟车距离后，需要对目标安全跟车距离与自适应巡航系统允许的最小跟车距离进行比较，只有在目标安全跟车距离大于等于所述最小跟车距离后，才允许对实际跟车距离进行修正。

实施例三

基于同一发明构思，图4示出的一种跟车控制装置，应用于车辆，参照图4所示，所述控制装置可以包括：

采集模块100，用于获取用户在历史过程中的不同驾驶状态下的驾驶信息，所述驾驶信息包括不同驾驶工况对应的实际跟车距离；

控制模块200，用于响应于所述车辆上被启动的自适应巡航功能，根据在不同驾驶状态下的驾驶信息，将所述车辆的当前跟车距离修正为目标安全跟车距离。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

实施例四

基于同一发明构思，本申请实施例四提供一种车辆，所述车辆上设置有实施例三中提供的控制装置，所述控制装置执行实施例一或者实施例二中提供的控制方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。