行驶计划生成装置和行驶计划生成方法

技术领域

本发明涉及一种行驶计划生成装置和行驶计划生成方法。

本申请以2020年5月22日申请的日本专利申请的特愿2020-089620为优先权主张基础，对于承认基于文献的参照的引用的指定国，通过参照将上述的申请中记载的内容引用到本申请，作为本申请的记载的一部分。

背景技术

已知一种决定推荐充电模式的技术，其中，该推荐充电模式是通过从电动汽车的当前所在地到目的地为止的行驶路径上的至少一个推荐充电设施和该推荐充电设施中的推荐充电量规定的(例如，专利文献1)。

上述专利文献1所涉及的技术基于从电动汽车的当前所在地到目的地为止的行驶路径、电池余量、行驶路径上的充电设施的位置以及容许余量范围来决定推荐充电模式。容许余量范围是电池余量的可取范围，是考虑电池余量对电池寿命的影响设定的。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-11458号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1中，存在如下问题：即使在车辆开始朝向目的地行驶之后直到抵达推荐充电设施为止的期间变为无法在推荐充电设施进行车辆的能量补给的情况下，也无法变更车辆所经由的充电设施。

本发明要解决的问题是，提供一种在从车辆开始行驶之后直到抵达作为经由地的充电设施为止的期间变为无法在该充电设施进行车辆的能量补给的情况下能够变更车辆所经由的充电设施的行驶计划生成装置和行驶计划生成方法。

用于解决问题的方案

本发明通过以下方案来解决上述问题：生成经由补给用于车辆行驶的能量的第一补给设施的行驶计划，在车辆基于所生成的行驶计划开始行驶之后的规定的定时获取第一补给设施的能量的能否补给信息，基于能否补给信息来判定是否能够在第一补给设施进行能量的补给，在判定为无法在第一补给设施进行能量的补给的情况下，确定与第一补给设施不同的第二补给设施，并生成经由第二补给设施来代替第一补给设施的行驶计划。

发明的效果

根据本发明，在从车辆开始行驶之后直到抵达作为经由地的充电设施为止的期间变为无法在该充电设施进行车辆的能量补给的情况下，能够变更车辆所经由的充电设施。

附图说明

图1是示出本实施方式所涉及的行驶计划生成装置的一例的结构图。

图2是示出本实施方式所涉及的行驶计划的生成的一例的图。

图3是与本实施方式所涉及的行驶计划生成方法有关的流程图。

具体实施方式

下面基于附图来对本发明所涉及的行驶计划生成装置的一个实施方式进行说明。本实施方式所涉及的行驶计划生成装置是生成经由补给用于车辆行驶的能量的补给设施的行驶计划的装置。

使用图1来说明本实施方式所涉及的行驶计划生成装置的结构。图1是示出本实施方式中的行驶计划生成装置10的一例的框图。如图1所示，本实施方式中的行驶计划生成装置10经由构成电信线路网的网络而与车辆20连接。行驶计划生成装置10也可以与多个车辆连接。另外，行驶计划生成装置10经由网络而与能量补给设施连接。行驶计划生成装置10也可以与多个能量补给设施连接。行驶计划生成装置10基于车辆20的车辆信息、目的地的信息以及能量补给设施的信息来生成车辆20从当前所在地经由能量补给设施行驶到目的地的行驶计划。如图1所示，行驶计划生成装置10至少具备控制器100、地图数据库110、充电设施数据库120以及通信装置130。此外，在本实施方式中，作为车辆20，以将通过从电池供给的电力而被驱动的马达作为驱动源的电动汽车为例来进行说明，但也可以是电动汽车以外的汽车、例如将汽油引擎作为驱动源的汽车、将引擎和马达双方作为驱动源的混合动力汽车。在车辆20是电动汽车的情况下，将能量设为电力并将能量补给设施设为充电设施来进行说明。如果车辆20是具有引擎作为驱动源的汽车，则也可以将能量设为汽油燃料并将能量补给设施设为加油设施。

控制器100具备具有硬件和软件的计算机，该计算机包括保存有程序的ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)、执行ROM中保存的程序的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)以及作为能够访问的存储装置发挥功能的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。此外，作为动作电路，能够代替CPU或与CPU一起使用MPU(Micro ProcessingUnit：微处理器)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等。控制器100构成为包括作为功能块的车辆信息获取部101、能否充电信息获取部102、行驶计划生成部103、能否充电判定部104以及通知控制部105，通过用于实现上述各功能或执行各处理的软件与硬件的协作来执行各功能。具体地说，首先，控制器100获取车辆20的车辆信息、目的地信息以及充电设施信息。然后，控制器100基于车辆20的车辆信息、目的地信息以及充电设施信息，将用于车辆20的充电的充电设施确定为第一充电设施，并生成车辆20从当前所在地经由第一充电设施行驶到目的地的行驶计划。在从车辆20基于所生成的行驶计划开始行驶之后直到抵达第一充电设施为止的期间变为无法在第一充电设施进行车辆20的充电的情况下，控制器100确定与第一充电设施不同的充电设施作为第二充电设施。然后，控制器100生成经由第二充电设施来代替第一充电设施的行驶计划。第一充电设施是在车辆20的行驶开始前或行驶开始时确定的充电设施。另外，第二充电设施是在车辆20的行驶开始后作为第一充电设施的代替设施确定的充电设施。此外，在本实施方式中，在将控制器100所具有的功能划分为五个块的基础上，对各功能块的功能进行说明，但控制器100的功能未必需要划分为五个块，也可以划分为四个以下的功能块，或者划分为六个以上的功能块。另外，在本实施方式中，作为行驶计划生成装置10的结构，设为控制器100执行各功能，但不限于此，也可以设为控制器100的各功能由车辆20执行的结构。例如，行驶计划生成装置10具备充电设施数据库120，并进行充电设施数据库120的更新等管理。而且，也可以是，车辆20的车载控制器200从充电设施数据库120获取能否充电信息，来判定是否能够在充电设施进行充电，并生成经由充电设施的行驶计划。

车辆信息获取部101从车辆20获取车辆20的车辆信息。车辆信息至少包含车辆20的位置信息和车辆20的电池信息。车辆20的位置信息是表示车辆20的当前所在地的信息。电池信息是表示车辆20的电池的余量的信息。在本实施方式中，车辆信息获取部101在车辆20的行驶开始前和行驶过程中获取车辆20的车辆信息。车辆20的车辆信息经由车载通信装置250被发送到行驶计划生成装置10。

能否充电信息获取部102获取充电设施的能否充电信息。具体地说，能否充电信息获取部102从充电设施数据库120获取表示充电设施的充电桩的空闲状况的空满信息作为能否充电信息。在本实施方式中，能否充电信息获取部102在车辆20基于行驶计划开始行驶之后的规定的定时获取第一充电设施的能否充电信息。首先，能否充电信息获取部102将车辆20到达从第一充电设施起的规定范围的位置的时间点设定为规定的定时。然后，能否充电信息获取部102在规定的定时、也即在车辆20到达从第一充电设施起的规定范围的位置的时间点获取第一充电设施的能否充电信息。从第一充电设施起的规定范围的位置例如是指与第一充电设施分离规定距离的地点、或者到第一充电设施需要花费规定的行驶时间的地点。规定距离例如是指从第一充电设施起数km～数十km的距离。另外，规定的行驶时间例如是指数分钟～数十分钟。能否充电信息获取部102基于车辆20的位置信息、地图信息以及第一充电设施的位置信息，来判定车辆20是否到达了与第一充电设施分离规定距离的地点。另外，能否充电信息获取部102基于离第一充电设施的距离和车辆20的车速，来判定是否到达了到第一充电设施需要花费规定的行驶时间的地点。另外，能否充电信息获取部102也可以将规定的定时的间隔设定为固定的间隔。在该情况下，能否充电信息获取部102能够按规定的周期获取第一充电设施的能否充电信息。

另外，能否充电信息获取部102获取表示规定的定时的第一充电设施的充电桩的空闲状况的空满信息作为第一充电设施的能否充电信息。另外，能否充电信息获取部102也可以获取表示车辆20抵达第一充电设施的预定抵达时刻的第一充电设施的充电桩的空闲状况的空满信息作为第一充电设施的能否充电信息。具体地说，首先，能否充电信息获取部102根据车辆20的位置信息和第一充电设施的位置信息来计算车辆20与第一充电设施之间的距离，并基于所计算出的距离和车辆20的车速来计算车辆20的预定抵达时刻。然后，能否充电信息获取部102获取表示所计算出的预定抵达时刻的第一充电设施的充电桩的空闲状况的空满信息作为第一充电设施的能否充电信息。此时，能否充电信息获取部102获取在预定抵达时刻是否有第一充电设施的充电桩的利用预约、以及正在第一充电设施充电的车辆是否会在预定抵达时刻之前完成充电的信息来作为预定抵达时刻的第一充电设施的空满信息。获取预定抵达时刻的利用预约的信息是因为，即使在规定的定时的时间点充电桩为空闲状态，在车辆20抵达时该充电桩被预约利用的情况下，也无法进行车辆20的充电。另外，获取正在充电的车辆是否会在预定抵达时刻之前完成充电的信息是因为，即使在规定的定时的时间点充电桩为已满状态，如果在车辆20抵达的时间点充电桩不为充电时间中，则也能够进行车辆20的充电。然后，当存在会在车辆20的预定抵达时刻之前完成充电的车辆时，获取在预定抵达时刻第一充电设施的充电桩有空闲这样的空满信息。

另外，能否充电信息获取部102获取车辆20抵达第二充电设施的估计抵达时刻的第二充电设施的能否充电信息。即，能否充电信息获取部102获取表示估计抵达时刻的第二充电设施的充电桩的空闲状况的空满信息。另外，能否充电信息获取部102获取估计抵达时刻以后的第二充电设施的能否充电信息。估计抵达时刻以后的第二充电设施的能否补给信息是估计抵达时刻以后的第二充电设施的充电桩的空闲状况的空满信息。具体地说，能否充电信息获取部102获取在估计抵达时刻以后是否存在第二充电设施的充电桩的利用预约、以及在估计抵达时刻以后正在第二充电设施充电的车辆完成充电为止的时间的信息作为估计抵达时刻以后的第二充电设施的空满信息。另外，能否充电信息获取部102也可以获取车辆20抵达第一充电设施的时刻以后的第一充电设施的空满信息。

行驶计划生成部103生成车辆20从当前所在地经由充电设施行驶到目的地的行驶计划。首先，行驶计划生成部103基于车辆20的位置信息和目的地信息来运算从车辆20的当前位置到目的地为止的行驶路径。目的地信息是车辆20的乘员的目的地的信息，由乘员设定。此时所运算的行驶路径既可以是从当前位置到目的地为止的行驶时间最短的行驶路径，也可以是从当前位置到目的地为止的行驶距离最短的行驶路径。接着，行驶计划生成部103将位于所运算出的行驶路径上的充电设施确定为第一充电设施。具体地说，行驶计划生成部103基于车辆20的电池信息来确定以车辆20的电池余量所能够行驶的距离的范围。然后，行驶计划生成部103基于地图信息和充电设施的位置信息，将位于该范围内的行驶路径上的充电设施确定为第一充电设施。另外，在位于该范围内的行驶路径上的充电设施为多个的情况下，行驶计划生成部103从该多个充电设施中确定行驶距离或行驶时间最短的充电设施作为第一充电设施。另外，行驶计划生成部103不限于将位于行驶路径上的充电设施确定为第一充电设施，也可以将位于离行驶路径规定距离的范围内的充电设施确定为第一充电设施。在该情况下，行驶计划生成部103将行驶路径变更为经由所确定出的第一充电设施的行驶路径。如以上这样，行驶计划生成部103生成车辆20沿着从当前所在地到目的地为止的行驶路径行驶的行驶计划。

另外，行驶计划生成部103也可以基于充电设施数据库120中保存的充电设施的能否充电信息，来将能够进行车辆20的充电的充电设施确定为第一充电设施。例如，行驶计划生成部103获取位于以车辆20的电池余量所能够行驶的距离的范围内的充电设施的能否充电信息，并基于该能否充电信息来将能够进行车辆20的充电的充电设施确定为第一充电设施。

另外，在车辆20基于所生成的行驶计划开始行驶之后，在由能否充电判定部104判定为无法在第一充电设施进行车辆20的充电的情况下，行驶计划生成部103生成经由第二充电设施来代替第一充电设施的行驶计划。具体地说，首先，行驶计划生成部103基于第一充电设施的位置信息、地图数据库110的地图信息以及充电设施数据库120的充电设施信息，来检索位于从第一充电设施起的规定距离以内的第二充电设施。然后，行驶计划生成部103确定位于从第一充电设施起的规定距离以内的第二充电设施。此时，行驶计划生成部103也可以基于由能否充电信息获取部102获取到的充电设施的能否充电信息来确定能够进行车辆20的充电的第二充电设施。所获取到的第二充电设施的能否充电信息是车辆20抵达第二充电设施的估计抵达时刻的能否充电信息。另外，行驶计划生成部103也可以根据乘员的喜好来确定第二充电设施。关于乘员的喜好，例如既可以事先由乘员设定，也可以通过过去的历史记录来估计。例如，行驶计划生成部103将作为乘员的喜好的到充电设施为止的道路的宽度宽的充电设施确定为第二充电设施。然后，行驶计划生成部103基于车辆20的位置信息、目的地信息以及第二充电设施的位置信息，来运算车辆20从当前所在地经由第二充电设施行驶到目的地的行驶路径。此时所运算的行驶路径既可以是从当前所在地到目的地为止的行驶时间最短的行驶路径，也可以是从当前所在地到目的地为止的行驶距离最短的行驶路径。如以上这样，行驶计划生成部103生成车辆20沿着从当前所在地到目的地为止的行驶路径行驶的行驶计划。

另外，在由能否充电判定部104进行了下面的判定的情况下，行驶计划生成部103生成使车辆20在从车辆20抵达第二充电设施的估计抵达时刻起经过直到变为能够进行车辆20的充电为止的时间后抵达第二充电设施的行驶计划。具体地说，是由能否充电判定部104基于估计抵达时刻以后的第二充电设施的能否充电信息判定为能够在从估计抵达时刻起的容许等待时间以内在第二充电设施进行车辆20的充电的情况。容许等待时间是由乘员设定的时间。例如，乘员将乘员自己所容许的等待时间设定为容许等待时间。另外，与第二充电设施同样地，对于第一充电设施，也可以在判定为能够在从估计抵达时刻起的容许等待时间以内在第一充电设施进行充电的情况下，行驶计划生成部103生成使车辆20在从估计抵达时刻起经过直到变为能够进行车辆20的充电为止的时间后抵达第一充电设施的行驶计划。另外，行驶计划生成部103也可以基于针对位于从第一充电设施起的规定范围内的每个充电设施分别进行的能否充电判定，来将能够在从估计抵达时刻起的容许等待时间以内进行车辆20的充电的充电设施确定为第二充电设施。

另外，作为使车辆20在从估计抵达时刻起经过直到变为能够进行车辆20的充电为止的时间后抵达第一充电设施或第二充电设施的行驶控制，行驶计划生成部103从可待机场所中选择车辆20的待机场所，并生成使车辆20在直到变为能够进行车辆20的充电为止的时间的期间在待机场所停止的行驶计划。可待机场所被预先登记在地图数据库110中。在直到变为能够进行车辆20的充电为止的时间为5分钟的情况下，行驶计划生成部103生成使车辆在待机场所停止5分钟的行驶计划。另外，行驶计划生成部103也可以生成用于使车辆20迂回的迂回路径，并生成使车辆20在直到变为能够进行车辆20的充电为止的时间的期间沿着迂回路径行驶的行驶计划。

图2是示出本实施方式所涉及的行驶计划的生成的一例的图。图2示出每个时间点的车辆20的位置和车辆20的行驶计划。在图2中，时间Ts是行驶开始时，车辆20在时间Ts的时间点位于行驶开始位置Ps。此时，行驶计划生成装置10基于行驶开始位置Ps、目的地D以及第一充电设施C1的位置信息来生成第一行驶路径R1。然后，车辆20基于第一行驶路径R1开始行驶。然后，在行驶开始后的规定的定时Ta的时间点，行驶计划生成装置10获取第一充电设施C1的能否充电信息。行驶计划生成装置10在基于第一充电设施C1的能否充电信息判定为无法在第一充电设施C1进行车辆20的充电的情况下，生成从车辆20的信息获取位置Pa经由第二充电设施C2行驶到目的地D的第二行驶路径R2。此外，在图2中示出了在行驶路径上存在一个充电设施的情况的例子，但不限于此，也可以设为车辆20在行驶路径上经由多个充电设施。在该情况下，行驶计划生成装置10针对每个充电设施获取能否充电信息，并判定是否能够在该充电设施进行车辆20的充电。

能否充电判定部104基于由能否充电信息获取部102获取到的充电设施的能否充电信息，来判定是否能够在充电设施进行车辆20的充电。例如，在由能否充电信息获取部102获取到充电设施的充电桩没有空闲这样的空满信息时，能否充电判定部104判定为无法在充电设施进行车辆20的充电。另外，在获取到充电设施的充电桩有空闲这样的空满信息时，能否充电判定部104判定为能够在充电设施进行车辆20的充电。在本实施方式中，能否充电判定部104基于由能否充电信息获取部102获取到的第一充电设施的能否充电信息，来判定是否能够在第一充电设施进行车辆20的充电。另外，能否充电判定部104基于车辆20抵达第二充电设施的估计抵达时刻的第二充电设施的能否充电信息，来判定是否能够在估计抵达时刻在第二充电设施进行车辆20的充电。另外，能否充电判定部104在判定为无法在估计抵达时刻在第二充电设施进行车辆20的充电的情况下，基于估计抵达时刻以后的第二充电设施的能否充电信息，来判定是否能够在从估计抵达时刻起的容许等待时间以内在第二充电设施进行车辆20的充电。具体地说，能否充电判定部104将直到变为能够在第二充电设施进行车辆20的充电为止的时间与容许等待时间进行比较，在直到变为能够进行车辆20的充电为止的时间较短的情况下，判定为能够在从估计抵达时刻起的容许等待时间以内在第二充电设施进行车辆20的充电。另外，能否充电判定部104基于车辆20抵达第一充电设施的时刻以后的第一充电设施的能否充电信息，来判定是否能够在容许等待时间以内在第一充电设施进行车辆20的充电。另外，能否充电判定部104也可以针对位于从第一充电设施起的规定范围内的每个充电设施判定是否能够在从估计抵达时刻起的容许等待时间以内进行车辆20的充电。

在判定为不存在能够在从估计抵达时刻起的容许等待时间以内进行车辆20的充电的充电设施的情况下，通知控制部105将该意思的通知信息发送到车辆20。通知信息也可以包含直到变为能够在第二充电设施进行车辆20的充电为止的等待时间的信息。另外，也可以设为通知信息包含建议使车辆20在等待时间的期间在待机场所停止或沿着迂回路径行驶的建议信息。

地图数据库110是包含道路信息的地图信息，例如以将路口、岔路口设为节点并将节点与节点之间的道路区间设为交通路线(link)的方式保存道路信息。在本实施方式中，在行驶计划生成部103生成行驶计划时使用地图信息。

充电设施数据库120存储与充电设施有关的充电设施信息。充电设施信息至少包含充电设施的识别信息、以经度纬度表示的位置信息以及能否充电信息。充电设施数据库120针对每个充电设施存储有充电设施信息。能否充电信息包含表示充电设施的充电桩的空闲状况的空满信息。具体地说，能否充电信息包含表示配置于充电设施的每个充电桩在规定的定时的空闲状况的空满信息。另外，空满信息包含与充电桩的利用预约有关的信息。具体地说，空满信息包含针对充电设施的每个充电桩的被预约利用的时间的信息。另外，对于充电设施的每个充电桩，在有正在充电的车辆的情况下，空满信息包含该车辆的充电时间的信息。针对每个充电设施，经由通信装置130获取能否充电信息，并实时地更新能否充电信息。

通信装置130经由网络来与车辆20的车载通信装置250之间进行信息的发送和接收。通信装置130向车辆20发送行驶计划信息。另外，通信装置130从车辆20接收车辆信息。另外，通信装置130从充电设施接收能否充电信息。

接着，对车辆20进行说明。车辆20至少具备车载控制器200、本车位置检测装置210、充电状态获取装置220、驱动装置230、输出装置240以及车载通信装置250。在本实施方式中，以车辆20是能够自主行驶的车辆为前提，但不限于此，也可以是由驾驶者操控的车辆。

车载控制器200控制车辆20的各部，是由保存有程序的ROM(Read Only Memory：只读存储器)、执行该ROM中保存的程序的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)以及作为能够访问的存储装置发挥功能的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)构成的计算机。车载控制器200例如从本车位置检测装置210和充电状态获取装置220获取各种信息，并经由车载通信装置250将各种信息发送到行驶计划生成装置10。另外，车载控制器200通过车载通信装置250获取行驶计划信息，并向驱动装置230输出用于控制车辆20的行驶的目标控制量的信号。

本车位置检测装置210检测车辆20的当前位置，例如能够使用GPS设备。本车位置检测装置210通过利用接收器接收从多个卫星通信发送的电波来获取车辆20的位置信息。另外，本车位置检测装置210能够通过周期性地接收从多个卫星通信发送的电波来检测车辆20的位置信息的变化。所获取到的车辆20的位置信息被发送到行驶计划生成装置10。在本实施方式中，在车辆20沿着行驶路径行驶时使用当前位置信息。

充电状态获取装置220获取表示车辆20所搭载的电池的余量的电池信息。所获取到的电池信息经由车载通信装置250被发送到行驶计划生成装置10。

驱动装置230为了按照从行驶计划生成装置10获取到的行驶计划行驶而执行包括车辆20的加减速、转向在内的行驶控制。驱动装置230例如具备作为行驶驱动源的电动马达和/或内燃机、包括向驱动轮传递来自这些行驶驱动源的输出的驱动轴、自动变速器在内的动力传递装置、以及对车轮进行制动的制动装置等驱动机构。另外，驱动装置230也可以包括前照灯、方向指示器、双闪灯、雨刷器等车辆20的行驶所需要的其它设备。

输出装置240对车辆20的乘员输出各种信息。输出装置240例如是用于输出各种信息的扬声器。也可以设为输出装置240由显示器构成。在本实施方式中，在判定为不存在能够在从估计抵达时刻起的容许等待时间以内进行车辆20的充电的充电设施的情况下，输出装置240输出该意思的通知信息。

车载通信装置250经由网络来与行驶计划生成装置10的通信装置130之间进行信息的发送和接收。车载通信装置250从通信装置130接收车辆20的行驶计划信息。另外，车载通信装置250向通信装置130发送车辆信息、即车辆20的位置信息、电池信息。

接着，使用图3来说明由上述结构的行驶计划生成装置10执行的行驶计划生成方法的流程图的一例。此外，在本实施方式中，当由车辆20的乘员输入了车辆20的目的地的信息时，从步骤S1起执行控制流程。

在步骤S1中，控制器100生成车辆20从当前所在地经由第一充电设施行驶到目的地的行驶计划。具体地说，控制器100基于车辆20的位置信息、目的地信息以及第一充电设施的位置信息来生成行驶计划。

在步骤S2中，控制器100基于所生成的行驶计划使车辆20开始行驶。具体地说，控制器100向车辆20发送行驶计划信息，并基于所发送的行驶计划来控制车辆20的驱动装置230，从而使车辆20行驶。

在步骤S3中，在从车辆20开始朝向第一充电设施行驶之后直到抵达第一充电设施为止的期间，控制器100判定是否来到规定的定时。例如，作为规定的定时，控制器100基于车辆20的位置信息和地图信息来判定车辆20的位置是否到达了从第一充电设施起的规定距离的位置。在判定为来到规定的定时的情况下，进入步骤S4。在没有判定为来到规定的定时的情况下，返回步骤S3，之后，重复流程直到来到规定的定时。

在步骤S4中，控制器100获取第一充电设施的能否充电信息。例如，控制器100从充电设施数据库120获取规定的定时的第一充电设施的空满信息。此时，控制器100也可以获取车辆20抵达第一充电设施的预定抵达时刻的第一充电设施的空满信息。

在步骤S5中，控制器100基于在步骤S4中获取到的第一充电设施的能否充电信息，来判定是否能够在第一充电设施进行车辆20的充电。控制器100在获取到作为能否充电信息的、第一充电设施的充电桩没有空闲这样的空满信息的情况下，判定为无法在第一充电设施进行车辆20的充电。在判定为无法在第一充电设施进行车辆20的充电的情况下，进入步骤S6。另外，在没有判定为无法在第一充电设施进行车辆20的充电的情况下，结束流程。

在步骤S6中，控制器100检索作为第一充电设施的代替设施的第二充电设施。例如，控制器100检索位于从第一充电设施起的规定距离以内、且能够在车辆20抵达的估计抵达时刻进行车辆20的充电的第二充电设施。

在步骤S7中，控制器100基于第二充电设施的检索结果，来判定是否能够在车辆20抵达第二充电设施的估计抵达时刻在第二充电设施进行车辆20的充电。在能够在估计抵达时刻在第二充电设施进行车辆20的充电的情况下，进入步骤S8。在无法在估计抵达时刻在第二充电设施进行车辆20的充电的情况下，进入步骤S10。

在步骤S8中，控制器100生成车辆20从当前所在地经由第二充电设施行驶到目的地的行驶计划。具体地说，控制器100基于车辆20的位置信息、目的地信息以及第二充电设施的位置信息来生成行驶计划。

在步骤S9中，控制器100在生成经由第二充电设施的行驶计划之后，按照该行驶计划开始车辆20的行驶的控制。具体地说，控制器100向车辆20发送行驶计划信息，并基于行驶计划来控制车辆20的驱动装置230，从而使车辆20行驶。

此外，在本实施方式中，控制器100也可以在将所经由的充电设施从第一充电设施变更为第二充电设施之后，在车辆20朝向第二充电设施行驶的期间，在规定的定时获取第二充电设施的能否充电信息，并判定是否能够在第二充电设施进行车辆20的充电。在该情况下，控制器100在判定为无法在第二充电设施进行车辆20的充电的情况下，再次检索与第二充电设施不同的充电设施，并生成新的行驶计划。

在步骤S10中，控制器100判定是否存在能够在从车辆20抵达充电设施的估计抵达时刻起的容许等待时间以内进行车辆20的充电的充电设施。具体地说，控制器100判定是否能够在从估计抵达时刻起的容许等待时间以内在第一充电设施或第二充电设施进行车辆20的充电。另外，控制器100也可以针对位于从第一充电设施起的规定范围内的每个充电设施判定是否能够在从估计抵达时刻起的容许等待时间以内进行车辆20的充电。在存在能够在从估计抵达时刻起的容许等待时间以内进行车辆20的充电的充电设施的情况下，进入步骤S11。在不存在能够在从估计抵达时刻起的容许等待时间以内进行车辆20的充电的充电设施的情况下，进入步骤S12。另外，在步骤S10中，控制器100也可以在各充电设施之间比较直到变为能够进行车辆20的充电为止的时间，并选择较早地变为能够充电的充电设施。

在步骤S11中，控制器100生成使车辆20在从估计抵达时刻起经过直到变为能够进行车辆20的充电为止的时间后抵达第一充电设施或第二充电设施的行驶计划。例如，控制器100使车辆20行驶到规定的待机场所，并使车辆20在直到变为能够进行车辆20的充电为止的时间的期间在待机场所停止，之后使车辆20行驶到第一充电设施或第二充电设施，由此使车辆20在从估计抵达时刻起经过直到变为能够进行车辆20的充电为止的时间后抵达第一充电设施或第二充电设施。

在步骤S12中，控制器100使车辆20的输出装置240执行通知控制。具体地说，控制器100使输出装置240通知不存在能够在从估计抵达时刻起的容许等待时间以内进行车辆20的充电的充电设施这样的意思的通知信息。

如上所述，在本实施方式中，生成经由补给用于车辆行驶的能量的第一补给设施的行驶计划，在车辆基于所生成的行驶计划开始行驶之后的规定的定时获取第一补给设施的能量的能否补给信息，基于能否补给信息来判定是否能够在第一补给设施进行能量的补给，在判定为无法在第一补给设施进行能量的补给的情况下，确定与第一补给设施不同的第二补给设施，并生成经由第二补给设施来代替第一补给设施的行驶计划。由此，在车辆开始行驶之后直到抵达推荐充电设施为止的期间变为无法在推荐充电设施进行车辆的能量补给的情况下，能够变更车辆所经由的充电设施。

另外，在本实施方式中，将车辆到达从第一补给设施起的规定范围的位置的时间点设定为规定的定时。由此，能够在车辆接近第一补给设施时掌握第一补给设施能否进行能量的补给。

另外，在本实施方式中，将规定的定时的间隔设定为固定的间隔。由此，能够以固定的间隔掌握第一补给设施能否进行能量的补给。

另外，在本实施方式中，获取表示规定的定时的第一补给设施的充电桩的空闲状况的空满信息作为第一能否补给信息。由此，能够基于规定的定时的第一补给设施的充电桩的空闲状况来判定第一充电设施是否能够进行能量的补给。

另外，在本实施方式中，获取表示车辆抵达第一补给设施的预定抵达时刻的第一补给设施的充电桩的空闲状况的空满信息作为第一能否补给信息。由此，能够基于车辆抵达第一补给设施的时间点的第一补给设施的充电桩的空闲状况来判定第一充电设施是否能够进行能量的补给。

另外，在本实施方式中，获取车辆抵达第二补给设施的估计抵达时刻以后的第二补给设施的第二能否补给信息，基于第二能否补给信息来判定是否能够在第二补给设施进行能量的补给，在判定为能够在第二补给设施进行能量的补给的情况下，生成使车辆在从估计抵达时刻起经过直到变为能够进行能量的补给为止的时间后抵达第二补给设施的行驶计划。由此，能够将车辆的抵达时刻调整为能够在第二补给设施进行能量的补给的定时。

另外，在本实施方式中，获取车辆抵达第一补给设施的估计抵达时刻以后的第一补给设施的第二能否补给信息，基于第二能否补给信息来判定是否能够在第一补给设施进行能量的补给，在判定为能够在第一补给设施进行能量的补给的情况下，生成使车辆在从估计抵达时刻起经过直到变为能够进行能量的补给为止的时间后抵达第一补给设施的行驶计划。由此，能够将车辆的抵达时刻调整为能够在第一补给设施进行能量的补给的定时。

另外，在本实施方式中，从预先登记在地图信息中的可待机场所中选择使车辆待机的待机场所，并生成使车辆在直到变为能够进行车辆的充电为止的时间的期间在待机场所停止的行驶计划。由此，能够使车辆在待机场所停止或者调整抵达第一补给设施或第二补给设施的时间。

此外，以上说明的实施方式是为了使本发明易于理解而记载的，并不是为了对本发明进行限定而记载的。因而，上述的实施方式中公开的各要素旨在还包含属于本发明的技术范围内的所有设计变更、等同物。

附图标记说明

10：行驶计划生成装置；100：控制器；101：车辆信息获取部；102：能否充电信息获取部；103：行驶计划生成部；104：能否充电判定部；105：通知控制部；110：地图数据库；120：充电设施数据库；130：通信装置；20：车辆；200：车载控制器；210：本车位置检测装置；220：充电状态获取装置；230：驱动装置；240：输出装置；250：车载通信装置。