一种双驱控制方法、系统及回填压实机

技术领域

本发明涉及回填压实机技术领域，具体涉及一种双驱控制方法、系统及回填压实机。

背景技术

回填压实机的主要用于垃圾填埋场、道路基础、水利大坝、机场等大型基础填方工程的推铲和压实工作，施工环境差，特别是在垃圾回填作业过程中，单泵双马达控制系统脱困能力差，无法满足施工环境，而双驱控制回填压实机能够提供更大的驱动能力和更强的防打滑能力，但是该系统存在另外一个问题：独立的前后驱动系统，必须通过控制方法保证前后驱动行走速度一致，当前后轮速度不一致时，就会影响了回填压实机行驶系统的工作效率，并且对行走液压系统本身带来内耗。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双驱控制方法、系统及回填压实机，以解决现有技术中独立的前后驱系统中前后轮速度不一致导致的液压系统内耗、作业机械工作效率低的问题。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

第一方面，公开了一种双驱控制方法，应用于具有独立的前后驱动系统的作业机械，包括：

获取前轮压力P

响应于前轮压力P

进一步地，所述响应于前轮压力P

当前轮压力P

若P

若P

进一步地，所述目标速度Vset是根据电控手柄的行程值和限速传感器计算获得，计算公式为：

Vset＝Vmax×T×L；

其中，Vmax为设定行驶最大速度，T为电控手柄的行程值，取值为0～100％，L为限速传感器的计算值，取值为0～100％。

进一步地，获取前轮压力P

通过速度传感器实时采集前轮速度和后轮速度，根据速度传感器的标定公式标定速度传感器的采集值，获得前轮速度V

其中，N为速度传感器的采集值，D为车轮直径，I为车轮减速比，M为车轮齿数；

通过压力传感器实时采集前轮压力和后轮压力，根据压力传感器的标定公式标定输出电压，获得前轮压力P

其中，输出电压V

第二方面，本申请公开了一种双驱控制系统，应用于具有独立的前后驱动系统的作业机械，包括：

信号采集模块，用于获取前轮压力P

处理模块，响应于前轮压力P

进一步地，所述信号处理模块用于当前轮压力P

若P

若P

进一步地，所述信号采集模块包括用于实时采集前轮速度V

进一步地，所述处理模块为和采集模块信号连接的主控制器；

所述主控制器上信号连接有用于进行数据显示和标定的显示器、用于控制作业机械动作的电控手柄以及用于限制作业机械车速的限速传感器。

第三方面，公开了一种回填压实机，包括第二方面任一项所述双驱控制系统。

第四方面，公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面任一所述的方法。

根据上述技术方案，本发明的有益效果为：

本申请的双驱控制方法，在前轮压力与后轮压力之差的绝对值高于设定压力差值时，调整前轮泵比例阀或前轮马达比例阀的电流值或调整后轮泵比例阀或后轮马达比例阀的电流值，直至前轮速度与后轮速度同步，有效的保证了工作时前后轮速度的同步，使作业机械能够在恶劣环境下平稳行走，降低液压系统的内耗，提高了作业机械的工作效率；

本申请通过判断前轮压力与后轮压力，根据结果进行比例阀电流调整从而达到前后液压驱动系统的速度保持一致，从而杜绝前驱系统被后驱系统或后驱系统被前驱系统拖动状态，提高了回填压实机行驶系统的工作效率。

附图说明

图1为本发明中控制方法的整体流程图；

图2为本发明控制系统的框图。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

对于作业机械，采用独立的前后驱动系统可以有效地防止打滑和提升牵引力。但独立的双泵行驶系统使保持前后轮的同步成为控制难题。本申请通过对前后轮速度的实时调节，保证前后轮速度一致，进而保证了作业系统的工作效率。

需要说明的是，为了便于对本发明实施例所述方案的理解，下面先对后续提及的各名词进行解释。

独立的前后驱动系统驱动的作业机械，此种液压行驶系统主要包括：前轮马达、后轮马达、前轮驱动泵和后轮驱动泵，其中，前轮驱动泵控制前轮马达，前轮马达驱动作业机械的前轮动作，后轮驱动泵控制后轮马达，后轮马达驱动作业机械的后轮动作，而前轮驱动泵和前轮马达与后轮驱动泵和后轮马达相互独立。

实施例1

本申请的双驱控制方法，应用于具有独立的前后驱动系统的作业机械，包括如下步骤：获取前轮压力P

通过上述设置有效的保证了工作时前后轮速度的同步，使作业机械能够在恶劣环境下平稳行走，降低液压系统的内耗，提高了作业机械的工作效率。

通过判断压力进行比例阀电流调整从而达到前后液压驱动系统的速度保持一致，从而杜绝前驱系统被后驱系统或后驱系统被前驱系统拖动状态，提高了回填压实机行驶系统的工作效率。

本申请实时监测行走驱动液压系统的压力，能够快速响应前后驱动液压系统是否平衡，避免产生寄生功率。前后轮速度有可能会因为前后轮地面附着力不相同导致速度不同，所以本申请没有采用速度指标进行判断，而是通过压力监测保证获取结果的准确。

下面通过具体的实施例对本申请涉及的方法进行说明。

一种双驱控制方法，包括如下步骤：

Step1、读取保存在主控制器1中标定后的设定压力差值P

在该步骤中，根据回填压实机的吨位、驱动系统不同，为了避免控制方法滞后性，通过反复测试验证，在不出现前轮和后轮之间没有明显的拖动之前进行控制方法介入，得到设定压力差值P

该步骤中，目标速度Vset是根据电控手柄的行程值和限速传感器计算获得，计算公式为：

Vset＝Vmax×T×L；

其中，Vmax为设定行驶最大速度，T为电控手柄的行程值，取值为0～100％，L为限速传感器的计算值，取值为0～100％，Vmax(单位：Km/h)。

Step2、实时检测驱动泵的前轮压力传感器8、后轮压力传感器9、前轮速度传感器6和后轮速度传感器7，并将采集的数据反馈至主控制器1，主控制器1通过标定得出分别前轮压力P

在该步骤中，通过速度传感器实时采集前轮速度和后轮速度，根据速度传感器的标定公式标定速度传感器的采集值，获得前轮速度V

其中，N为速度传感器的采集值，D为车轮直径，I为车轮减速比，M为车轮齿数。

通过压力传感器实时采集前轮压力和后轮压力，根据压力传感器的标定公式标定输出电压，获得前轮压力P

其中，输出电压V

Step3、主控制器1判断前轮前轮压力P

Step4、主控制器1判断前轮压力P

Step5、前轮速度V

Step6、前轮速度V

根据步骤Step3中，前轮前轮压力P

实施例2

基于实施例1相同的发明构思，本实施例提供了一种双驱控制系统，该系统包括信号采集模块和处理模块。信号采集模块用于获取前轮压力P

信号采集模块包括用于实时采集前轮速度V

处理模块为和采集模块信号连接的主控制器1；主控制器1上信号连接有用于进行数据显示和标定的显示器3、用于控制作业机械动作的电控手柄2以及用于限制作业机械车速的限速传感器5。主控制器1上还信号连接有控制发动机工作的发动机控制器。

前轮速度传感器6、后轮速度传感器7、前轮压力传感器8以及后轮压力传感器9与主控制器FI端口连接。主控制器1的PWM输出口连接有前轮泵比例阀10、前轮马达比例阀11、后轮泵比例阀12和后轮马达比例阀13。

主控制器1发送信号至比例阀以进行前轮驱动泵、前轮马达、后轮驱动泵及后轮马达的控制。

进一步地，括主控制器1接收控制手柄2和限速传感器5指令，用于控制前轮泵比例阀10、前轮马达比例阀11、后轮泵比例阀12和后轮马达比例阀13，以进行前后轮速度的调节。

进一步地，主控制器1接收控制手柄2的指令，并根据显示器2标定发动机相关参数信息，通过CAN发送给发动机控制器4，用于控制发动机转速。

进一步地，主控制器1采集处理速度传感器6、压力传感器7的信号，并根据显示器2标定行走速度相关参数信息，用于控制行走电比例液压阀组的开度实现系统压力和速度闭环。

实施例3

本实施例还提供了一种回填压实机，该回填压实机采用实施例1的双驱控制方法或实施例2提供的双驱控制系统。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。