驻车辅助系统

技术领域

本发明涉及用于使车辆自动地从通道移动到驻车位置或从驻车位置移动到通道的驻车辅助系统。

背景技术

WO2017/068694A1公开了一种驻车辅助系统，该驻车辅助系统用于执行自主地将车辆移动到目标驻车位置的自动驻车控制以及自主地将车辆移动到目标驶离位置的自动驶离控制。当操作启动开关时，驻车辅助系统开始驻车辅助控制。在驻车辅助控制中，在按压诸如失能开关之类的瞬时型开关的同时执行车辆的自动驾驶，并且在释放对瞬时型开关的按压时停止自动驾驶。

在根据WO2017/068694A1的驻车辅助系统中，必须连续地按压瞬时型开关以自动驾驶车辆，并且如果指尖无意中从开关移开，则自动驻车控制被暂停。另外，用户的注意力往往会集中在开关操作上，使得用户对车辆周围环境的关注度可能不高。因此，优选的是用于执行控制的开关容易操作。

发明内容

鉴于前述背景，本发明的目的是提供用户为了执行控制而要执行的操作容易的驻车辅助系统。

为了实现以上目的，本发明的一个实施方式提供了一种驻车辅助系统(1)，所述驻车辅助系统(1)包括：控制装置(15)，所述控制装置(15)被配置为控制包括变速器的动力总成(4)、制动装置(5)和转向装置(6)，以使车辆自主地移动到目标位置；显示装置(32)，所述显示装置(32)被配置为显示所述目标位置的至少一个候选；以及多个操作构件(32、34、35)，所述多个操作构件(32、34、35)被配置为接收所述车辆的乘员执行的操作，其中，所述控制装置被配置为根据所述乘员对所述多个操作构件中的一个执行的第一操作来设定所述目标位置的至少一个候选，并致使所述显示装置显示所述目标位置的至少一个候选，根据所述乘员对所述多个操作构件中的一个执行的第二操作，从所述目标位置的一个或更多个候选中决定所述目标位置，并且根据所述乘员对所述多个操作构件中的一个执行的第三操作来执行驱动控制，以使所述车辆自主地移动到所述目标位置，其中，所述第一操作和所述第三操作是相同的操作。

根据该构造，由于用于执行使车辆自主地移动到目标位置的行进控制的第三操作与用于设定目标位置的至少一个候选的第一操作相同，因此操作容易执行。

在以上构造中，优选地，所述控制装置被配置为在所述驱动控制执行期间根据所述乘员对所述多个操作构件中的一个执行的第四操作来停止所述驱动控制，所述第三操作和所述第四操作是相同的操作。

根据该构造，由于第四操作与第三操作相同，因此用户可以在必须停止行进控制时迅速地执行该操作。

在以上构造中，优选地，用于接收所述第三操作的操作构件和用于接收所述第四操作的操作构件是同一操作构件。

根据该构造，用户可以对公共操作构件执行第三操作和第四操作，因此可以容易地执行操作。

在以上构造中，优选地，用于接收所述第一操作的操作构件和用于接收所述第三操作的操作构件是同一操作构件。

根据该构造，用户可以对公共操作构件执行第一操作和第三操作，因此可以容易地执行操作。

在以上构造中，优选地，用于接收所述第二操作的操作构件和用于接收所述第三操作的操作构件是不同的操作构件。

根据该构造，作为将对同一操作构件执行的相同操作的第一操作和第三操作之间插入了将对另一操作构件执行的第二操作。这使用户能够在清楚地将第一操作至第三操作相互区分开的同时执行第一操作至第三操作。即，可以防止用户的错误操作。

在以上构造中，优选地，所述第一操作和所述第二操作是具有不同操作方向的操作。

根据该构造，可以防止用户的错误操作。

在以上构造中，优选地，所述多个操作构件包括按钮开关，并且所述第一操作和所述第三操作是所述按钮开关的按压操作。

根据该构造，可以使第一操作和第三操作容易进行。

在以上构造中，优选地，所述多个操作构件包括触摸面板，并且所述第二操作是对所述触摸面板的触摸操作。

根据该构造，可以使第二操作不同于第一操作和第三操作。由此，可以防止用户的错误操作。

在以上构造中，优选地，所述多个操作构件包括旋转选择器，并且所述第二操作是所述旋转选择器的旋转操作。

根据该构造，可以使第二操作不同于第一操作和第三操作。由此，可以防止用户的错误操作。

根据前述构造，能够提供用户为了执行控制而将执行的操作容易的驻车辅助系统。

附图说明

图1是其中安装有驻车辅助系统的车辆的功能配置图；

图2是自动驻车处理的流程图；

图3A至图3C分别是在获取处理期间、驾驶处理期间以及在显示驻车结束显示时的触摸面板的屏幕显示的图；

图4是示出仪表板的说明图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的实施方式。

驻车辅助系统1安装在诸如汽车这样的车辆上，该车辆设置有被配置为使车辆自主行进的车辆控制系统2。

如图1中所示，车辆控制系统2包括动力总成4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、导航装置10、操作输入构件11、驱动操作传感器12、状态检测传感器13、人机界面(HMI)14以及控制装置15。车辆控制系统2的以上部件彼此连接，从而可以经由诸如控制器局域网(CAN)这样的通信机构在其间传送信号。

动力总成4是被配置为向车辆施加驱动力的装置。例如，动力总成4包括动力源和变速器。动力源包括诸如汽油发动机和柴油发动机这样的内燃机与电动马达中的至少一种。在本实施方式中，动力总成4包括自动变速器16以及用于改变自动变速器16的档位(车辆的档位)的换档致动器17。制动装置5是被配置为对车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其被配置为将制动垫压向制动转子；以及电动缸，其被配置为向制动钳提供油压。制动装置5可以包括电动驻车制动装置，该电动驻车制动装置被配置为经由线缆限制车轮的旋转。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其被配置为使车轮转向(转动)；以及电动马达，其被配置为驱动齿条-小齿轮机构。动力总成4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。

外部环境传感器7用作外部环境信息获取装置，用于从车辆的周围检测电磁波、声波等，以检测车辆外部的物体并获取车辆的周围信息。外部环境传感器7包括声呐18和外部摄像头19。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出到控制装置15。

每个声呐18均由所谓的超声波传感器组成。每个声呐18向车辆的周围发射超声波，并捕获由车辆周围的物体反射的超声波，从而检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的后部和前部的每一者处设置多个声呐18。在本实施方式中，两对声呐18在后保险杠上设置成彼此横向隔开，两对声呐18在前保险杠上设置成彼此横向隔开，一对声呐18设置在车辆的前端部，使得形成对的两个声呐18设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上，并且一对声呐18设置在车辆的后端部，使得成对的两个声呐18设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上。即，车辆总共设置有六对声呐18。设置在后保险杠上的声呐18主要检测车辆后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声呐18主要检测车辆前方的物体的位置。设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上的声呐18分别检测在车辆的前端部的左外侧和右外侧的物体的位置。设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上的声呐18分别检测在车辆的后端部的左外侧和右外侧的物体的位置。

外部摄像头19是被配置为捕获车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像头19均由使用诸如CCD或CMOS这样的固体成像元件的数字照相机组成。外部摄像头19包括用于捕获车辆前方图像的前摄像头和用于捕获车辆后方图像的后摄像头。外部摄像头19可以包括设置在车辆的后视镜附近的左右一对摄像头，以捕获车辆的左右两侧的图像。

车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其被配置为检测车辆的速度；加速度传感器，其被配置为检测车辆的加速度；偏航率传感器，其被配置为检测围绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其被配置为检测车辆的方向。例如，偏航率传感器由陀螺仪传感器组成。

导航装置10是被配置为获得车辆的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括GPS接收单元20和地图存储单元21。GPS接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘这样的已知存储装置构成，并存储地图信息。

操作输入构件11设置在车厢中，以接收由乘员(用户)进行的输入操作以控制车辆。操作输入构件11包括方向盘22、加速踏板23、制动踏板24(制动输入构件)和换档杆25(换档构件)。换档杆25被配置为接收用于选择车辆的档位的操作。

驱动操作传感器12检测操作输入构件11的操作量。驱动操作传感器12包括：转向角传感器26，其被配置为检测方向盘22的转向角；制动传感器27，其被配置为检测制动踏板24的踩踏量，以及加速传感器28，其被配置为检测加速踏板23的踩踏量。驱动操作传感器12将检测到的操作量输出至控制装置15。

状态检测传感器13是被配置为检测根据乘员的操作车辆的状态变化的传感器。由状态检测传感器13检测到的乘员的操作包括指示乘员的下车意图(意图从车上下来)的操作和指示在自主驻车操作或自主驶离操作期间乘员无检查车辆周围环境的意图的操作。状态检测传感器13包括被配置为检测车门打开和/或关闭的门打开/关闭传感器29以及被配置为检测安全带的紧固状态的安全带传感器30作为用于检测指示下车意图的操作的传感器。状态检测传感器13包括被配置为检测后视镜的位置的后视镜位置传感器31作为用于检测与离位意图相对应的操作的传感器。状态检测传感器13将指示检测到的车辆状态变化的信号输出至控制装置15。

HMI 14是用于接收乘员的输入操作并经由显示和/或语音向乘员通知各种信息的输入/输出装置。HMI 14包括例如：触摸面板32，触摸面板32包括诸如液晶显示器或有机EL显示器之类的显示屏，并且被配置为接收乘员的输入操作；诸如蜂鸣器或扬声器之类的声音产生装置33；驻车主开关34；以及选择输入构件35。触摸面板32和声音产生装置33不必是固定到车辆的装置，并且可以被实现为例如能够远离车辆使用的诸如智能电话或平板个人计算机(PC)之类的移动终端。驻车主开关34接收乘员的输入操作，以执行自动驻车处理(自动驻车操作)和自动驶离处理(自动驶离操作)中选择的一项。驻车主开关34是被配置为接收由乘员执行的按压操作的按钮开关。选择输入构件35接收乘员的与自动驻车处理和自动驶离处理的选择有关的选择操作。选择输入构件35可以由旋转选择开关组成，旋转选择开关优选地需要按压作为选择操作。

控制装置15由包括CPU的电子控制单元(ECU)、诸如ROM这样的非易失性存储器、诸如RAM这样的易失性存储器等组成。CPU根据程序执行操作处理，从而控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA这样的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

此外，控制装置15根据程序执行算术处理，从而进行由外部摄像头19捕获的图像(视频)的转换处理，以生成与车辆及其周围区域的平面图相对应的俯视图像以及在从上方观察时与车辆及其周围区域的位于行进方向上的那部分的三维图像相对应的鸟瞰图像。控制装置15可以通过组合前摄像头、后摄像头以及左右侧摄像头的图像来生成俯视图像，并且可以通过组合由面向行进方向的前摄像头或后摄像头捕获的图像以及由左右侧摄像头捕获的图像来生成鸟瞰图像。

驻车辅助系统1是用于执行所谓的自动驻车过程和所谓的自动驶离处理的系统，在该系统中，车辆自主地移动到由乘员所选的规定目标位置(目标驻车位置或目标驶离位置)以停放车辆或使车辆驶离。

驻车辅助系统1包括：控制装置15；外部环境传感器7(声呐18和外部摄像头19)，该外部环境传感器7用作目标位置候选检测装置；触摸面板32，该触摸面板32用作可以在其上执行选择操作的显示装置；外部摄像头19，该外部摄像头19用作成像装置；选择输入构件35；以及操作输入构件11。

控制装置15控制动力总成4、制动装置5和转向装置6以执行自主驻车操作，从而将车辆自主地移动到目标驻车位置并且将车辆停放在目标驻车位置；以及执行自主驶离操作，从而将车辆自主移动到目标驶离位置，并在目标驶离位置将车辆驶离。为了执行这样的操作，控制装置15包括外部环境辨识单元41、车辆位置识别单元42、行动计划单元43、行进控制单元44、车辆异常检测单元45以及车辆状态确定单元46。

外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果，辨识存在于车辆周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获得关于障碍物的信息。此外，外部环境辨识单元41基于诸如图案匹配这样的已知图像分析方法来分析由外部摄像头19捕获的图像，从而确定是否存在车轮止挡器或障碍物，并在存在车轮止挡器或障碍物的情况下获得车轮止挡器或障碍物的大小。此外，外部环境辨识单元41可以基于来自声呐18的信号计算到障碍物的距离，以获得障碍物的位置。

此外，通过对外部环境传感器7的检测结果进行分析(更具体地，通过基于诸如图案匹配这样的已知图像分析方法对由外部摄像头19捕获的图像进行分析)，外部环境辨识单元41能够获取例如由路标界定的道路上的车道以及由设置在道路、驻车场等表面上的白线等界定的驻车位。

车辆位置识别单元42基于来自导航装置10的GPS接收单元20的信号来识别车辆(本车辆)的位置。此外，除了来自GPS接收单元20的信号外，车辆位置识别单元42还可以获得来自车辆传感器8的车辆速度和偏航率，并借助所谓的惯性导航识别车辆的位置和姿态。

行进控制单元44基于来自行动计划单元43的行进控制指令来控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以使车辆行进。

车辆异常检测单元45基于来自各种装置和传感器的信号来检测车辆的异常(以下称为“车辆异常”)。由车辆异常检测单元45检测到的车辆异常包括驱动车辆所需的各种装置(例如，动力总成4、制动装置5和转向装置6)的故障以及使车辆自主行进所需的各种传感器(例如，外部环境传感器7、车辆传感器8和GPS接收单元20)的故障。此外，车辆异常包括HMI 14的故障。

车辆状态确定单元46基于来自设置在车辆中的各种传感器的信号来获取车辆的状态，并确定车辆是否处于车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)应被禁止的禁止状态。当乘员进行操作输入构件11的驱动操作(重置操作)时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。重置操作是重置(取消)车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)的操作。

此外，当车辆处于反映乘员的下车意图(意图从车上下来)的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当门打开/关闭传感器29检测到车门被打开时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。此外，当安全带传感器30检测到安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

此外，当车辆处于反映乘员无检查车辆周围环境的意图的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当后视镜位置传感器31检测到后视镜收起时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

当车辆处于规定状态时，行动计划单元43根据乘员对多个操作构件中的任一个执行的第一操作来开始自动驻车处理(自主驻车操作)或自动驶离处理(自主驶离操作)。多个操作构件包括触摸面板32、驻车主开关34和选择输入构件35中的至少两个。更具体地，当在车辆停止或车辆以等于或小于规定车辆速度(可以搜索驻车位置候选的车辆速度)的低速度行进时检测到第一操作的情况下，行动计划单元43开始自动驻车处理。当车辆停止时，行动计划单元43根据乘员对多个操作构件中的一个执行的第一操作来开始自动驶离处理(平行驶离处理)。由行动计划单元43基于车辆的状态来进行要执行的处理(自动驻车处理或自动驶离处理)的选择。行动计划单元43在执行自动驻车处理时，首先使触摸面板32显示用于设定目标驻车位置的驻车搜索屏幕。在设定了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驻车屏幕。当执行自动驶离处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32显示用于设定目标驶离位置的驶离搜索屏幕。在设定了目标驶离位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驶离屏幕。

下文中，将参考图2描述自动驻车处理。行动计划单元43首先执行获取处理(步骤ST1)以获取一个或多个驻车位(如果有的话)。更具体地，在车辆停止的情况下，行动计划单元43首先使HMI 14的触摸面板32显示指示乘员使车辆直行的通知。当坐在驾驶员座椅上的乘员(以下称为“驾驶员”)使车辆直行时，外部环境辨识单元41基于来自外部环境传感器7的信号获取检测到的每个障碍物的位置和大小以及设置在路面上的白线的位置。外部环境辨识单元41基于所获取的障碍物的位置和大小以及所获取的白线的位置，提取一个或多个未界定的驻车位以及一个或多个界定的驻车位(如果有的话)(下文中，将未界定的驻车位与界定的驻车位统称为“驻车位”)。每个未界定的驻车位是未由白线等界定、其大小足以停放车辆并且可用(即，其中没有障碍物)的空间。每个界定的驻车位是由白线等界定、其大小足以停放车辆并且可用(即，没有停放另一辆车(本车辆以外的车辆))的空间。

接下来，行动计划单元43执行轨迹计算处理(步骤ST2)，以计算车辆的从车辆的当前位置到每个提取的驻车位的轨迹。在针对特定驻车位计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43将该驻车位设定为能够停放车辆的驻车位置候选，并且使触摸面板32在屏幕上(驻车搜索屏幕)显示该驻车位置候选。在由于障碍物的存在而无法计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43不将该驻车位设定为驻车位置候选，并且不使触摸面板32在屏幕上显示该驻车位。当行动计划单元43设定多个驻车位置候选(即，能够计算车辆轨迹的多个驻车地点)时，行动计划单元43使触摸面板32显示这些驻车位置候选。因此，通过根据乘员对多个操作构件中的一个执行的第一操作而执行的步骤ST1和ST2的以上处理，至少一个驻车位置候选(目标位置的候选)被设定并显示在用作显示装置的触摸面板32上。

接下来，行动计划单元43执行目标驻车位置接收处理(步骤ST3)，以接收由乘员执行的选择目标驻车位置的选择操作，该目标驻车位置是乘员想要停放车辆的驻车位置，并且选自触摸面板32上显示的一个或多个驻车位置候选。更具体地，行动计划单元43使触摸面板32在图3A中所示的驻车搜索屏幕上显示沿行进方向的俯视图像和鸟瞰图像。当行动计划单元43获取至少一个驻车位置候选时，行动计划单元43使触摸面板32以交叠的方式在俯视图像和鸟瞰图像中(图3A中的俯视图像中)的至少一者中显示指示驻车位置候选的框和与该框相对应的图标55。图标55由指示驻车位置候选的符号组成(参见图3A中的“P”)。另外，行动计划单元43使触摸面板32显示包括指示驾驶员停止车辆并选择目标驻车位置的通知的驻车搜索屏幕，使得触摸面板32接收与目标驻车位置的选择操作对应的第二操作。作为目标驻车位置的选择操作的第二操作可以经由触摸面板32执行，或者可以经由选择输入构件35执行。

行动计划单元43基于来自触摸面板32或选择输入构件35的信号来确定是否检测到乘员的第二操作(ST4)。在检测到第二操作的情况下，行动计划单元43根据乘员执行的第二操作从驻车位置候选(目标位置的候选)中决定单个目标驻车位置(目标位置)(ST5)。在决定了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32将屏幕从驻车搜索屏幕切换到驻车屏幕。如图3B中所示，驻车屏幕是这样的屏幕，其中在触摸面板32的左半部分上显示车辆的行进方向上的图像(下文中称为“行进方向图像”)，并在触摸面板32的右半部分上显示包括车辆及其周围区域的俯视图像。此时，行动计划单元43可以使触摸面板32显示指示从驻车位置候选中选择的目标驻车位置的粗框和与该粗框相对应的图标55，使得该粗框和图标55与俯视图像交叠。图标55由指示目标驻车位置的符号组成，并且以与指示驻车位置候选的符号不同的颜色显示。然后，行动计划单元43可以致使触摸面板32和/或声音产生装置33输出通知，以提示乘员对规定操作构件执行第三操作。第三操作可以是对包括驻车主开关34、触摸面板32和选择输入部件35的多个操作部件中的一个进行的规定操作。

如果在步骤ST4中在规定时段内未检测到第二操作(ST4为“否”)，则行动计划单元43结束自动驻车控制。

行动计划单元43确定是否检测到乘员的第三操作(ST6)，并且当检测到第三操作时，行动计划单元43执行驱动处理(步骤ST7)以使车辆沿着计算出的轨迹移动到目标驻车位置。此时，行动计划单元43基于由GPS接收单元20获取的车辆的位置以及来自外部摄像头19、车辆传感器8等的信号来控制车辆，使得车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以执行用于切换车辆的行进方向的切换操作(用于使车辆的行进方向反向的反向操作)。切换操作可以重复执行，或者可以仅执行一次。如果在步骤ST6中在规定时段内未检测到第三操作(ST6为“否”)，则行动计划单元43结束自动驻车控制。

在驱动处理期间，行动计划单元43可以从外部摄像头19获取行进方向图像，并使触摸面板32在其左半部分上显示所获取的行进方向图像。例如，如图3B中所示，当车辆向后移动时，行动计划单元43可以使触摸面板32在其左半部分上显示由外部摄像头19捕获的车辆后方的图像。当行动计划单元43正在执行驱动处理时，触摸面板32的右半部分上显示的俯视图像中的车辆(本车辆)的周围图像随着车辆的移动而改变。当车辆到达目标驻车位置时，行动计划单元43使车辆停止并结束驱动处理。

在驱动处理期间，车辆状态确定单元46确定车辆是否处于禁止状态(ST8)。在车辆处于禁止状态的情况下(ST8为“是”)，行动计划单元43执行暂停处理(ST9)。在暂停处理中，行动计划单元43使触摸面板32显示自动驻车将被暂停或取消的通知，并使车辆减速以使其停止。当满足以下条件中的至少一个时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态：(1)乘员操作操作输入构件11，(2)外部环境识别单元41检测障碍物，以及(3)检测到乘员对预定操作构件的第四操作。

行动计划单元43确定在从暂停处理开始起的规定时段内是否检测到乘员对规定操作构件执行的第五操作(ST10)。在检测到第五操作的情况下(ST10为“是”)，行动计划单元43恢复驱动处理(ST7)。如果在步骤ST10中在规定时段内未检测到第五操作(ST10中为“否”)，则行动计划单元43结束自动驻车控制。

在车辆未处于禁止状态的情况下(ST8为“否”)，行动计划单元43继续驱动处理。当车辆到达目标驻车位置时，行动计划单元43使车辆停止并结束驱动处理。

当驱动处理结束时，行动计划单元43执行驻车处理(步骤ST11)。在驻车处理中，行动计划单元43首先驱动换档致动器17以将档位(换档范围)设定为驻车位置(驻车范围)。此后，行动计划单元43驱动驻车制动装置，并使触摸面板32显示指示已经完成车辆的自动驻车的弹出窗口(参见图3C)。该弹出窗口可以在触摸面板32的屏幕上显示规定时段。此后，行动计划单元43可以使触摸面板32将屏幕切换到导航装置10的操作屏幕或地图屏幕。

在驻车处理中，可能存在由于换档致动器17的异常而无法将档位改变为驻车位置的情况，或者存在由于驻车制动装置的异常而无法驱动驻车制动装置的情况。在这些情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32在其屏幕上显示异常原因。

行动计划单元43以与图2中示出的自动驻车处理类似的方式执行自动驶离处理。在自动驶离处理中，自动驻车处理中的目标驻车位置被替换为目标驶离位置。另外，在自动驶离处理中，可以省略ST11中的驻车处理。当车辆处于规定状态时，行动计划单元43根据乘员对多个操作构件中的一个执行的第一操作来开始自动驶离处理。

现在，将详细描述在上述的自动驻车处理和自动驶离处理中乘员执行的第一操作至第五操作。当自动驻车处理或自动驶离处理要开始时，乘员对规定操作构件执行第一操作。根据乘员对规定操作构件执行的第一操作，行动计划单元43开始自动驻车处理或自动驶离处理，并且致使用作显示装置的触摸面板32显示目标位置的候选(目标驻车位置或目标驻车位置)。乘员对规定操作构件执行第二操作，以从目标位置的候选中选择单个目标位置。根据乘员对规定操作构件执行的第二操作，行动计划单元43从目标位置的候选中决定单个目标位置。在执行第二操作之后，乘员对规定操作构件执行第三操作，以将车辆移动到目标位置。根据乘员对规定操作构件执行的第三操作，行动计划单元43执行驾驶控制，以使车辆自主地移动到目标位置。

乘员将对其执行第一操作至第三操作的操作构件包括驻车主开关34、选择输入构件35和触摸面板32中的至少一个。在本实施方式中，用于接收乘员的第一操作的操作构件是驻车主开关34。驻车主开关34优选地设置在车辆的仪表板61上。具体地，在图4中示出的优选实施方式中，驻车主开关34设置在仪表板61的方向盘22侧的部分上。另外，触摸面板32安装在仪表板61的上部中，并且驻车主开关34布置在触摸面板32下方的位置处。例如，驻车主开关34可以是瞬时型开关。第一操作可以是驻车主开关34的按压操作。用作第一操作的按压操作是短时间内执行的操作，并且不花费长时间(例如，1秒或更长)。

优选地，用于接收乘员的第二操作的操作构件是触摸面板32，并且第二操作是对触摸面板32的触摸操作(例如，对显示在触摸面板32上的图标55的触摸操作，如图3A中所示)。另选地或另外地，用于接收乘员的第二操作的操作构件可以是选择输入构件35。例如，选择输入构件35可以是旋转选择器。乘员可以通过选择输入构件35的旋转操作来选择如图3A中所示的图标55。选择输入构件35优选地设置在仪表板61上。例如，选择输入构件35可以布置在仪表板61的驻车主开关34侧的部分上。

用于接收乘员的第三操作的操作构件包括驻车主开关34、选择输入构件35和触摸面板32中的至少一个。优选地，用于接收第一操作的操作构件和用于接收第三操作的操作构件是同一操作构件。在本实施方式中，用于接收乘员的第三操作的操作构件是驻车主开关34，并且第三操作是驻车主开关34的按压操作。第一操作和第三操作是相同的操作，在本实施方式中，该操作是驻车主开关34的按压操作。

在本实施方式中，乘员可以通过执行三个操作(即，第一操作、第二操作和第三操作)来致使行动计划单元43执行自动驻车处理或自动驶离处理，因此，操作是容易的。另外，在行动计划单元43正在执行驱动处理时，乘员不需要执行任何操作，因此，可以专注于对周围环境的监视。另外，在这三个操作中，第一操作和第三操作是将对同一操作构件(驻车主开关34)执行的相同操作，这也有助于使操作容易执行。

另外，用于接收第二操作的操作构件和用于接收第三操作的操作构件是不同的操作构件，并且用于接收第二操作的操作构件和用于接收第一操作的操作构件是不同的操作构件。结果，作为将对同一操作构件执行的相同操作的第一操作和第三操作之间插入了将对另一操作构件执行的第二操作。这使用户能够在清楚地将第一操作至第三操作相互区分开的同时执行第一操作至第三操作。即，可以防止用户的错误操作。另外优选地，第一操作和第二操作是具有不同操作方向的操作，并且第三操作和第二操作是具有不同操作方向的操作。在第二操作是被实施为旋转选择器的选择输入构件35的旋转操作并且第一操作和第三操作均是驻车主开关34的按压操作的情况下，第二操作可以是具有与第一操作和第三操作的操作方向不同的操作方向的操作。这使乘员能够与第一操作和第三操作区分开地识别第二操作，使得可以防止错误操作。在第二操作是对触摸面板32的触摸操作的情况下，可以使第二操作不同于第一操作和第三操作。由此，可以防止用户的错误操作。

用于接收乘员的第四操作的操作构件包括驻车主开关34、选择输入构件35和触摸面板32中的至少一个。用于接收第四操作的操作构件和用于接收第三操作的操作构件优选地是同一操作构件。在本实施方式中，用于接收第四操作的操作构件是驻车主开关34，并且第四操作是驻车主开关34的按压操作。由于用于开始驱动处理的第三操作和用于使驱动处理暂停的第四操作是将对同一操作构件执行的相同操作，因此当在执行驱动处理期间用户期望暂停驱动处理时，乘员可以迅速地执行第四操作。

用于接收乘员的第五操作的操作构件包括驻车主开关34、选择输入构件35和触摸面板32中的至少一个。用于接收第五操作的操作构件和用于接收第四操作的操作构件优选地是不同的操作构件。例如，在第四操作是驻车主开关34的按压操作的情况下，优选的是第五操作是对触摸面板32的触摸操作。

上面已描述了本发明的具体实施方式，但可以进行各种修改和替代，而不受上述实施方式的限制。例如，第一操作和第三操作可以是对触摸面板32的触摸操作或滑动操作，并且第二操作可以是选择输入构件35的旋转操作。

控制装置15可以优选地在按下驻车主开关34时(操作的起点)检测用于开始自动驻车处理或自动驶离处理的第一操作。由此，行动计划单元43可以执行获取处理(ST1)、轨迹计算处理(ST2)和目标驻车位置接收处理(ST3)，从而迅速地在触摸面板32上显示界定的驻车位。控制装置15可以优选地在释放驻车主开关34的按压时(操作的终点)检测用于开始驱动处理的第三操作。因为第三操作是车辆控制从乘员被转移到车辆(驻车辅助系统)时的操作，所以优选的是，行动计划单元43在乘员的操作确实执行之后开始处理。另外，控制装置15可以优选地在对触摸面板32或选择输入构件35的操作的起点的时刻检测用于暂停驱动处理的第四操作。由于可以在紧急情况下进行第四操作，因此优选的是，行动计划单元43迅速地执行暂停处理。