电动刹车系统的电流采样电路故障诊断方法和存储介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种电动刹车系统的电流采样电路故障诊断方法和存储介质。

背景技术

目前，电动刹车系统利用踏板行程传感器感知驾驶者踩下刹车的开度，并由主控制器件根据感测信号控制制动助力系统中的电机，转换成对应的刹车助力力矩，并在机电放大机构的驱动下，推动齿条使制动主缸产生液压输出，从而实现电控制动。

为了达到精确的助力输出，需要主控制器进行电机电流闭环PID控制，以能满足驾驶员的刹车需求。主控制器与电流采样电路相连，电流采样电路采样转换输出相应的采样电压，主控制器根据各采样电压计算确定三相电流值，以用于电流闭环PID控制。因此，电流采样电路的故障诊断非常重要，若电流采样电路发生故障而采样异常，将导致电机失控，进而产生严重的安全事故。然而，现有的电流采样电路的故障诊断的技术方案，需要增加诊断电路，并由主控制器件注入相关诊断信号至诊断电路，再判断电流采样电压是否符合预期，该技术方案不仅增加了硬件电路的复杂性，还需要占用主控制器件额外的信号资源，诊断算法也比较复杂，影响系统可靠性。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

针对上述技术问题，本申请提供一种电动刹车系统的电流采样电路故障诊断方法和存储介质，能够用于电流采样电路的诊断，提高系统的安全性。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种电动刹车系统的电流采样电路故障诊断方法，包括：

控制电机预驱动器件的预驱模块输出三相驱动信号至电机驱动H桥电路，所述三相驱动信号包括对应所述电机驱动H桥电路的六个桥臂的上下桥臂互补的六个PWM控制信号；

所述电流采样电路通过A相电流采样电路获取A相电流放大电压，还通过B相电流采样电路获取B相电流放大电压，还通过零电流参考采样电路连接所述电机预驱动器件以获取零电流参考电压，其中，所述A相电流采样电路与第一电流放大器相连，所述第一电流放大器与设置在A相下桥臂的A相信号采样电阻的两端相连，所述B相电流采样电路与第二电流放大器相连，所述第二电流放大器与设置在B相下桥臂的B相信号采样电阻的两端相连；

主控制器件获取所述A相电流采样电路生成的A相电流采样电压、所述B相电流采样电路生成的B相电流采样电压、所述零电流参考采样电路生成的零电流参考采样电压；

所述主控制器件判断所述零电流参考采样电压是否在预设参考采样电压范围内；若否，则判定所述零电流参考采样电路发生故障；若是，则在所述六个桥臂中的三个下桥臂的PWM控制信号均为低电平时，判断所述A相电流采样电压与所述零电流参考采样电压的电压差是否小于预设偏差电压，若否，则判定所述A相电流采样电路发生故障；还判断所述B相电流采样电压与所述零电流参考采样电压的电压差是否小于预设偏差电压，若否，则判定所述B相电流采样电路发生故障。

作为其中一种实施方式，所述判断所述零电流参考采样电压是否在预设参考采样电压范围内；若否，则判定所述零电流参考采样电路发生故障，包括：判断所述零电流参考采样电压是否小于第一预设电压，其中，所述第一预设电压小于所述预设参考采样电压范围的最小值；若是，则判定所述零电流参考采样电路发生断开故障或者短地故障。

作为其中一种实施方式，所述判断所述零电流参考采样电压是否在预设参考采样电压范围内；若否，则判定所述零电流参考采样电路发生故障，包括：判断所述零电流参考采样电压是否大于第二预设电压，其中，所述第二预设电压大于所述预设参考采样电压范围的最大值；若是，则判定所述零电流参考采样电路发生短接电源故障。

作为其中一种实施方式，所述判断所述A相电流采样电路生成的A相电流采样电压与所述零电流参考采样电压的电压差是否小于预设偏差电压；若否，则判定所述A相电流采样电路发生故障，包括：判断所述A相电流采样电压是否小于第三预设电压；若是，则判定所述A相电流采样电路发生断开故障或短地故障。

作为其中一种实施方式，所述判断所述A相电流采样电路生成的A相电流采样电压与所述零电流参考采样电压的电压差是否小于预设偏差电压；若否，则判定所述A相电流采样电路发生故障，包括：判断所述A相电流采样电压是否大于第四预设电压；若是，则判定所述A相电流采样电路发生短接电源故障。

作为其中一种实施方式，所述判断所述B相电流采样电路生成的B相电流采样电压与所述零电流参考采样电压的电压差是否小于预设偏差电压；若否，则判定所述B相电流采样电路发生故障，包括：判断所述B相电流采样电压是否小于第三预设电压；若是，则判定所述B相电流采样电路发生断开故障或短地故障。

作为其中一种实施方式，所述判断所述B相电流采样电路生成的B相电流采样电压与所述零电流参考采样电压的电压差是否小于预设偏差电压；若否，则判定所述B相电流采样电路发生故障，包括：判断所述B相电流采样电压是否大于第四预设电压；若是，则判定所述B相电流采样电路发生短接电源故障。

作为其中一种实施方式，所述主控制器件在判定所述零电流参考采样电路未发生故障，并且所述A相电流采样电路和所述B相电流采样电路未发生故障时，根据所述零电流参考采样电压、所述A相电流采样电压和所述B相电流采样电压，确定三相电流值；根据所述三相电流值，所述主控制器件输出相应的三相电机PWM驱动占空比信号至所述电机预驱动器。

作为其中一种实施方式，所述根据所述三相电流值，所述主控制器件输出相应的三相电机PWM驱动占空比信号至所述电机预驱动器，还包括：所述主控制器件获取踏板行程传感器的感测信号；根据所述三相电流值和所述感测信号，所述主控制器件输出相应的三相电机PWM驱动占空比信号至所述电机预驱动器。

基于同一发明构思，本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的电动刹车系统的电流采样电路故障诊断方法的步骤。

综上，本发明实施例提供的电动刹车系统的电流采样电路故障诊断方法和存储介质，控制电机预驱动器件的预驱模块输出三相驱动信号至电机驱动H桥电路，；电流采样电路获取A相电流放大电压、B相电流放大电压和零电流参考电压；主控制器件获取A相电流采样电压、B相电流采样电压和零电流参考采样电压，判断零电流参考采样电压是否在预设参考采样电压范围内；若否，判定零电流参考采样电路发生故障；若是，在六个桥臂中的三个下桥臂的PWM控制信号均为低电平(即三个下桥臂均断开)时，判断A相电流采样电压、B相电流采样电压与零电流参考采样电压的电压差是否小于预设偏差电压，若否，判定相应电流采样电路发生故障，可用于电流采样电路的诊断，提高系统的安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的电流采样电路的故障诊断方法的流程示意图。

图2为本发明一实施例提供的电动刹车系统的电机助力输出框图。

图3为本发明一实施例提供的电机驱动H桥电路接收的三相驱动信号的时序波形图。

图4为本发明一实施例提供的T3阶段的电机驱动H桥电路的电流路径示意图。

图5为本发明一实施例提供的T0阶段的电机驱动H桥电路的电流路径示意图。

图6为本发明一实施例提供的电动刹车系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。本领域普通技术人员基于本发明的实施例，在没有创造性劳动前提下获得的所有其它实施例，都应当属于本发明的保护范围。

需要说明的是，本发明的说明书、权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，但不必用于描述特定的顺序或先后次序。应当理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包括了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可以包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或者“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或者“单元”可以混合地使用。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

图1为本发明一实施例提供的电流采样电路的故障诊断方法的流程示意图。图2为本发明一实施例提供的电动刹车系统的电机助力输出框图。请同时参考图1和图2，本发明实施例提供了一种电动刹车系统的电流采样电路故障诊断方法，包括：

S110，控制电机预驱动器件120的预驱模块121输出三相驱动信号至电机驱动H桥电路130，三相驱动信号包括对应电机驱动H桥电路130的六个桥臂的上下桥臂互补的六个PWM控制信号。

如图2所示，电机预驱动器件120的预驱模块121接收主控制器件110发送的三相电机PWM驱动占空比信号，主控制器件110可以控制电机预驱动器件120的预驱模块121输出三相驱动信号至电机驱动H桥电路130。图3为本发明一实施例提供的电机驱动H桥电路130接收的三相驱动信号的时序波形图。如图3所示，三相驱动信号包括对应电机驱动H桥电路130的六个桥臂的上下桥臂互补的六个PWM控制信号，即A相上桥臂的开关元件例如MOSFET接收的PWM控制信号即PWMAH与A相下桥臂的开关元件例如MOSFET接收的PWM控制信号即PWMAL，在时序上相互对应且其中一个为高电平时另一个为低电平，B相上桥臂的开关元件例如MOSFET接收的PWM控制信号即PWMBH与B相下桥臂的开关元件例如MOSFET接收的PWM控制信号即PWMBL，在时序上对应且其中一个为高电平时另一个为低电平，C相上桥臂的开关元件例如MOSFET接收的PWM控制信号即PWMCH与C相下桥臂的开关元件例如MOSFET接收的PWM控制信号即PWMCL，在时序上对应且其中一个为高电平时另一个为低电平。

在一实施方式中，如图3所示，电机驱动H桥电路130的六个桥臂的上下桥臂互补的六个PWM控制信号即PWMAH、PWMAL、PWMBH、PWMBL、PWMCH和PWMCL，设置有相同的PWM周期，PWM周期包括T0阶段、T1阶段、T2阶段和T3阶段。并在一实施例中，一个PWM周期依次为T0阶段、T1阶段、T2阶段、T3阶段、T2阶段、T1阶段和T0阶段。在T0阶段，PWMAH、PWMBH和PWMCH为高电平，PWMAL、PWMBL和PWMCL为低电平；在T1阶段，PWMAH、PWMBL和PWMCH为高电平，PWMAL、PWMBH和PWMCL为低电平；在T2阶段，PWMAH、PWMBL和PWMCL为高电平，PWMAL、PWMBH和PWMCH为低电平；在T3阶段，PWMAL、PWMBL和PWMCL为高电平，PWMAH、PWMBH和PWMCH为低电平。

图4为本发明一实施例提供的T3阶段的电机驱动H桥电路130的电流路径示意图。如图4所示，在T3阶段，因为PWMAL、PWMBL和PWMCL为高电平，PWMAH、PWMBH和PWMCH为低电平，所以3个上桥臂的开关元件例如MOSFET全断开，3个下桥臂的开关元件例如MOSFET全闭合，则流经A相信号采样电阻RA和B相信号采样电阻RB的电机210电流如图4所示，由于下桥臂MOSFET的续流作用，A相信号采样电阻RA中的电流代表电机210A相电流IA，B相信号采样电阻RB中的电流代表电机210B相电流IB。而因为电机驱动H桥电路130的三相输出线均与电机210的零线相连，则C相电流IC＝-(IA+IB)。

图5为本发明一实施例提供的T0阶段的电机驱动H桥电路130的电流路径示意图。如图5所示，在T0阶段，因为PWMAH、PWMBH和PWMCH为高电平，PWMAL、PWMBL和PWMCL为低电平，所以3个上桥臂的开关元件例如MOSFET全闭合，3个下桥臂的开关元件例如MOSFET全断开，则流经A相信号采样电阻RA和B相信号采样电阻RB的电机210电流如图5所示，由于下桥臂的开关元件例如MOSFET无电流通路，两个采样电阻中的电流均为零，即图2中第一电流放大器144和第二电流放大器145的输入信号均为零电压。

S120，电流采样电路140通过A相电流采样电路141获取A相电流放大电压，还通过B相电流采样电路142获取B相电流放大电压，还通过零电流参考采样电路143连接电机预驱动器件120以获取零电流参考电压，其中，A相电流采样电路141与第一电流放大器144相连，第一电流放大器144与设置在A相下桥臂的A相信号采样电阻RA的两端相连，B相电流采样电路142与第二电流放大器145相连，第二电流放大器145与设置在B相下桥臂的B相信号采样电阻RB的两端相连。

如图2所示，电流采样电路140包括A相采样电路、B相采样电路和C相采样电路。A相采样电路与第一电流放大器144相连，第一电流放大器144与设置在A相下桥臂的A相信号采样电阻RA的两端相连，则A相采样电路可采样得到A相电流放大电压。B相采样电路与第二电流放大器145相连，第二电流放大器145与设置在B相下桥臂的B相信号采样电阻RB的两端相连，则B相采样电路可采样得到B相电流放大电压。零电流参考采样电路143连接电机预驱动器件120，可获取零电流参考电压。

S130，主控制器件110获取A相电流采样电路141生成的A相电流采样电压、B相电流采样电路142生成的B相电流采样电压、零电流参考采样电路143生成的零电流参考采样电压。

如图2所示，电流采样电路140还与主控制器件110相连，其中，A相电流采样电路141输出A相电流采样电压至主控制器件110，B相电流采样电路142输出B相电流采样电压至主控制器件110，零电流参考采样电路143输出零电流参考采样电压至主控制器件110。

S140，主控制器件110判断零电流参考采样电压是否在预设参考采样电压范围内；若否，则判定零电流参考采样电路143发生故障；若是，则在六个桥臂中的三个下桥臂的PWM控制信号均为低电平(即三个下桥臂均断开)时，判断A相电流采样电压与零电流参考采样电压的电压差是否小于预设偏差电压，若否，则判定A相电流采样电路141发生故障；还判断B相电流采样电压与零电流参考采样电压的电压差是否小于预设偏差电压，若否，则判定B相电流采样电路142发生故障。

具体地，正常情况下，零电流参考采样电路143接收零电流参考电压例如为0V，通过电路进行信号处理，输出的零电流参考采样电压应不超过预设参考采样电压范围，例如(2.426V，2.574V)电压范围。则主控制器件110判断零电流参考采样电压是否在预设参考采样电压范围内；若否，则判定零电流参考采样电路143发生故障；若是，则判定零电流参考采样电路143未发生故障，例如零电流参考采样电路143发生断开故障、短地故障、短接电源故障，短接A相电流采样电路141故障和短接B相电流采样电路142故障等。

此外，根据前述图5的实施例在T0阶段的情形，则在零电流参考采样电压在预设参考采样电压范围内，而判定零电流参考采样电路143未发生故障时，可以在六个桥臂中的三个下桥臂的PWM控制信号均为低电平(即三个下桥臂均断开)即T0阶段时，判断A相电流采样电压与零电流参考采样电压的电压差是否小于预设偏差电压例如10mV，若否，则判定A相电流采样电路141发生故障；还判断B相电流采样电压与零电流参考采样电压的电压差是否小于预设偏差电压，若否，则判定B相电流采样电路142发生故障。

在一实施方式中，判断零电流参考采样电压是否在预设参考采样电压范围内；若否，则判定零电流参考采样电路143发生故障，包括：判断零电流参考采样电压是否小于第一预设电压例如200mV，其中，第一预设电压远小于预设参考采样电压范围的最小值；若是，则判定零电流参考采样电路143发生断开故障或者短地故障。具体地，零电流参考采样电路143可能与电机预驱动器件120发生断开，也可能是零电流参考采样电路143的线路发生断开或短地，从而可能导致某一电路节点接收到的电压降为0V，使得经过电路的信号处理后生成的零电流参考采样电压小于第一预设电压例如200mV，而不是在预设参考采样电压范围例如(2.426V，2.574V)电压范围内，即可判定零电流参考采样电路143发生断开故障或短地故障。

在一实施方式中，判断零电流参考采样电压是否在预设参考采样电压范围内；若否，则判定零电流参考采样电路143发生故障，包括：判断零电流参考采样电压是否大于第二预设电压例如4.8V，其中，第二预设电压远大于预设参考采样电压范围的最大值；若是，则判定零电流参考采样电路143发生短接电源故障。具体地，零电流参考采样电路143发生短接电源故障，从而可能导致某一电路节点接收到的电压升为电源电压例如5V，使得经过电路的信号处理后生成的零电流参考采样电压大于第二预设电压例如4.8V，即可判定零电流参考采样电路143发生短接电源故障。

在一实施方式中，判断A相电流采样电路141生成的A相电流采样电压与零电流参考采样电压的电压差是否小于预设偏差电压；若否，则判定A相电流采样电路141发生故障，包括：判断A相电流采样电压是否小于第三预设电压例如200mV；若是，则判定A相电流采样电路141发生断开故障或短地故障。具体地，A相电流采样电路141的线路发生断开或短地，从而可能导致某一电路节点接收到的电压降为0V，使得经过电路的信号处理后生成的A相电流采样电压小于第三预设电压例如200mV，即可判定A相电流采样电路141发生断开故障或短地故障。

在一实施方式中，判断A相电流采样电路141生成的A相电流采样电压与零电流参考采样电压的电压差是否小于预设偏差电压；若否，则判定A相电流采样电路141发生故障，包括：判断A相电流采样电压是否大于第四预设电压例如4.8V；若是，则判定A相电流采样电路141发生短接电源故障。具体地，A相电流采样电路141发生短接电源故障，从而可能导致某一电路节点接收到的电压升为电源电压例如5V，使得经过电路的信号处理后生成的A相电流采样电压大于第四预设电压例如4.8V，即可判定A相电流采样电路141发生短接电源故障。

在一实施方式中，判断B相电流采样电路142生成的B相电流采样电压与零电流参考采样电压的电压差是否小于预设偏差电压；若否，则判定B相电流采样电路142发生故障，包括：判断B相电流采样电压是否小于第三预设电压例如200mV；若是，则判定B相电流采样电路142发生断开故障或短地故障。具体地，B相电流采样电路142的线路发生断开或短地，从而可能导致某一电路节点接收到的电压降为0V，使得经过电路的信号处理后生成的B相电流采样电压小于第三预设电压例如200mV，即可判定B相电流采样电路142发生断开故障或短地故障。

在一实施方式中，判断B相电流采样电路142生成的B相电流采样电压与零电流参考采样电压的电压差是否小于预设偏差电压；若否，则判定B相电流采样电路142发生故障，包括：判断B相电流采样电压是否大于第四预设电压例如4.8V；若是，则判定B相电流采样电路142发生短接电源故障。具体地，B相电流采样电路142发生短接电源故障，从而可能导致某一电路节点接收到的电压升为电源电压例如5V，使得经过电路的信号处理后生成的B相电流采样电压大于第四预设电压例如4.8V，即可判定B相电流采样电路142发生短接电源故障。

在一实施方式中，主控制器件110在判定零电流参考采样电路143未发生故障，并且A相电流采样电路141和B相电流采样电路142未发生故障时，根据零电流参考采样电压、A相电流采样电压和B相电流采样电压，确定三相电流值；根据三相电流值，主控制器件110输出相应的三相电机PWM驱动占空比信号至电机预驱动器件120。具体地，主控制器件110在判定零电流参考采样电路143未发生故障，并且A相电流采样电路141和B相电流采样电路142未发生故障时，可以判定电流采样电路140工作正常，从而可以根据零电流参考采样电压、A相电流采样电压和B相电流采样电压，电流计算确定三相电流值；根据三相电流值，主控制器件110进行电机210电流闭环PID控制，输出相应的三相电机PWM驱动占空比信号至电机预驱动器件120。电机预驱动器件120根据相应的三相驱动信号，可控制制动助力系统中的电机210，转换成对应的刹车助力力矩，并在机电放大机构的驱动下，推动齿条220使制动主缸230产生液压输出，从而实现电控制动。

作为其中一种实施方式，根据三相电流值，主控制器件110输出相应的三相电机PWM驱动占空比信号至电机预驱动器件120，还包括：主控制器件110获取踏板行程传感器310的感测信号；根据三相电流值和感测信号，主控制器件110输出相应的三相电机PWM驱动占空比信号至电机预驱动器件120。具体地，图6为本发明一实施例提供的电动刹车系统的结构示意图，如图6所示，主控制器件110还获取踏板行程传感器310的感测信号如位移信号、开度信号等，并在电机210电流闭环PID控制时，根据三相电流值和感测信号，主控制器件110输出相应的三相电机PWM驱动占空比信号至电机预驱动器件120。电机预驱动器件120根据相应的三相驱动信号，可控制制动助力系统中的电机210，转换成对应的刹车助力力矩，并在机电放大机构的驱动下，推动齿条220使制动主缸230产生液压输出，从而实现电控制动。

并在一实施例中，主控制器件110不仅获取踏板行程传感器310的感测信号，还获取电机210发送的电机210位置信号；根据三相电流值、感测信号和电机210位置信号，主控制器件110输出相应的三相电机PWM驱动占空比信号至电机预驱动器件120。如图6所示，主控制器件110不仅获取踏板行程传感器310的感测信号如位移信号、开度信号等，还获取电机210发送的电机210位置信号，并在电机210电流闭环PID控制时，根据三相电流值和感测信号，主控制器件110输出相应的三相电机PWM驱动占空比信号至电机预驱动器件120。电机预驱动器件120根据相应的三相驱动信号，可控制制动助力系统中的电机210，转换成对应的刹车助力力矩，并在机电放大机构的驱动下，推动齿条220使制动主缸230产生液压输出，从而实现电控制动。

本发明实施例还提供了一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时执行上述实施例的电动刹车系统的电流采样电路故障诊断方法的步骤。该存储介质的实施可以参见上述电动刹车系统的电流采样电路故障诊断方法的实施例，重复之处不再赘述。

本发明实施例提供的电动刹车系统的电流采样电路故障诊断方法和存储介质，控制电机预驱动器件的预驱模块输出三相驱动信号至电机驱动H桥电路，；电流采样电路获取A相电流放大电压、B相电流放大电压和零电流参考电压；主控制器件获取A相电流采样电压、B相电流采样电压和零电流参考采样电压，判断零电流参考采样电压是否在预设参考采样电压范围内；若否，判定零电流参考采样电路发生故障；若是，在六个桥臂中的三个下桥臂的PWM控制信号均为低电平(即三个下桥臂均断开)时，判断A相电流采样电压、B相电流采样电压与零电流参考采样电压的电压差是否小于预设偏差电压，若否，判定相应电流采样电路发生故障，可用于电流采样电路的诊断，提高系统的安全性。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离发明技术方案内容，依据发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。