一种薄膜抓取装置

技术领域

本发明涉及薄膜装置领域，特别涉及一种薄膜抓取装置。

背景技术

卷芯在裹包薄膜的过程中，需要确保卷芯完全被薄膜覆盖，故而会在卷芯的两端出现长出一截的多余的薄膜，需要人工将其塞进卷芯的中心孔道中，需要耗费较多的人力物力，导致了生产效率的低下，若不将两端的多余薄膜进行处理，会增加运输的麻烦，且会导致卷芯的外观不好看，即使现有的少量的能够机械操作的薄膜抓取装置，也存在一些问题，如抓取机械手的设置，往往需要单独的驱动装置控制其运作，增加了生产的成本，且由于增加了驱动装置对抓取机械手的控制，增加了机械结构，进而导致了机械故障率的增加。

发明内容

针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种薄膜抓取装置，解决现有薄膜抓取机械手需要人工操作将卷芯两端多余的薄膜塞进卷芯，生产效率低，耗费大量人力物力的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种薄膜抓取装置，包括基座、推送装置、抓取机械手和驱动装置；

所述基座上设有通孔，所述推送装置于所述通孔中滑动，所述抓取机械手设于所述基座的一侧，所述驱动装置与所述抓取机械手连接，带动所述抓取机械手对薄膜进行抓取；

所述抓取机械手包括第一抓爪、第二抓爪、第一连接板、第二连接板和留空部，所述第一连接板的顶部与所述驱动装置连接，所述第二连接板设于所述第一连接板的一侧，且所述第二连接板的顶部与所述驱动装置连接，所述第一抓爪与所述第一连接板的底部连接，所述第二抓爪与所述第二连接板的底部连接，所述第一抓爪与所述第二抓爪相互交叉设置，所述留空部设于所述第一抓爪和所述第二抓爪之间，所述推送装置通过所述通孔进入所述留空部；

所述驱动装置包括第一传动齿条、第二传动齿条、推动杆和齿轮，所述第一传动齿条与所述第一连接板的顶部连接，所述第二传动齿条与所述第二连接板的顶部连接，所述推动杆贯穿所述第一连接板，所述齿轮的两端分别与所述第一传动齿条和所述第二传动齿条啮合。

优选的，所述抓取机械手还包括第一基板、第一滑块和第一导轨，所述第一基板与所述基座固定连接，所述第一导轨设于所述第一基板上，所述第一滑块套设于所述第一导轨上，所述第一滑块的顶部与所述第一连接板的底部固定连接。

优选的，所述抓取机械手还包括第二基板、第二滑块和第二导轨，所述第二基板与所述基座固定连接，所述第二导轨设于所述第二基板上，所述第二滑块套设于所述第二导轨上，所述第二滑块的顶部与所述第二连接板的底部固定连接。

优选的，所述驱动装置还包括驱动气缸和支撑部，所述驱动气缸的输出端与所述推动杆的一端连接，所述驱动气缸通过所述支撑部与所述基座连接。

优选的，所述第一抓爪包括第一U型板和第一爪臂，所述第一U型板通过所述第一滑块与所述第一连接板连接，所述第一爪臂设于所述第一U型板的两端。

所述第二抓爪包括第二U型板和第二爪臂，所述第二U型板通过所述第二滑块与所述第二连接板连接，所述第二爪臂设于所述第二U型板的两端；

当所述薄膜抓取装置抓取薄膜时，所述第一爪臂与所述第二爪臂呈交叉状。

优选的，所述第一爪臂和所述第二爪臂间夹角范围在60-75°之间。

优选的，所述推送装置包括固定板、第三滑块、第三导轨和插膜头，所述固定板与所述基座固定连接，所述第三滑块设于所述固定板的顶部，所述第三导轨套设于所述第三滑块中，所述第三导轨的一端固定连接有所述插膜头。

优选的，所述推送装置还包括裹包推块和推柱，所述裹包推块可滑动地套设在第三导轨上，所述推柱与所述裹包推块远离所述插膜头的一侧连接，且所述推柱与所述固定板固定连接。

本发明的有益效果：本发明的薄膜抓取装置通过抓取机械手将多余的卷芯薄膜进行抓取和交错折叠处理，无需人工进行折叠处理，节省了大量的时间，并提高了生产速度，通过齿轮和传动齿条的配合，实现抓取机械手的运作，无需分别对第一抓爪和第二抓爪进行驱动，节省了驱动装置的数量，节省了成本，也减少了机械连接，降低了机械故障率，通过推送装置将抓取后的薄膜推送进入卷芯的中心孔道，保证了卷膜的外观好看，且便于卷膜的运输，且节省了人力物力，无需人工操作。

附图说明

图1是本发明其中一个实施例的结构示意图；

图2是图1另一个角度的结构示意图；

图3是图1另一个角度的结构示意图；

图4是本发明推送装置和抓取机械手的结构示意图；

图5是本发明驱动装置和第一抓爪的连接结构示意图；

图6是本发明第二抓爪的结构示意图；

图7是本发明驱动装置的结构示意图；

图8是本发明推送装置的结构示意图；

图9是本发明抓取机械手的结构示意图；

图10是本发明其中一个实施例的结构示意图；

其中：基座1、通孔11、推送装置2、固定板21、第三滑块22、第三导轨23、插膜头24、裹包推块25、推柱26、抓取机械手3、第一抓爪31、第一U型板311、第一爪臂312、第二抓爪32、第二U型板321、第二爪臂322、第一连接板33、第二连接板34、留空部35、第一基板36、第一滑块37、第一导轨38、第二基板a、第二滑块b、第二导轨c、驱动装置4、第一传动齿条41、第二传动齿条42、推动杆43、齿轮44、驱动气缸45、支撑部46。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1-10所示，一种薄膜抓取装置，包括基座1、推送装置2、抓取机械手3和驱动装置4；

所述基座1上设有通孔11，所述推送装置2于所述通孔11中滑动，所述抓取机械手3设于所述基座1的一侧，所述驱动装置4与所述抓取机械手3连接，带动所述抓取机械手3对薄膜进行抓取；

所述抓取机械手3包括第一抓爪31、第二抓爪32、第一连接板33、第二连接板34和留空部35，所述第一连接板33的顶部与所述驱动装置4连接，所述第二连接板34设于所述第一连接板33的一侧，且所述第二连接板34的顶部与所述驱动装置4连接，所述第一抓爪31与所述第一连接板33的底部连接，所述第二抓爪32与所述第二连接板34的底部连接，所述第一抓爪31与所述第二抓爪32相互交叉设置，所述留空部35设于所述第一抓爪31和所述第二抓爪32之间，所述推送装置2通过所述通孔11进入所述留空部35；

所述驱动装置4包括第一传动齿条41、第二传动齿条42、推动杆43和齿轮44，所述第一传动齿条41与所述第一连接板33的顶部连接，所述第二传动齿条42与所述第二连接板34的顶部连接，所述推动杆43贯穿所述第一连接板33，所述齿轮44的两端分别与所述第一传动齿条41和所述第二传动齿条42啮合。

薄膜抓取装置，主要由基座1、推送装置2、抓取机械手3和驱动装置4组成，抓取机械手3用于对卷芯两端多余长度的薄膜进行抓取折叠处理，驱动装置4用于带动抓取机械手3的运作，推送装置2用于将抓取后的多余薄膜塞进卷芯的中心孔道中，便于卷芯的运输。

抓取机械手3包括第一抓爪31、第二抓爪32、第一连接板33、第二连接板34和留空部35，驱动装置4包括第一传动齿条41、第二传动齿条42、推动杆43和齿轮44，更进一步的说明，当卷芯完成薄膜的卷曲后，卷芯的两端会分别有一段多余出来的薄膜，此时启动本发明的薄膜抓取装置，将需要进行处理的卷芯薄膜放置于两个薄膜抓取装置之间，启动装置，此时薄膜抓取装置中的驱动气缸45带动推动杆43向靠近卷芯的方向运动，由于推动杆43与第一连接板33连接，而第一连接板33又与第一传动齿条41连接，通过推动杆43拉动第一连接板33，从而带动第一抓爪31向卷芯靠近，在第一抓爪31向卷芯移动的过程中，由于第一传动齿条41与齿轮44的顶部连接，而第二传动齿条42又与齿轮44的底部连接，导致第一传动齿条41的运动带动了第二传动齿条42的运动，第二传动齿条42的运动又带动了第二连接板34的运动，从而实现了第二抓爪32的向卷芯靠近的运动，从而出现了第一抓爪31和第二抓爪32一起向卷芯靠近的运动，直至第一抓爪31和第二抓爪32呈现交错的形态（第一抓爪31和第二抓爪32中间还有留空部35，用于推送装置2进出），保证两者将卷芯的一端的多余的薄膜完全抓取并折叠，此时推送装置2开始运作，推送装置2中的插膜头24在裹包推块25的推动下将已经交叠的薄膜推送进卷芯的中心孔道中，使得卷芯的两端的薄膜全都隐藏在卷芯的中心孔道中，使得卷芯外观好看，且便于运输。

当将多余的薄膜隐藏进入卷芯后，将插膜头24推送回基座1的通孔11中，使其退出卷芯中心通孔11，再将卷芯取下运送至下道工序，此时按照与上述薄膜抓取过程相反的动作，在齿轮44和驱动装置4的带动下，第一抓爪31和第二抓爪32相互分离，回到原先的位置，等待下一个未处理卷芯进入装置之间。

本发明的薄膜抓取装置通过抓取机械手3将多余的卷芯薄膜进行抓取和交错折叠处理，无需人工进行折叠处理，节省了大量的时间，并提高了生产速度，通过齿轮44和传动齿条的配合，实现抓取机械手3的运作，无需分别对第一抓爪31和第二抓爪32进行驱动，节省了驱动装置4的数量，节省了成本，也减少了机械连接，降低了机械故障率，通过推送装置2将抓取后的薄膜推送进入卷芯的中心孔道，保证了卷膜的外观好看，且便于卷膜的运输，且节省了人力物力，无需人工操作。

更进一步的说明，所述抓取机械手3还包括第一基板36、第一滑块37和第一导轨38，所述第一基板36与所述基座1固定连接，所述第一导轨38设于所述第一基板36上，所述第一滑块37套设于所述第一导轨38上，所述第一滑块37的顶部与所述第一连接板33的底部固定连接。

通过第一基板36、第一滑块37和第一导轨38的配合，使得第一抓爪31能够在第一基板36上进行滑动，实现了第一抓爪31的抓取和松开动作，具体的，第一抓爪31的运动方式可以是上述的滑动方式，也可以是滚动的方式，即将第一滑块37和第一导轨38变为滚珠与第一抓爪31的连接，这种方式也可以达到第一抓爪31运动的目的。

更进一步的说明，所述抓取机械手3还包括第二基板a、第二滑块b和第二导轨c，所述第二基板a与所述基座1固定连接，所述第二导轨c设于所述第二基板a上，所述第二滑块b套设于所述第二导轨c上，所述第二滑块b的顶部与所述第二连接板34的底部固定连接。

通过第二基板a、第二滑块b和第二导轨c的配合，使得第二抓爪32能够在第二基板a上进行滑动，实现了第二抓爪32的抓取和松开动作，具体的，第二抓爪32的运动方式可以使上述的滑动方式，也可以是滚动的方式，即将第二滑块b和第二导轨c变为滚珠与第二抓爪32的连接，这种方式也可以达到第二抓爪32运动的目的。

更进一步的说明，所述驱动装置4还包括驱动气缸45和支撑部46，所述驱动气缸45的输出端与所述推动杆43的一端连接，所述驱动气缸45通过所述支撑部46与所述基座1连接。

驱动气缸45用于带动推动杆43的运动，从而实现了抓取机械手3整体的运动，支撑部46用于连接驱动气缸45和基座1，使得驱动气缸45能够位于抓取机械手3附进，便于驱动抓取机械手3。

更进一步的说明，所述第一抓爪31包括第一U型板311和第一爪臂312，所述第一U型板311通过所述第一滑块37与所述第一连接板33连接，所述第一爪臂312设于所述第一U型板311的两端。

所述第二抓爪32包括第二U型板321和第二爪臂322，所述第二U型板321通过所述第二滑块b与所述第二连接板34连接，所述第二爪臂322设于所述第二U型板321的两端；

当所述薄膜抓取装置抓取薄膜时，所述第一爪臂312与所述第二爪臂322呈交叉状。

第一抓爪31包括第一U型板311和第一爪臂312，所述第一U型板311与所述第一连接板33连接，所述第一爪臂312设于所述第一U型板311的两端，相同的，第二抓爪32包括第二U型板321和第二爪臂322，所述第二U型板321与所述第二连接板34连接，所述第二爪臂322设于所述第二U型板321的两端，第一抓爪31和第二抓爪32在抓取中，呈现交叉的状态，这种交叉状便于对薄膜进行抓取，能够牢牢抓住薄膜，不会轻易松动使得薄膜脱落。

更进一步的说明，所述第一爪臂312和所述第二爪臂322间夹角范围在60-75°之间。

第一爪臂312和第二爪臂322的夹角范围在60-75°之间，在这个范围内，第一爪臂312和第二爪臂322能够很好的对薄膜进行抓取，使得薄膜能够堆叠至一团，便于后续插膜头24将堆叠好的薄膜送入卷芯的中心孔道中，若角度过小，则有可能出现薄膜抓取不完全，薄膜折叠不充分，依旧较为松散的状态，这就不利于后续将薄膜送进卷芯，若角度过大，则会导致第一抓爪31和第二抓爪32间的距离过大，可能出现无法抓住卷芯的问题。

更进一步的说明，所述推送装置2包括固定板21、第三滑块22、第三导轨23和插膜头24，所述固定板21与所述基座1固定连接，所述第三滑块22设于所述固定板21的顶部，所述第三导轨23套设于所述第三滑块22中，所述第三导轨23的一端固定连接有所述插膜头24。

固定板21上设有第三滑块22，第三滑块22上设有第三导轨23，插膜头24固定于第三导轨23的一端，具体的，插膜头24与第三导轨23固定连接，这就保持了插膜头24不会出现位移，即使插膜头24后续将薄膜推进卷芯中，也可以将其推回推送装置2上，第三滑块22和第三导轨23起到了运输作用，第三导轨23能够在第三滑块22的凹槽中滑动，从而实现了第三导轨23一端的插膜头24的运动。

更进一步的说明，所述推送装置2还包括裹包推块25和推柱26，所述裹包推块25可滑动地套设在第三导轨23上，所述推柱26与所述裹包推块25远离所述插膜头24的一侧连接，且所述推柱26与所述固定板21固定连接。

裹包推块25用于推动插膜头24，通过推柱26（可为气缸驱动方式实现推柱26的伸长或是收缩，从而实现对裹包推块25的推动作用）伸长从而推动裹包推块25，裹包推块25又与插膜头24相抵，从而实现了插膜头24的运动，由于插膜头24的底部与第三导轨23固定连接，裹包推块25对插膜头24的推动力导致了插膜头24带动第三导轨23在第三滑块22中运动，从而实现了插膜头24向靠近卷芯的方向运动，从而实现了将多余薄膜插入卷芯的操作。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。