计算量分配

技术领域

本公开涉及计算技术领域，具体涉及一种计算量分配方法和装置、数据处理方法和装置以及移动载运工具。

背景技术

随着航拍飞行器的发展，消费者对航拍飞行器的功能、耐用性、重量和体积的要求越来越高。此外，随着无人飞行器(UAV)的使用的增加，各权威机构制定了关于飞行器的规则和规定。例如，在欧洲，对于重量超过250g的飞行器，操控者需要通过考试才能操作该飞行器。

此外，消费者对飞行器的诸如智能跟随、视觉障碍规避、智能返航、路线规划等智能功能的要求越来越高，这些功能需要强大的计算平台来支持。在常规技术中，能够满足上述功能要求的飞行器硬件平台的功耗高达近15W。由于电池的能量密度已达到常规技术的极限，计算平台的功耗水平限制了空中飞行器的小型化和扩展飞行。

此外，随着芯片制造工艺接近物理定律的极限，未来可能会发生摩尔定律的失效。因此，越来越难以依靠半导体工艺的进步来降低功耗并提高计算性能。因此，用户对飞行器的智能化、小型化和扩展飞行的需求与半导体技术的发展相矛盾。

发明内容

本公开的一方面提供了一种计算量分配方法。该计算量分配方法包括：确定与移动载运工具相关的处理任务；以及至少部分地基于处理任务的特性，确定用于执行处理任务的一个或多个处理资源。确定一个或多个处理资源包括确定是否在移动载运工具本地执行处理任务和/或在远程终端远程执行处理任务。

本公开的另一方面提供了一种计算量分配装置。该计算量分配装置包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时，使处理器确定与移动载运工具相关的处理任务，以及至少部分地基于处理任务的特性，确定用于执行处理任务的一个或多个处理资源，包括确定是否在移动载运工具本地执行处理任务或在远程终端远程执行处理任务。

本公开的另一方面提供了一种飞行器。该飞行器包括推进系统、处理器以及存储器。推进系统用于为飞行器提供移动力，存储器存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时，使处理器确定与飞行器相关的处理任务；以及至少部分地基于处理任务的特性，确定用于执行处理任务的一个或多个处理资源，包括确定是否在飞行器本地执行处理任务或在远程终端远程执行处理任务。

本公开的另一方面提供了一种数据处理方法。该数据处理方法包括将处理任务分割为多个子任务，以及至少基于多个子任务的特性，将多个子任务分派给移动载运工具或远程终端中的至少一者，以进行处理。

本公开的另一方面提供了一种数据处理装置。该数据处理装置包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时，使处理器将处理任务分割为多个子任务；以及至少基于多个子任务的特性，将多个子任务分派给移动载运工具或远程终端中的至少一者，以进行处理。

本公开的另一方面提供了一种移动载运工具。该移动载运工具包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为单独地或共同地将处理任务分割为多个子任务；以及至少基于多个子任务的特性，将多个子任务分派给移动载运工具或远程终端中的至少一者，以进行处理。

附图说明

图1是根据本公开的实施例的系统的示意图。

图2是根据本公开的实施例的计算量分配方法的流程图。

图3是根据本公开的实施例的应用计算量分配方法的流程图。

图4是根据本公开另一实施例的应用计算量分配方法的流程图。

图5是根据本公开另一实施例的应用计算量分配方法的流程图。

图6是根据本公开的实施例的计算量分配设备的框图。

图7是根据本公开另一实施例的计算量分配设备的框图。

图8是根据本公开另一实施例的计算量分配设备的框图。

图9是根据本公开的实施例的计算量分配装置的结构图。

图10是示出了根据本公开的实施例的移动载运工具和远程终端的示意图。

图11是根据本公开的实施例的数据处理方法的流程图。

图12是根据本公开的实施例的数据处理设备的框图。

图13是根据本公开的实施例的数据处理装置的结构图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例提供的技术方案。但是应该理解，这些实施例并非要限制本公开。可以理解的是，所描述的实施例代表本公开的实施例中的一些而不是全部。基于所描述的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所构思的其他实施例，都属于本公开保护的范围。在实施例中描述的技术方案不冲突的情况下，可以将它们组合。需要说明的是，本公开提供的技术方案不需要本公开实施例所述的特征的所有组合。

鉴于对飞行器的功能、耐久性、重量和体积、以及电池容量和芯片处理功率的需求不断增长，本公开提供了一种用于分配计算量的方法和装置。本公开的计算量分配方法和装置使用数据传输链路或电信网络在远程终端和移动载运工具之间分配计算量，以减少移动载运工具上的计算量，从而减少功耗、重量、以及移动载运工具的大小，同时提高移动载运工具的智能性和耐用性。

图1是根据本公开的实施例的系统的示意图。如图1所示，系统包括移动载运工具1和远程终端2。在一些其他实施例中，系统可以包括两个或更多个移动载运工具1和/或两个或更多个远程终端2。本公开的计算量分配方法可以在图1所示的系统中实现，例如通过移动载运工具1和远程终端2实现。如图1所示，在移动载运工具1和远程终端2之间建立一个或多个传输链路。一个或多个传输链路可以包括图像传输链路或数据传输链路中的至少一者。其中，图像传输链路用于传输图像，数据传输链路用于传输除图像之外的数据(例如位置数据或指令数据)。

一个或多个传输链路可以包括位于移动载运工具1与远程终端2之间的直接传输链路，和/或经由通信网络3的间接传输链路。在一些实施例中，如图1所示，系统还包括服务器4。在图1所示的示例中，服务器4经由通信网络3连接到移动载运工具1和远程终端2。在一些其他实施例中，服务器可以经由一个或多个直接传输链路连接到载运工具1和/或远程终端2。

在一些实施例中，移动载运工具1例如可以是飞行器(例如，无人飞行器(UAV))、无人地面车辆或地面遥控机器人。在一些实施例中，根据本公开的实施例的移动载运工具1可以用于执行各种领域的任务，例如，电力线监视、通信、气象、农业、海洋、勘探、摄影、防灾和减灾、作物估产、防止走私、边境巡逻、安全和/或反恐领域。

在一些实施例中，在移动载运工具1上可以布置载体以承载负载。在一些实施例中，载体可以是云台，以及负载可以是相机和机械臂中的一者或多者。

远程终端2可以是能够与移动载运工具1通信的任何设备。在一些实施例中，远程终端2可以是手持式设备(例如，智能电话或平板电脑)、遥控器、地面控制设备或云计算平台。在一些实施例中，远程终端2可以用于将移动载运工具1的控制指令传输至移动载运工具1。在一些实施例中，控制指令可以用于控制移动载运工具1的运动状态。其中，移动载运工具1的运动状态可以包括移动载运工具1的移动位置、移动速度和姿态中的一者或多者。在一些实施例中，控制指令可以用于控制移动载运工具1的载体的状态。其中，移动载运工具1的载体的状态可以包括载体的姿态和工作模式中的一者或多者。

远程终端2与移动载运工具1之间的一个或多个传输链路可以允许远程终端2与移动载运工具1进行通信，以帮助远程终端2与移动载运工具1进行数据交换。在一些实施例中，传输链路可以包括Wi-Fi链路、软件定义的无线电(SDR)链路或电信网络。

图2是根据本公开的实施例的计算量分配方法的流程图。如图2所示，在201处，确定与移动载运工具相关的处理任务；以及在202处，至少部分地基于该处理任务的特性，确定是否在移动载运工具本地执行处理任务和/或在远程终端远程执行处理任务。

与移动载运工具相关的处理任务可以是与移动载运工具的部件或负载相关的任务。例如，移动载运工具的部件可以是全球定位系统(GPS)接收器，以及负载可以是相机。在一些实施例中，与移动载运工具相关的处理任务可以包括图像获取任务、图像处理任务、图像识别任务、路线查询任务以及障碍规避任务中的一者或多者。

一方面，如果处理任务与移动载运工具的移动相关，则在移动载运工具本地执行处理任务(203)。另一方面，如果处理任务与移动载运工具的移动不相关，则在远程终端远程执行处理任务(204)。

本公开的移动载运工具和远程终端均可以包括处理器。移动载运工具和远程终端的处理器可以用于执行与移动载运工具相关的处理任务，并生成相应的处理结果。在一些实施例中，移动载运工具的处理器的处理功率可以低于远程终端的处理器的处理功率。因此，可以至少部分地基于处理任务的特性(例如，该特性能够确定执行处理任务需要多少的处理功率)确定是否在移动载运工具本地执行处理任务和/或在远程终端远程执行处理任务。

在一些实施例中，处理任务的特性可以与移动载运工具的移动相关。一方面，如果确定要在移动载运工具本地执行处理任务，则可以使用移动载运工具上的处理器执行处理任务以生成处理结果。在一些实施例中，可以立即使用移动载运工具的处理器执行处理任务。因此，生成处理结果所花费的时间可能相对较短。另一方面，如果确定要在远程终端远程执行处理任务，则可以通过使用上述移动载运工具和远程终端之间的传输链路，首先将与处理任务相关的数据或指令中的至少一者传输至远程终端。在接收到与处理任务相关的数据和/或指令之后，远程终端的处理器可以执行处理任务并生成处理结果，然后可以将处理结果传输至移动载运工具。因此，在远程终端处生成处理结果所花费的时间会比在移动载运工具处生成处理结果所花费的时间更长。由于移动载运工具的移动可能与移动载运工具的安全性紧密相关，因此与移动载运工具的移动相关的处理任务可以在移动载运工具本地执行。另一方面，如果处理任务与移动载运工具的移动不相关，则可以在远程终端远程执行处理任务。

在一些实施例中，在将数据或指令中的至少一者传输至远程终端之前，可以向数据或指令中的至少一者添加辅助信息。该辅助信息可以包括以下至少之一：时间戳；与移动载运工具的姿态、速度和位置中的一者或多者相关的信息；以及与布置在移动载运工具处的载体的姿态相关的信息。由此可以实现时间同步和数据同步。

在一些实施例中，处理任务的特性可以与处理任务的数据处理量相关。移动载运工具的处理器的处理功率可能低于远程终端的处理器的处理功率，因此如果处理任务的数据处理量(处理任务所处理的数据的量)大于预定的数据处理量阈值，则可以在远程终端执行处理任务。另一方面，如果处理任务的数据处理量小于预定的数据处理量阈值，则可以在移动载运工具上执行处理任务。

在一些实施例中，处理任务的特性可以与处理任务的数据处理速度相关。移动载运工具的处理器的处理功率可能小于远程终端的处理器的处理功率，因此如果处理任务的数据处理速度(执行处理任务所需的数据处理速度)大于预定的数据处理速度阈值，则可以在远程终端执行处理任务。另一方面，如果处理任务的数据处理速度小于预定的数据处理速度阈值，则可以在移动载运工具上执行处理任务。

在一些实施例中，处理任务的特性可以与处理任务的数据存储量相关。由于移动载运工具的重量限制，移动载运工具的数据存储容量可能低于远程终端的数据存储容量。因此，如果处理任务的数据存储量(用于存储与处理任务相关的数据所需的数据存储量/数据存储空间，例如，与处理任务相关的数据可以是要由处理任务处理的初始数据、在执行处理任务期间生成的中间数据和/或生成的作为处理任务结果的最终数据)大于预定的数据存储量阈值，则可以在远程终端处执行处理任务。另一方面，如果处理任务的数据存储量小于预定的数据存储量阈值，则可以在移动载运工具上执行处理任务。

在一些实施例中，处理任务的特性可以与处理任务所需的电量相关。由于移动载运工具的重量限制，移动载运工具的电源容量可能受到限制，甚至可能小于远程终端的电源容量。因此，如果处理任务所需的电量大于预定的电量阈值，则可以在远程终端执行处理任务。另一方面，如果处理任务所需的电量小于预定的电量阈值，则可以在移动载运工具上执行处理任务。

图3是根据本公开的实施例的应用计算量分配方法的流程图。在该实施例中，移动载运工具的负载可以是相机，处理任务可以是图像处理任务。如图3所示，在301处，通过移动载运工具承载的相机获取图像。在302处，确定所述处理任务包括图像处理任务。

在一些实施例中，移动载运工具承载的相机可以用于获取诸如移动载运工具的周围环境的图像。在一些实施例中，图像可以用于图像处理任务。例如，图像可以用来确定移动载运工具的位置以实现例如障碍规避和/或路线规划。在一些实施例中，图像可以不用于图像处理任务。例如，可以仅将获取的图像用于视频记录的目的。

在303处，确定远程地执行图像处理任务。在一些实施例中，在确定图像用于图像处理任务后，可能需要在远程终端远程执行图像处理任务。

在304处，将图像传输至远程终端。在一些实施例中，在确定要在远程终端远程执行图像处理任务后，可以经由位于移动载运工具与远程终端之间的传输链路将图像传输至远程终端，使得远程终端的处理器可以执行图像处理任务。

在一些实施例中，可以在将图像传输至远程终端之前确定图像的感兴趣区域(ROI)，以便减少在远程终端远程执行图像处理任务所需的时间并提高图像处理任务的准确性。在一些实施例中，确定图像的感兴趣区域可以包括：识别预先获取的图像中的目标对象的坐标；以及将图像中围绕目标对象的坐标的区域确定为感兴趣区域。在一些实施例中，可以将ROI而不是整个图像传输至远程终端。在一些其他实施例中，可以首先传输ROI，在ROI传输完成后，可以传输图像的其余部分。仅传输ROI而不传输整个图像，或者在传输ROI之后传输图像的其他部分，可以减少在远程终端远程执行图像处理任务所需的时间。在一些实施例中，为了提高图像处理任务的准确性，可以提高图像的ROI的分辨率，而图像的其余部分的分辨率可以保持不变或降低。在一些实施例中，可以将图像的ROI至少两次传输至远程终端，以进一步确保图像处理任务的准确性。

为了优化移动载运工具的处理功率的使用，在一些实施例中，将图像传输至远程终端可以包括在未对图像进行图像信号处理(ISP)的情况下，将图像传输至远程终端。因此，可以将图像直接从相机的传感器传输至传输链路的空闲信道(例如，图像传输链路的空闲信道)，接着经由该信道将图像传输至远程终端，从而可以由移动载运工具的图像处理器处理该图像。

在一些实施例中，为了减轻远程终端的处理器上的计算量，可以在将图像传输至远程终端之前，通过移动载运工具的处理器对图像进行初步处理。因此，远程终端的计算量可以部分地分配给移动载运工具。在一些实施例中，初步处理可以包括图像的压缩、分辨率降低以及分割中的一者或多者。在对图像进行初步处理之后，可以将经处理的图像传输至远程终端以进行进一步处理。

在远程终端处理图像后，可以生成处理结果并将该处理结果传输至移动终端。为了提高远程终端和移动载运工具之间的同步性，可以向图像中添加时间戳以进行时间同步。此外，为了提高远程终端和移动载运工具之间的同步性，可以向图像中添加辅助信息以实现数据同步。在一些实施例中，辅助信息包括移动载运工具的移动信息。移动信息可以包括移动载运工具的位置、速度和姿态中的一者或多者。在一些实施例中，辅助信息包括移动载运工具的部件的相关信息。例如，移动载运工具的部件的相关信息可以包括移动载运工具的云台的姿态信息。

图4是根据本公开另一实施例的应用计算量分配方法的流程图。在该实施例中，移动载运工具的负载可以是检测器，以及所述处理任务可以是路线查询任务。如图4所示，在401处，识别移动载运工具的位置。在402处，确定所述处理任务包括路线查询任务。在403处，生成路线查询。

为了确保移动载运工具的可操作性，移动载运工具的操控者可能需要实时地知晓移动载运工具的位置，以使移动载运工具的操控者可以确保移动载运工具沿着规划的路线移动，而不是偏离进入受限的空间。因此，可以执行路线查询任务。在一些实施例中，移动载运工具可以承载检测器，诸如GPS接收器之类，该检测器可以识别移动载运工具的位置。在一些实施例中，检测器可以实时地识别移动载运工具的位置。在其他实施例中，检测器可以以预定的时间间隔识别移动载运工具的位置。

在识别出移动载运工具的位置后，可以确定移动载运工具的位置是否用于路线查询任务。例如，移动载运工具的位置可以用来识别移动载运工具是否沿规划的路线移动。当确定移动载运工具正在沿规划的路线移动时，移动载运工具可以继续沿规划的路径移动，直到移动载运工具到达目的地。在一些实施例中，当确定移动载运工具未沿规划的路线移动时，可能需要将移动载运工具重新路由至规划的路径，以使该移动载运工具可以到达目的地。

在404处，确定远程地执行路线查询任务。在405处，将移动载运工具的位置和路线查询传输至远程终端。

在一些实施例中，可以在移动载运工具上存储地图，并在移动载运工具上进行路线查询。在这些实施例中，移动载运工具可能需要存储大量数据并执行繁重的处理任务(例如，路线查询)，这可能会消耗大量功率。在一些实施例中，在确定处理任务是路线查询任务后，可以在远程终端远程执行路线查询任务。在这些实施例中，可以经由位于移动载运工具与远程终端之间的传输链路将移动载运工具的位置和路线查询传输至远程终端，使得可以由远程终端的处理器执行路线查询任务。

在406处，从远程终端接收查询结果。在一些实施例中，在远程终端接收到来自移动载运工具的移动载运工具的位置和路线查询之后，可以使用远程终端的处理器执行路线查询任务，生成查询结果，并将查询结果传输至移动载运工具。查询结果可以包括例如移动载运工具的当前路线和/或移动载运工具的各种备选路线。移动载运工具可以接收查询结果，并基于查询结果执行进一步的操作，例如改变移动载运工具的路线。此外，在移动载运工具接收到来自远程终端查询结果后，使用深度图的变化来更新存储在移动载运工具中的地图。

图5是根据本公开另一实施例的应用计算量分配方法的流程图。在该实施例中，本公开的计算量分配方法可以用于移动载运工具的轨迹规划。

如图5所示，在501处，通过上述传输链路向远程终端传输一个或多个周围目标对象的感测信息。在一些实施例中，移动载运工具可以承载用于感测移动载运工具周围的一个或多个目标对象的传感器。传感器可以包括视觉传感器、激光雷达、微波雷达以及超声传感器中的任一者或其组合。在一些实施例中，传感器可以用于获取一个或多个周围目标对象的感测信息。在一些实施例中，感测信息可以包括一个或多个周围目标对象中的每个目标对象的位置、姿态、速度和对象类型中的一者或多者。

在502处，接收来自远程终端的一个或多个周围对象的相关信息。在一些实施例中，在远程终端接收到一个或多个周围目标对象的感测信息后，远程终端可以识别一个或多个目标对象并获取该一个或多个周围对象的相关信息。随后，远程终端可以通过移动载运工具与远程终端之间的传输链路将一个或多个周围对象的相关信息传输至移动载运工具。在一些实施例中，相关信息可以包括一个或多个周围目标对象中的每个目标对象的位置、姿态、速度和对象类型中的一者或多者。另外地或可选地，相关信息可以包括一个或多个周围目标对象中每个周围目标对象相对于移动载运工具的位置、姿态和速度中的一者或多者。

在503处，基于一个或多个周围对象的相关信息进行轨迹规划。在一些实施例中，在移动载运工具接收到来自远程终端的一个或多个周围对象的相关信息后，移动载运工具可以基于一个或多个周围对象的相关信息进行轨迹规划。特别地，轨迹规划可以包括障碍规避。

如上文所述，通过在远程终端和移动载运工具之间分配计算量，可以减少移动载运工具上的计算量，从而减少移动载运工具的功耗、重量以及大小，同时提高移动载运工具的智能性和/或耐用性。

图6是根据本公开的实施例的计算量分配设备600的框图。如图6所示，计算量分配设备600包括处理任务确定模块10和处理资源确定模块20。处理任务确定模块10可以通过直接连接或间接连接通信地连接到处理资源确定模块20。

所述处理任务确定模块10可以用于确定与移动载运工具相关的处理任务。与移动载运工具相关的处理任务可以是与移动载运工具的部件或负载相关的任务。例如，移动载运工具的部件可以是全球定位系统(GPS)接收器，以及负载可以是相机。在一些实施例中，与移动载运工具相关的处理任务可以包括图像获取任务、图像处理任务、图像识别任务、路线查询任务、轨迹规划任务以及障碍规避任务中的一者或多者。

所述处理资源确定模块20可以用于通过确定是否在移动载运工具本地执行处理任务或在远程终端远程执行处理任务，来至少部分地基于处理任务的特性确定用于执行处理任务的一个或多个处理资源。在一些实施例中，如果处理任务与移动载运工具的移动相关，则可以在移动载运工具本地执行处理任务。另一方面，如果处理任务与移动载运工具的移动不相关，则可以在远程终端远程执行处理任务。

可以在远程终端与移动载运工具之间建立传输链路，使得远程终端可以与移动载运工具进行通信，以帮助远程终端与移动载运工具进行数据交换。传输链路可以是直接传输链路或间接传输链路。在一些实施例中，传输链路可以包括Wi-Fi链路、软件定义的无线电(SDR)链路或电信网络。另外，服务器可以用作中继站，以在远程终端和移动载运工具之间转发数据。

本公开的移动载运工具和远程终端均可以包括处理单元，例如，一个或多个处理器。移动载运工具和远程终端的处理单元可以用于执行与移动载运工具相关的处理任务，并生成相应的处理结果。在一些实施例中，移动载运工具的处理单元的处理功率可以低于远程终端的处理单元的处理功率。因此，可以至少部分地基于处理任务的特性(例如，该特性能够确定执行处理任务需要多少的处理功率)确定是否在移动载运工具本地执行处理任务和/或在远程终端远程执行处理任务。

在一些实施例中，处理任务的特性可以与移动载运工具的移动相关。一方面，如果处理资源确定模块20确定在移动载运工具本地执行处理任务，则可以在移动载运工具处执行处理任务以生成处理结果。在一些实施例中，可以立即在移动载运工具处执行处理任务。因此，生成处理结果所花费的时间可能相对较短。另一方面，如果处理资源确定模块20确定要在远程终端远程执行处理任务，则可以使用上述位于移动载运工具与远程终端之间的传输链路，将与处理任务相关的数据或指令中的至少一者传输至远程终端。在接收到与处理任务相关的数据和/或指令之后，可以在远程终端远程执行处理任务以生成处理结果，接着可以将该处理结果传输至移动载运工具。因此，在远程终端处生成处理结果所花费的时间会比在移动载运工具处生成处理结果所花费的时间更长。由于移动载运工具的移动与移动载运工具的安全性紧密相关，因此与移动载运工具的移动相关的处理任务可以在移动载运工具本地执行。另一方面，如果处理任务与移动载运工具的移动不相关，则可以在远程终端远程执行处理任务。

在一些实施例中，计算量分配设备还可以包括辅助信息模块。在将数据或指令中的至少一者传输至远程终端之前，辅助信息模块可以用于获取辅助信息并将该辅助信息添加至数据或指令的至少一者中。例如，辅助信息模块可以包括设置在移动载运工具上的一个或多个传感器，以感测移动载运工具的不同信息。在一些实施例中，辅助信息可以包括以下中的一者或多者：时间戳；与移动载运工具的姿态、速度和位置中的一者或多者相关的信息；以及与布置在移动载运工具处的载体的姿态相关的信息。因此，可以实现时间同步和数据同步。

图7是根据本公开另一实施例的计算量分配设备700的框图。如图7所示，计算量分配设备700包括处理任务确定模块10、处理资源确定模块20以及图像获取模块30。

图像获取模块30可以用于接收由移动载运工具承载的成像设备(例如，相机)捕获的图像(例如，移动载运工具的周围环境的图像)。在一些实施例中，图像可以用于图像处理任务。因此，处理任务确定模块10可以确定所述处理任务包括图像处理任务。处理资源确定模块20可以确定远程地执行图像处理任务。在确定图像用于图像处理任务后，可能需要在远程终端远程执行图像处理任务。因此，可以通过传输链路将图像传输至远程终端，从而可以由远程终端的处理单元执行图像处理任务。

在一些实施例中，可以在将图像传输至远程终端之前通过移动载运工具的处理单元确定图像的感兴趣区域(ROI)，以便减少在远程终端处远程执行图像处理任务所需的时间并提高图像处理任务的准确性。在一些实施例中，确定图像的感兴趣区域可以包括：在预先获取的图像中识别目标对象的坐标，以及将图像中围绕目标对象的坐标的区域确定为感兴趣区域。在一些实施例中，可以将ROI而不是整个图像传输至远程终端。在一些其他实施例中，可以首先传输ROI，在ROI的传输完成之后，可以传输图像的其余部分。仅传输ROI而不传输整个图像，或者在传输ROI之后传输图像的其他部分，可以减少在远程终端远程执行图像处理任务所需的时间。在一些实施例中，为了提高图像处理任务的准确性，可以提高图像的ROI的分辨率，而图像的其余部分的分辨率可以保持不变或降低。在一些实施例中，可以将图像的ROI至少两次传输至远程终端，以进一步确保图像处理任务的准确性。

为了优化移动载运工具的处理功率的使用，在一些实施例中，将图像传输至远程终端可以包括在未对图像进行图像信号处理(ISP)的情况下，将图像传输至远程终端。因此，可以将图像直接从相机的传感器传输至传输链路的空闲信道，然后经由该信道将图像传输至远程终端，从而可以由移动载运工具的处理单元处理该图像。

在一些实施例中，为了减轻远程终端的处理单元上的计算量，可以在将图像传输至远程终端之前，通过使用移动载运工具的处理单元对图像进行初步处理。因此，远程终端的计算量可以部分地分配给移动载运工具。

图8是根据本公开另一实施例的计算量分配设备800的框图。如图8所示，计算量分配设备800包括处理任务确定模块10、处理资源确定模块20、定位模块40、路线查询生成模块50以及地图更新模块60。

定位模块40可以用于从由移动载运工具承载的GPS接收器接收与移动载运工具的位置相关的数据。在一些实施例中，GPS接收器可以实时识别移动载运工具的位置。在其他实施例中，GPS接收器可以以预定的时间间隔识别移动载运工具的位置。

在识别出移动载运工具的位置后，可以通过处理任务确定模块10确定移动载运工具的位置是否用于路线查询任务。当处理任务确定模块10确定移动载运工具的位置用于路线查询任务时，路线查询生成模块50可以用于生成路线查询。因此，处理任务确定模块10可以确定所述处理任务包括路线查询任务，并且处理资源确定模块20可以确定远程地执行路线查询任务。在确定移动载运工具的位置用于路线查询任务后，可以通过传输链路将移动载运工具的位置以及路线查询传输至远程终端。

在远程终端从移动载运工具接收到该移动载运工具的位置以及路线查询之后，可以使用远程终端的处理单元执行路线查询任务，生成查询结果，并将该查询结果传输至移动载运工具。移动载运工具可以接收该查询结果，并基于该查询结果执行进一步的操作，诸如重新规划该移动载运工具的路线之类。因此，在移动载运工具接收到来自远程终端的查询结果后，地图更新模块60可以使用深度图的变化来更新存储在移动载运工具中的地图。

本公开的计算量分配设备可以用于实现根据本公开的方法的一部分或全部，例如上述示例方法之一。例如，根据本公开的计算量分配设备可以包括一个或多个另外的模块，每个模块用于执行根据本公开的方法(例如上述示例方法之一)的一个或多个过程。计算量分配设备的实现原理和技术效果与相应的方法中的实现原理和技术效果相同或相似，在此不再赘述。

图9是根据本公开的实施例的计算量分配装置900的结构图。计算量分配装置900用于执行根据本公开的方法，诸如本公开中描述的示例方法之一。如图9所示，计算量分配装置900包括存储器910和处理器950，存储器910中存储有计算机程序，以及处理器950用于执行计算机程序以执行根据本公开的方法的一部分或全部(例如本公开中描述的示例方法之一)。

存储器910可以包括计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、带电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、或闪存(例如，USB存储器)中的至少一个。

处理器950可以包括中央处理单元(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)。在一些实施例中，处理器950可执行存储器910中存储的计算机程序，以确定与移动载运工具相关的处理任务，以及至少部分地基于处理任务的特性，确定用于执行处理任务的一个或多个处理资源，包括确定是否在移动载运工具900本地执行处理任务或在远程终端远程执行处理任务。

在一些实施例中，如果处理任务与移动载运工具的移动相关，则在飞行器本地执行处理任务。另一方面，如果处理任务与移动飞行器的移动不相关，则在远程终端远程执行处理任务。在一些实施例中，如果确定要在远程终端远程执行处理任务，则可以通过移动载运工具和远程终端之间的传输链路，首先将与处理任务相关的数据或指令中的至少一者传输至远程终端。在接收到与处理任务相关的数据和/或指令之后，远程终端例如可以通过其上的处理器执行处理任务以生成处理结果，接着可以将该处理结果传输至移动载运工具。

在一些实施例中，处理器950还可以用于在将数据或指令中的至少一者传输至远程终端前，向数据或指令中的至少一者添加辅助信息。辅助信息可以包括以下中的一者或多者：时间戳；与移动载运工具的姿态、速度以及位置中的一者或多者相关的信息；以及与布置在移动载运工具的载体的姿态相关的信息。因此，可以实现时间同步和数据同步。

在一些实施例中，负载(例如，由移动载运工具承载的相机)可以用于获取诸如移动载运工具900的周围环境之类的图像。在一些实施例中，图像可以用于图像处理任务。因此，处理器950可以用于确定所述处理任务包括图像处理任务，并通过确定远程执行图像处理任务来确定一个或多个处理资源。在确定图像用于图像处理任务后，可能需要在远程终端远程执行图像处理任务。

在一些实施例中，处理器950可以用于在将图像传输至远程终端之前确定图像的感兴趣区域(ROI)。在一些实施例中，确定图像的感兴趣区域可以包括：在预先获取的图像中识别目标对象的坐标，以及将图像中围绕目标对象的坐标的区域确定为感兴趣区域。在一些实施例中，可以将ROI而不是整个图像传输至远程终端。在一些其他实施例中，可以首先传输ROI，在ROI的传输完成之后，可以传输图像的其余部分。在一些实施例中，为了提高图像处理任务的准确性，可以提高图像的ROI的分辨率，而图像的其余部分的分辨率可以保持不变或降低。在一些实施例中，可以将图像的ROI至少两次传输至远程终端，以进一步确保图像处理任务的准确性。

在一些实施例中，负载可以是由移动载运工具承载的GPS接收器。GPS接收器可以用于识别移动载运工具的位置。在一些实施例中，移动载运工具的位置可以用于路线查询任务。因此，处理器950可以用于确定所述处理任务包括路线查询任务，并通过确定远程执行路线查询任务来确定一个或多个处理资源。另外，处理器950还可以用于：在确定移动载运工具的位置用于路线查询任务的情况下，生成路线查询。

在一些实施例中，可以在远程终端执行路线查询任务。因此，可以将移动载运工具的位置以及路线查询传输至远程终端。在远程终端从移动载运工具接收到移动载运工具的位置以及路线查询之后，远程终端可以执行路线查询任务，生成查询结果，并将该查询结果传输至移动载运工具。移动载运工具可以接收该查询结果，并基于该查询结果执行进一步的操作，例如重新规划移动载运工具的路线。因此，处理器950还可以用于在移动载运工具接收到来自远程终端的查询结果后，使用深度图的变化来更新存储在移动载运工具(例如移动载运工具的存储设备)中的地图。

在一些实施例中，除了上述操作之外，处理器950还可以用于执行根据本公开的其他操作。例如，处理器950还可以用于执行根据本公开的方法的一部分或全部(未明确描述为由处理器950执行)，例如本公开中描述的示例方法之一。对于数据处理装置900的操作，可以参考本公开中描述的相应示例方法，因此省略其详细描述。

图10是示出根据本公开的实施例的示例移动载运工具1000和示例远程终端1030的示意图。移动载运工具1000例如可以是飞行器。尽管在图10中将飞行器描绘为旋翼机，但该描述的意图不是限制性的，可以使用任何合适类型的飞行器。本领域技术人员将理解，本文在飞行器系统的上下文中描述的任何实施例可以应用于任何合适的飞行器(例如，UAV)。

如图10所示，移动载运工具1000包括载体1002和负载1004。在一些实施例中，载体1002可以是云台，以及负载1004可以是相机、GPS接收器以及机械臂中的一者或多者。在一些实施例中，负载1004可以设置在移动载运工具1000上而不需要载体1002。

如图10所示，移动载运工具1000还包括推进系统1006、处理器1008、通信系统1010以及存储器1012。

推进系统1006可以包括旋翼、螺旋桨、桨叶、发动机、电机、轮子、轴、磁体以及喷嘴中的一者或多者。移动载运工具1000可具有一个或多个、两个或更多个、三个或更多个或四个或更多个推进系统。推进系统可以全部是同一类型的。可选地，一个或多个推进系统可以是不同类型的推进系统。推进系统1006可以使用诸如支撑元件(例如，驱动轴)之类的任何适当的装置安装在移动载运工具1000上。推进系统1006可以安装在移动载运工具1000的任何合适的部分，例如顶部、底部、前部、后部、侧部或以上合适的组合。

在一些实施例中，推进系统1006可以使移动载运工具1000能够竖向地从表面起飞或竖向地着陆在表面上，而不需要该移动载运工具1000的任何水平移动(例如，无需沿着跑道行进)。可选地，推进系统1006可以是可操作的，以允许移动载运工具1000在指定位置和/或取向上悬停在空中。可以独立于另一推进系统来控制一个或多个推进系统1006。可选地，推进系统1006可以被配置为被同时控制。例如，移动载运工具1000可具有多个水平定向的转子，该转子可向移动载运工具1000提供升力和/或推力。该多个水平定向的转子可以被致动以向移动载运工具1000提供竖向的起飞、竖向的着陆以及悬停能力。在一些实施例中，一个或多个水平定向的转子可沿顺时针方向旋转，而一个或多个水平转子可沿逆时针方向旋转。例如，顺时针旋转的转子的数量可以等于逆时针旋转的转子的数量。每个水平定向的转子的转速可以独立地改变，以便控制每个转子产生的升力和/或推力，从而调节移动载运工具1000的空间布置、速度和/或加速度(例如，最多三个平移度和最多三个旋转度)。

通信系统1010使得能够在移动载运工具1000与远程终端1030之间进行通信。如图10所示，远程终端包括通信系统1040，并且可以在移动载运工具1000的通信系统1010与远程终端1030的通信系统1040之间建立传输链路1014。通信系统1010、1040均可以包括适合于无线通信的任意数量的发送器、接收器和/或收发器。通信可以是单向通信，使得数据只在一个方向上传输。例如，单向通信可以仅涉及移动载运工具1000向远程终端1030传输数据，或者单向通信可以仅涉及远程终端1030向移动载运工具1000传输数据。可以将数据从通信系统1010的一个或多个发送器传输至通信系统1040的一个或多个接收器，或者可以将数据从通信系统1040的一个或多个发送器传输至通信系统1010的一个或多个接收器。可选地，通信可以是双向通信，使得可以在移动载运工具1000和远程终端1030之间的两个方向上传输数据。双向通信可以涉及将数据从通信系统1010的一个或多个发送器传输至通信系统1040的一个或多个接收器，以及将数据从通信系统1040的一个或多个发送器传输至通信系统1010的一个或多个接收器。在一些实施例中，传输链路1014可以包括Wi-Fi链路、软件定义的无线电(SDR)链路或电信网络。在一些实施例中，服务器可以用作中继站，以在远程终端1030与移动载运工具1000之间转发数据。

在一些实施例中，远程终端1030可以向移动载运工具1000、载体1002以及负载1004中的一者或多者提供控制数据，并从移动载运工具1000、载体1002以及负载1004中的一者或多者接收信息(例如，移动载运工具1000、载体1002或负载1004的位置和/或运动信息、负载1004感测的数据，诸如由作为负载1004的相机捕获的图像数据之类)。在一些实施例中，来自远程终端1030的控制数据/指令可以包括用于移动载运工具1000、载体1002和/或负载1004的相对位置、移动、致动或控制的指令。例如，控制数据可以致使移动载运工具100的位置和/或取向的更改(例如，经由推进系统1006的控制)，或者负载1004相对于移动载运工具1000的移动(例如，经由载体1002的控制)。来自远程终端1030的控制数据可以致使对负载1004进行控制，诸如控制相机或其他作为负载1004的图像捕获设备的操作之类(例如，拍摄静止或运动的图片、放大或缩小、开启或关闭、切换成像模式、更改图像分辨率、更改焦点、更改景深、更改曝光时间、更改视角或视野)。

在一些实施例中，来自移动载运工具1000、载体1002和/或负载1004的通信可以包括来自一个或多个传感器(例如，作为负载1004的定位设备)的信息。该通信可以包括来自一种或多种不同类型的传感器(例如，GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、接近式传感器和/或图像传感器)的感测信息。此类信息可以包含移动载运工具1000、载体1002和/或负载1004的定位(例如，位置、取向)、运动或加速度。来自负载1004的此类信息可以包含由负载1004捕获的数据或负载1004的感测状态。

在一些实施例中，载体1002和负载1004各自可包括用于与远程终端1030进行通信的通信电路，使得远程终端1030可以与移动载运工具1000、载体1002以及有效负载1004中的每一者进行独立地通信并对移动载运工具1000、载体1002和有效负载1004进行独立地控制。

存储器1012可以存储一个或多个计算机程序和/或类似程序，该程序被用来控制移动载运工具1000的操作(诸如载体1002、负载1004以及推进系统1006的操作)。存储器1012还可以存储一个或多个计算机程序，该计算机程序在被执行时致使例如处理器1008执行根据本公开的方法的一部分或全部，例如在本公开中描述的示例性方法之一。存储器1012可以包括计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、带电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、或闪存(例如，USB存储器)中的至少一者。存储器1012可以设置在移动载运工具1000的内部，并且可以被配置为可从移动载运工具1000拆卸。

处理器1008可以设置在移动载运工具1000中，并且可以用于执行存储在存储器1012中的计算机程序和/或指令，以执行根据本公开的方法的一部分或全部，例如在本公开中描述的示例方法之一。在一些实施例中，处理器可以是中央处理单元(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)。

在一些实施例中，当存储器1012中存储的计算机程序被处理器1008执行时，可以使处理器1008确定与移动载运工具1000相关的处理任务，以及至少部分地基于处理任务的特性，确定用于执行处理任务的一个或多个处理资源，该确定用于执行处理任务的一个或多个处理资源包括确定是否在移动载运工具1000本地执行处理任务或在远程终端1030远程执行处理任务。

在一些实施例中，如果处理任务与移动载运工具1000的移动相关，则例如通过使用处理器1008在移动载运工具1000本地执行处理任务。另一方面，如果处理任务与移动载运工具1000的移动不相关，则例如通过使用处理器1032在远程终端1030远程执行处理任务。在一些实施例中，如果确定要在远程终端1030远程执行处理任务，则可以通过使用位于移动载运工具1000与远程终端1030之间的传输链路1014，首先将与处理任务相关的数据或指令中的至少一者传输至远程终端1030。在接收到与该处理任务相关的数据和/或指令之后，远程终端1030的处理器1032可以执行处理任务并生成处理结果，接着可以将该处理结果传输至移动载运工具1000。

在一些实施例中，在将数据或指令中的至少一者传输至远程终端1030之前，可以向数据或指令中的至少一者添加辅助信息。该辅助信息可以包括以下中的一者或多者：时间戳；与移动载运工具1000的姿态、速度以及位置中的一者或多者相关的信息；以及与布置在移动载运工具1000的载体1002的姿态相关的信息。因此，可以实现时间同步和数据同步。

在一些实施例中，如图10所示，移动载运工具1000还包括成像设备1016。该成像设备1016可以包括由移动载运工具1000承载的相机，并被配置为获取例如移动载运工具1000的周围环境的图像。在一些实施例中，图像可以用于图像处理任务。因此，移动载运工具1000的处理器1008还可以用于确定所述处理任务包括图像处理任务，并通过确定远程执行图像处理任务来确定一个或多个处理资源。在确定图像用于图像处理任务后，可能需要在远程终端1030远程执行图像处理任务。因此，可以通过使用通信系统1010将图像经由通信链路1014传输至远程终端1030，从而可以由远程终端1030的处理器1032执行图像处理任务。

在一些实施例中，可以在将图像传输至远程终端1030之前，通过使用移动载运工具1000的处理器1008确定图像的感兴趣区域(ROI)，以便减少在远程终端1030远程执行图像处理任务所需的时间并提高图像处理任务的准确性。在一些实施例中，确定图像的感兴趣区域可以包括：在预先获取的图像中识别目标对象的坐标，以及将图像中围绕目标对象的坐标的区域确定为感兴趣区域。在一些实施例中，可以将ROI而不是整个图像传输至远程终端1030。在一些其他实施例中，可以首先传输ROI，在ROI的传输完成后，可以传输图像的其余部分。仅传输ROI而不传输整个图像，或者在传输ROI之后传输图像的其他部分，可以减少在远程终端远程执行图像处理任务所需的时间。在一些实施例中，为了提高图像处理任务的准确性，可以提高图像的ROI的分辨率，而图像的其余部分的分辨率可以保持不变或降低。在一些实施例中，可以将图像的ROI至少两次传输至远程终端1030，以进一步确保图像处理任务的准确性。

为了优化移动载运工具1000的处理功率的使用，在一些实施例中，可以在未对图像进行图像信号处理(ISP)的情况下，将图像传输至远程终端1030。因此，可以将该图像直接从相机的传感器传输至传输链路1014的空闲信道，接着经由该信道将该图像传输至远程终端，从而可以由图像处理器(例如，移动载运工具1000的图像处理器1008)处理该图像。

在一些实施例中，为了减少远程终端的处理器1032上的计算量，可以在将图像传输至远程终端1030之前，通过移动载运工具1000的处理器1008对图像进行初步处理。因此，远程终端1030的计算量可以被部分地分配给移动载运工具1000。

在一些实施例中，如图10所示，移动载运工具1000还包括定位设备1018。该定位设备1018可以包括由移动载运工具1000承载的GPS接收器并被配置为识别移动载运工具1000的位置。在一些实施例中，定位设备1018可以实时识别移动载运工具1000的位置。在其他实施例中，定位设备1018可以以预定的时间间隔识别移动载运工具1000的位置。

在识别出移动载运工具1000的位置后，可以确定移动载运工具1000的位置是否用于路线查询任务。当确定飞行器的位置用于路线查询任务时，处理器1008可以用于生成路线查询。

此外，移动载运工具1000的处理器1008还可以用于确定所述处理任务包括路线规划任务，并通过确定远程执行路线规划任务来确定一个或多个处理资源。在处理器1008确定飞行器的位置用于路线查询任务后，可以通过通信系统1010将移动载运工具1000的位置以及路线查询经由传输链路1014传输至远程终端1030。

在远程终端1030从移动载运工具接收到该移动载运工具1000的位置以及路线查询之后，可以使用远程终端的处理器1032执行路线查询任务，生成查询结果，并将该查询结果传输至移动载运工具1000。移动载运工具1000可以接收查询结果，并基于该查询结果执行进一步的操作，例如重新规划移动载运工具的路线。因此，在移动载运工具1000接收到来自远程终端1030的查询结果后，处理器1008可以使用深度图的变化来更新存储在移动载运工具1000中的地图。

在一些实施例中，除上述操作外，处理器1008还可以用于执行存储器1012中存储的计算机程序，以执行根据本公开的方法的一部分或全部(以上未明确描述为由处理器1008执行)，例如本公开中描述的示例方法之一。处理器1008的操作的实现原理和技术效果与相应的方法中的实现原理和技术效果相同或相似，在此不再赘述。

图11是根据本公开的实施例的数据处理方法的流程图。如图11所示，在1101处，将处理任务分割为多个子任务。在1102处，至少基于多个子任务的特性，将该多个子任务分派给移动载运工具或远程终端中的至少一者，以进行处理。在一些实施例中，该处理任务可以包括图像处理任务、轨迹规划任务、地图更新任务以及路线查询任务中的一者或多者。另外，在一些实施例中，该多个子任务可以包括图像获取子任务、图像辨识子任务、信息获取子任务、对象识别子任务、相关信息获取子任务、规划子任务、变化获取子任务、更新子任务、位置识别子任务以及路线确定子任务中的一者或多者。特别地，可以以不同顺序处理该多个子任务。

在一些实施例中，多个子任务中的每个子任务可以具有优先级，并且可以至少部分地基于子任务的优先级分派多个子任务。例如，可以将优先级高于阈值优先级的子任务分派给移动载运工具，因此可以例如更及时地执行该子任务。另一方面，可以将优先级低于阈值优先级的子任务分派给远程终端，因此可以例如以更高的准确度执行该子任务。在一些实施例中，子任务的优先级可以取决于各种因素，例如，子任务的特性、所涉及的数据量和/或所需的计算或处理功率。

在一些实施例中，多个子任务可以包括第一子任务和第二子任务，其中第一子任务和第二子任务可以具有不同的优先级。在一些实施例中，第一子任务可以由移动载运工具处理(例如，由于第一子任务具有较高的优先级)，以及第二子任务可以由远程终端处理(例如，由于第二子任务具有较低的优先级)。因此，上述至少基于多个子任务的特性，将该多个子任务分派给移动载运工具或远程终端中的至少一者以进行处理可以包括：在移动载运工具处执行第一子任务，并将第二子任务发送至远程终端。

可以在移动载运工具处或远程终端处对子任务进行处理。在一些实施例中，由于移动载运工具的重量限制和安全性要求，移动载运工具处理的子任务可以是与移动载运工具的移动相关的子任务，和/或远程终端处理的子任务可以是与移动载运工具的移动无关的子任务。在一些实施例中，可以在移动载运工具执行涉及相对较小的数据量或需要较少资源的子任务。例如，移动载运工具处理的子任务的数据处理量可以小于远程终端处理的子任务的数据处理量，移动载运工具处理的子任务的数据处理速度可以小于远程终端处理的子任务的数据处理速度，移动载运工具处理的子任务的数据存储量可以小于远程终端处理的子任务的数据存储量，移动载运工具处理的子任务所需的计算功率可以小于远程终端处理的子任务所需的计算功率，和/或移动载运工具处理的子任务所需的电量可以小于远程终端处理子任务所需的电量。

在一些实施例中，可以在移动载运工具处对第一子任务进行处理，以生成第一子任务结果。可以通过移动载运工具与远程终端之间的传输链路将该第一子任务结果传输至远程终端。随后，可以基于该第一子任务结果在远程终端处对第二子任务进行处理，以生成最终处理结果。

在一些实施例中，可以在远程终端处对第二子任务进行处理，以生成第二子任务结果。可以通过移动载运工具与远程终端之间的传输链路将该第二子任务结果传输至移动载运工具。随后，可以基于该第二子任务结果在移动载运工具处对第一子任务进行处理以生成最终处理结果。在一些实施例中，可以将该最终处理结果传输至远程终端以进行进一步处理。在一些实施例中，在远程终端处理第二子任务前，可以将获取的数据(例如，获取的图像、移动载运工具的位置等)从移动载运工具传输至远程终端，使得远程终端可以使用获取的数据来处理第二子任务。

在一些实施例中，处理任务包括图像处理任务，以及多个子任务包括图像获取子任务和图像辨识子任务。由于移动载运工具承载的负载(例如，相机)可以用于获取图像，因此可以将图像获取子任务分派给移动载运工具。另外，由于图像辨识子任务可能需要更多的处理功率，可以将图像辨识子任务分派给具有相对较高处理功率的远程终端。因此，可以将移动载运工具的负载获取的图像传输至远程终端，以供远程终端辨识该图像。

在一些实施例中，处理任务包括轨迹规划任务，以及多个子任务可以包括信息获取子任务、对象识别子任务、相关信息获取子任务或规划子任务中的至少一者。

信息获取子任务可以在移动载运工具处执行，例如通过设置在移动载运工具处的感测设备执行，并且该信息获取子任务包括获取目标对象的信息。感测设备可以包括全球定位系统(GPS)传感器、运动传感器、惯性传感器、接近式传感器和/或图像传感器。在一些实施例中，感测设备可以用于提供与移动载运工具的周围环境相关的数据，例如天气状况、与潜在障碍物的接近性、地理特征的位置、人造结构的位置等。在获取目标对象的信息后，可以将该目标对象的信息传输至远程终端，并且可以在例如远程终端处执行对象识别子任务，以基于该目标对象的信息来识别目标对象。

在识别出目标对象后，可以例如在远程终端执行相关信息获取子任务，以获取目标对象的相关信息。在一些实施例中，相关信息可以包括目标对象相对于移动载运工具的位置、姿态和速度中的一者或多者。在获取目标对象的相关信息后，可以将该目标对象的相关信息传输至移动载运工具，并且可以例如在移动载运工具处执行规划子任务，以至少部分地基于该目标对象的相关信息，为移动载运工具规划轨迹，使得移动载运工具可以沿着规划的轨迹移动，例如，规划以避开目标对象或朝向目标对象移动。

在一些实施例中，由于可以通过由移动载运工具承载的负载来获取目标对象的信息，因此可以将信息获取子任务分派给移动载运工具。在一些实施例中，由于识别目标对象并获取目标对象的相关信息可能需要更多的处理功率，因此可以将对象识别子任务和相关信息获取子任务分派给远程终端。在一些实施例中，执行规划子任务所需的处理功率可能相对较小，因此可以将规划子任务分派给移动载运工具。例如，与识别子任务和相关信息获取子任务相比，规划子任务可能需要更少的处理功率。

在一些实施例中，处理任务包括地图更新任务，以及多个子任务可以包括变化获取子任务和更新子任务中的至少一者。在一些实施例中，可以将变化获取子任务分派给移动载运工具，并且上述由移动载运工具承载的感测设备可以用于确定移动载运工具的位置和该移动载运工具周围的对象，以例如获取地图的变化。在一些实施例中，地图可能需要大量的存储空间，因此地图可以被存储在远程终端处。因此，可以将地图的变化传输至远程终端，并且可以基于移动载运工具获取的地图的变化量，将更新子任务分派给远程终端以更新地图。

在一些实施例中，处理任务包括路线查询任务，以及多个子任务包括位置识别子任务或路线确定子任务中的至少一者。在一些实施例中，可以将位置识别子任务分派给移动载运工具，并且上述由移动载运工具承载的感测设备可以用于识别(确定)移动载运工具的位置。在一些实施例中，由于路线的计算可能需要更多的处理功率，因此可以将路线确定子任务分派给相对于移动载运工具具有更高的处理功率的远程终端。

图12是根据本公开的实施例的数据处理设备1200的框图。如图12所示，数据处理设备1200包括分割模块1210和分派模块1220。分割模块1210可以通过直接连接或间接连接通信地连接到分派模块1020。

分割模块1210可以用于将处理任务分割为多个子任务，并且分派模块1220可以用于至少基于多个子任务的特性，将该多个子任务分派给移动载运工具或远程终端中的至少一者，以进行处理。在一些实施例中，处理任务可以包括图像处理任务、轨迹规划任务、地图更新任务和路线查询任务中的一者或多者。在一些实施例中，多个子任务可以包括图像获取子任务、图像辨识子任务、信息获取子任务、对象识别子任务、相关信息获取子任务、规划子任务、变化获取子任务、更新子任务、位置识别子任务以及路线确定子任务中的一者或多者。在一些实施例中，可以以不同顺序处理多个子任务。

在一些实施例中，多个子任务中的每个子任务可以具有优先级，并且可以至少部分地基于子任务的优先级对多个子任务进行分派。例如，可以将优先级高于阈值优先级的子任务分派给移动载运工具，因此可以例如更及时地执行该子任务。另一方面，可以将优先级低于阈值优先级的子任务分派给远程终端，因此可以例如以更高的准确度执行该子任务。在一些实施例中，子任务的优先级可以取决于各种因素，例如，子任务的特性、所涉及的数据量和/或所需的计算或处理功率。

在一些实施例中，多个子任务可以包括第一子任务和第二子任务，其中第一子任务和第二子任务可以具有不同的优先级。在一些实施例中，第一子任务可以由移动载运工具处理，第二子任务可以由远程终端处理。因此，分派模块1220可以将第一子任务分派给移动载运工具，将第二子任务分派给远程终端。

在一些实施例中，处理任务包括图像处理任务。分割模块1210可以将图像处理任务分割为图像获取子任务或图像辨识子任务中的至少一者。在一些实施例中，移动载运工具承载的负载(例如，相机)可以用于获取图像，因此分派模块1220可以将图像获取子任务分派给移动载运工具。另外，由于图像辨识子任务可能需要更多的处理功率，因此分派模块1220可以将图像辨识子任务分派给具有相对较高处理功率的远程终端。

在一些实施例中，数据处理设备1200可以由移动载运工具承载，如图12所示，还包括感测模块1230。感测模块1230可以用于从感测设备获得数据，感测设备例如全球定位系统(GPS)传感器、运动传感器、惯性传感器、接近式传感器或图像传感器。在一些实施例中，感测模块1230可以用于从感测设备获得与移动载运工具的周围环境相关的数据，例如天气状况、与潜在障碍物的接近性、地理特征的位置、人造结构的位置等。

在一些实施例中，处理任务包括轨迹规划任务。分割模块1210可以将轨迹规划任务分割为信息获取子任务、对象识别子任务、相关信息获取子任务或规划子任务中的至少一者。在一些实施例中，分派模块1220可以将信息获取子任务和规划子任务分派给移动载运工具，并且将对象识别子任务和相关信息获取子任务分派给远程终端。

移动载运工具可以例如通过感测模块1230执行信息获取子任务，以获取目标对象的信息。在获取目标对象的信息后，可以将目标对象的信息传输至远程终端，远程终端可以基于目标对象的信息来识别目标对象。在识别出目标对象之后，远程终端可以执行相关信息获取子任务以获取目标对象的相关信息。在一些实施例中，相关信息可以包括每个目标对象相对于移动载运工具的位置、姿态和速度中的一者或多者。在一些实施例中，在获取目标对象的相关信息后，可以将目标对象的相关信息传输至移动载运工具，移动载运工具可以执行规划子任务，以至少部分地基于目标对象的相关信息，为移动终端规划轨迹，使得移动载运工具可以沿着规划的轨迹移动，例如，规划以避开目标对象或朝向目标对象移动。

在一些实施例中，可以通过移动载运工具承载的负载来获取目标对象的信息，因此分派模块1220可以将信息获取子任务分派给移动载运工具。在一些实施例中，由于识别目标对象并获取目标对象的相关信息可能需要更多的处理功率，因此分派模块1220可以将对象识别子任务和相关信息获取子任务分派给远程终端。在一些实施例中，执行规划子任务所需的处理功率可能相对较小，因此可以将规划子任务分派给移动载运工具。例如，与识别子任务和相关信息获取子任务相比，规划子任务可能需要更少的处理功率。

在一些实施例中，处理任务包括地图更新任务，分割模块1210可以将地图更新任务分割为变化获取子任务和更新子任务中的至少一者。在一些实施例中，分派模块1220可以将变化获取子任务分派给移动载运工具，移动载运工具可以例如通过上述感测模块1230确定移动载运工具的位置以及移动载运工具周围的对象，以例如获取地图的变化。在一些实施例中，由于地图可能需要大量的存储空间，因此地图可以被存储在远程终端处。因此，分派模块1220可以基于移动载运工具获取的地图的变化量，将更新子任务分派给远程终端以更新地图。

在一些实施例中，处理任务包括路线查询任务，分割模块1210可以将路线查询任务分割为位置识别子任务或路线确定子任务中的至少一者。在一些实施例中，上述感测模块1230可以用于识别(确定)移动载运工具的位置。在识别出移动载运工具的位置后，可以将位置信息传输至远程终端，以供远程终端执行路线确定子任务来确定路线。

本公开的数据处理设备可以用于实现根据本公开的方法的一部分或全部，例如上述示例方法之一。例如，根据本公开的数据处理设备可以包括一个或多个另外的模块，每个模块均用于执行根据本公开的方法(例如上述示例方法之一)的一个或多个过程。数据处理设备的实现原理和技术效果与相应的方法中的实现原理和技术效果相同或相似，在此不再赘述。

图13是根据本公开的实施例的数据处理装置1300的结构图。数据处理装置1300用于执行根据本公开的方法，诸如本公开中描述的示例方法之一。如图13所示，数据处理装置1300包括存储器1310和处理器1350，存储器1310中存储有计算机程序，处理器1350用于执行计算机程序以执行根据本公开的方法的一部分或全部(例如本公开中描述的示例方法之一)。

存储器1310可以包括计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、带电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、或闪存(例如，USB存储器)中的至少一者。

处理器1350可以包括中央处理单元(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)。在一些实施例中，处理器1350可以用于执行存储器1310中存储的计算机程序，以将处理任务分割为多个子任务，并至少基于多个子任务的特性，将多个子任务分派给移动载运工具或远程终端中的至少一者，以进行处理。特别地，可以以不同顺序处理多个子任务。

在一些实施例中，处理器1350可以将处理任务分割为第一子任务和第二子任务，其中第一子任务和第二子任务可以具有不同的优先级。在一些实施例中，第一子任务可以由移动载运工具处理，第二子任务可以由远程终端处理。因此，处理器1350可以将第一子任务分派给移动载运工具，并且将第二子任务分派给远程终端。在一些实施例中，处理器1350可以执行第一子任务。

在一些实施例中，处理任务可以包括图像处理任务，处理器1350可以将图像处理任务分割为图像获取子任务或图像辨识子任务中的至少一者。因此，处理器1350可以将图像获取子任务分派给移动载运工具并且将图像辨识子任务分派给远程终端。在一些实施例中，处理器1350可以例如借助于由移动载运工具承载的成像设备来执行图像获取子任务。

在一些实施例中，处理任务可以包括轨迹规划任务，处理器1350可以将轨迹规划任务分割为信息获取子任务、对象识别子任务、相关信息获取子任务或规划子任务中的至少一者。因此，处理器1350可以将获取子任务和规划子任务分派给移动载运工具，并且将识别子任务和相关信息获取子任务分派给远程终端。在一些实施例中，处理器1350可以执行规划子任务以及(例如，借助于由移动载运工具承载的感测设备)来执行获取子任务。

在一些实施例中，处理任务包括地图更新任务，处理器1350可以将地图更新任务分割为变化获取子任务和更新子任务中的至少一者。因此，处理器1350可以将变化获取子任务分派给移动载运工具，并将更新子任务分派给远程终端。在一些实施例中，处理器1350可以例如借助于移动载运工具承载的感测设备来执行变化获取子任务。

在一些实施例中，处理任务包括路线查询任务，处理器1350可以将路线查询任务分割为位置识别子任务或路线确定子任务中的至少一者。因此，处理器1350可将位置识别子任务分派给移动载运工具，并将路线确定子任务分派给远程终端。在一些实施例中，处理器1350可以例如借助于移动载运工具承载的感测设备来执行位置识别子任务。

在一些实施例中，除了上述操作之外，处理器1350还可以用于执行根据本公开的其他操作。例如，处理器1350还可以用于执行根据本公开的方法的一部分或全部(未明确描述为由处理器1350执行)，例如本公开中描述的示例方法之一。对于数据处理装置1300的操作，可以参考本公开中描述的相应示例方法，因此省略其详细描述。

根据本公开的数据处理方法、数据处理设备和数据处理装置也可以在以上结合图10描述的移动载运工具1000中实现。在一些实施例中，存储器1012可以存储有计算机程序，该计算机程序在被执行时使得根据本公开的数据处理方法得以执行，并且处理器1008可以执行存储器1012中存储的计算机程序以执行根据本公开的方法的一部分或全部操作，例如上述示例数据处理方法之一。

在一些实施例中，处理器1008可以用于将处理任务分割为多个子任务，以及至少基于多个子任务的特性，将多个子任务分派给移动载运工具1000或远程终端1030中的至少一者，以进行处理。

在一些实施例中，处理器1008可以将处理任务分割为第一子任务和第二子任务，其中第一子任务和第二子任务可以具有不同的优先级。在一些实施例中，第一子任务可以由移动载运工具1000处理，第二子任务可以由远程终端1030处理。因此，处理器1008可以将第一子任务分派给移动载运工具1000，并且将第二子任务分派给远程终端1030。在一些实施例中，处理器1008可以例如借助于或不借助于移动载运工具1000的其他部件来执行第一子任务。

可以在移动载运工具1000处或远程终端1030处对子任务进行处理。在一些实施例中，由于移动载运工具1000的重量限制和安全性要求，移动载运工具1000处理的子任务可以是与移动载运工具1000的移相关的子任务，和/或远程终端1030处理的子任务可以是与移动载运工具1000的运动无关的子任务。在一些实施例中，可以在移动载运工具1000处执行涉及相对较小的数据量或需要较少资源的子任务。例如，移动载运工具1000处理的子任务的数据处理量可以小于远程终端1030处理的子任务的数据处理量，移动载运工具1000处理的子任务的数据处理速度可以小于远程终端1030处理的子任务的数据处理速度，移动载运工具1000处理的子任务的数据存储量可以小于远程终端1030处理的子任务的数据存储量，移动载运工具1000处理的子任务所需的计算功率可以小于远程终端1030处理的子任务所需的计算功率，和/或移动载运工具1000处理的子任务所需的电量可以小于远程终端1030处理子任务所需的电量。

在一些实施例中，可以在移动载运工具1000处对第一子任务进行处理，以生成第一子任务结果。可以通过移动载运工具1000与远程终端1030之间的传输链路1014将第一子任务结果传输至远程终端1030。随后，可以基于该第一子任务结果在远程终端1030处对第二子任务进行处理，以生成最终处理结果。

在一些实施例中，可以在远程终端1030处对第二子任务进行处理，以生成第二子任务结果。可以通过移动载运工具1000与远程终端1030之间的传输链路1014将第二子任务结果传输至移动载运工具1000。随后，可以基于该第二子任务结果在移动载运工具1000处对第一子任务进行处理，以生成最终处理结果。在一些实施例中，可以将最终处理结果传输至远程终端1030以进行进一步处理。在一些实施例中，在远程终端1030处理第二子任务前，可以将获取的数据(例如，获取的图像、移动载运工具1000的位置等)从移动载运工具1000传输至远程终端1030，使得远程终端1030可以使用获取的数据来处理第二子任务。

在一些实施例中，处理任务包括图像处理任务，处理器1008可以将图像处理任务分割为图像获取子任务或图像辨识子任务中的至少一者。在一些实施例中，由于由载体1002承载的负载1004(例如，相机)可以用于获取图像，因此处理器1008可以用于将图像获取子任务分派给移动载运工具1000。另外，由于图像辨识子任务可能需要更多的处理功率，因此处理器1008可以将图像辨识子任务分派给具有相对较高处理功率的远程终端1030。

在一些实施例中，处理任务包括轨迹规划任务，处理器1008可以将轨迹规划任务分割为信息获取子任务、对象识别子任务、相关信息获取子任务或规划子任务中的至少一者。在一些实施例中，处理器1008可以将信息获取子任务和规划子任务分派给移动载运工具1000，并且将对象识别子任务和相关信息获取子任务分派给远程终端1030。例如，处理器1008可以借助于移动载运工具1000承载的感测设备执行信息获取子任务，以获取目标对象的信息。感测设备可以包括全球定位系统(GPS)传感器、运动传感器、惯性传感器、接近式传感器或诸如成像设备1016之类的的图像传感器和/或定位设备1018。在一些实施例中，感测设备可以用于提供与移动载运工具1000的周围环境有关的数据，例如天气状况、与潜在障碍物的接近性、地理特征的位置、人造结构的位置等。在获取到目标对象的信息之后，处理器1008可以控制通信系统1010通过传输链路1014将目标对象的信息传输至远程终端1030，以供远程终端1030基于目标对象的信息执行对象识别子任务，以识别目标对象。

在识别出目标对象后，远程终端1030可以执行相关信息获取子任务以获取目标对象的相关信息。在一些实施例中，相关信息可以包括目标对象相对于移动载运工具1000的位置、姿态和速度中的一者或多者。在获取目标对象的相关信息后，远程终端1030可以通过传输链路1014将目标对象的相关信息传输至移动载运工具1000，移动载运工具1000(例如，处理器1008)可以执行规划子任务，以至少部分地基于目标对象的相关信息，为移动载运工具1000规划轨迹，使得移动载运工具1000可以沿着规划的轨迹移动，例如，规划以避开目标对象或朝向目标对象移动。

在一些实施例中，可以通过移动载运工具1000的载体1002承载的负载1004来获取目标对象的信息，因此处理器1008可以将信息获取子任务分派给移动载运工具1000。在一些实施例中，由于识别目标对象并获取目标对象的相关信息可能需要更多的处理功率，因此处理器1008可以将对象识别子任务和相关信息获取子任务分派给远程终端1030。在一些实施例中，执行规划子任务所需的处理功率可能相对较小，因此处理器1008可以将规划子任务分派给移动载运工具1000。例如，与识别子任务和相关信息获取子任务相比，规划子任务可能需要更少的处理功率。

在一些实施例中，处理任务包括地图更新任务，处理器1008可以将地图更新任务分割为变化获取子任务或更新子任务中的至少一者，并且将变化获取子任务分派给移动载运工具1000，并将更新子任务分派给远程终端1030。在一些实施例中，处理器1008可以例如借助于上述感测设备通过例如确定移动载运工具的位置以及移动载运工具周围的对象来执行变化获取子任务，以获取地图的变化。地图可能需要大量的存储空间，因此地图可以被存储在远程终端1030处。因此，处理器1008可以控制通信系统1010将地图的变化经由传输链路1014传输至远程终端1030，使远程终端1030执行更新子任务以更新地图。

在一些实施例中，处理任务包括路线查询任务，处理器1008可以将路线查询任务分割为位置识别子任务或路线确定子任务中的至少一者，并将位置识别子任务分派给移动载运工具1000，将路线确定子任务分派给远程终端1030。在一些实施例中，处理器1008可以例如借助于上述感测设备来执行位置识别子任务，例如以识别(确定)移动载运工具1000的位置。因此，处理器1008可以将位置识别子任务分派给移动载运工具1000。远程终端1030可以具有比移动载运工具1000更高的处理功率，因此处理器1008可以控制通信系统1010将移动载运工具1000的位置信息经由传输链路1014传输至远程终端1030，以通过远程终端1030执行可能需要更多处理功率的路线确定子任务。

在一些实施例中，除上述操作外，处理器1008还可以用于执行存储器1012中存储的计算机程序，以执行根据本公开的方法的一部分或全部(以上未明确描述为由处理器1008执行)，例如本公开中描述的示例数据处理方法之一。处理器1008的操作的实现原理和技术效果与相应的方法中的实现原理和技术效果相同或相似，在此不再赘述。

本领域技术人员将理解，实施例中的方法的全部或部分过程可以由指示相关硬件的计算机程序来实现。可以将程序存储在计算机可读存储介质中。当程序运行时，可以使一个或多个处理器执行根据本公开的方法的至少一部分，例如上述示例方法之一。该存储介质可以是磁盘、光盘、只读存储器(ROM)或随机存取存储器(RAM)等。

前述内容仅描述了本公开的示例实施例，而无意于限制本公开。在不背离本公开的精神和原理的情况下所作的任何修改、等同替换或改进，均应落入本公开的范围内。