一种按摩椅控制方法及装置、按摩椅

技术领域

本申请涉及按摩椅技术领域，具体而言，涉及一种按摩椅控制方法及装置、按摩椅。

背景技术

目前，随着人们生活水平的不断提高，按摩椅作为一种保健器具越来越受到人们欢迎，得到越来越广泛的应用，它能在用户疲劳之时，给他们带来舒适感和轻松感，深受市场的亲睐。一般来讲按摩椅通过设置于背部、座垫、手部、腿部、脚部等部位的机械式、气压式、振动式、敲击式等各种按摩机构对人体进行按摩，以达到保健按摩的目的。

现有按摩椅具有摇摆功能，但其摇摆机构控制方法一般通过四连杆机构，靠重心变化和使用者施力来驱动和控制按摩椅进行摇摆，但其摇摆模式较为单一，无法根据用户需求进行灵活调整，因此，使得用户的摇摆体验较差。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种按摩椅控制方法及装置、按摩椅，以解决现有按摩椅摇摆模式单一，无法根据用户需求灵活调整的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

本申请实施例的一方面，提供一种按摩椅控制方法，按摩椅包括底座以及活动设置于底座上的座背按摩组件和摇摆机构，方法包括：识别摇摆指令，摇摆指令包括按摩椅的目标摇摆速度；根据识别到的摇摆指令，控制摇摆机构带动座背按摩组件摇摆；获取按摩椅的实际摇摆速度，并根据目标摇摆速度确定速度补偿参数；根据速度补偿参数调整按摩椅的实际摇摆速度等于目标摇摆速度。

可选的，根据速度补偿参数调整按摩椅的实际摇摆速度等于目标摇摆速度包括：根据速度补偿参数和预设加速度确定调整时长；在调整时长内，根据速度补偿参数将按摩椅的实际摇摆速度调整为目标摇摆速度。

可选的，在调整时长内，预设加速度为匀加速度。

可选的，摇摆指令还包括按摩椅的目标摇摆幅度，方法还包括：获取按摩椅的实际摇摆幅度，并根据目标摇摆幅度确定幅度补偿参数；根据幅度补偿参数调整按摩椅的实际摇摆幅度等于目标摇摆幅度。

可选的，根据识别到的摇摆指令，控制摇摆机构带动座背按摩组件摇摆包括：根据识别到的摇摆指令，控制摇摆机构带动座背按摩组件进行平面单摆运动。

可选的，按摩椅还包括调节驱动器，调节驱动器分别与座背按摩组件和摇摆机构连接，方法还包括：识别调节指令；根据调节指令控制调节驱动器调节座背按摩组件相对摇摆机构的角度。

可选的，根据识别到的摇摆指令，控制摇摆机构带动座背按摩组件摇摆包括：根据识别到的摇摆指令，先校准按摩椅的摇摆位置为初始位置，然后再控制摇摆机构带动座背按摩组件摇摆。

本申请实施例的另一方面，提供一种按摩椅控制装置，执行上述任一种的按摩椅控制方法。

可选的，按摩椅控制装置包括：识别模块，用于识别摇摆指令，摇摆指令包括按摩椅的目标摇摆速度；控制模块，用于根据识别到的摇摆指令，控制摇摆机构带动座背按摩组件摇摆；确定模块，用于获取按摩椅的实际摇摆速度，并根据目标摇摆速度确定速度补偿参数；调整模块，用于根据速度补偿参数调整按摩椅的实际摇摆速度等于目标摇摆速度。

本申请实施例的再一方面，提供一种按摩椅，采用上述任一种的按摩椅控制方法控制，或，包括上述任一种的按摩椅控制装置；按摩椅包括底座以及活动设置于底座上的座背按摩组件和摇摆机构，摇摆机构与座背按摩组件驱动连接。

本申请的有益效果包括：

本申请提供了一种按摩椅控制方法，按摩椅包括底座以及活动设置于底座上的座背按摩组件和摇摆机构，方法包括：识别摇摆指令，摇摆指令包括按摩椅的目标摇摆速度；根据识别到的摇摆指令，控制摇摆机构带动座背按摩组件摇摆；获取按摩椅的实际摇摆速度，并根据目标摇摆速度确定速度补偿参数；根据速度补偿参数调整按摩椅的实际摇摆速度等于目标摇摆速度。由此，在控制器的控制下，使得摇摆机构对应调整摇摆速度，使得按摩椅的实际摇摆速度等于目标摇摆速度，从而使得按摩椅的摇摆速度能够根据用户的不同需求进行灵活调整，提高用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种按摩椅控制方法的流程示意图之一；

图2为本申请实施例提供的一种按摩椅控制方法的流程示意图之二；

图3为本申请实施例提供的一种按摩椅控制装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种按摩椅的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种按摩椅的爆炸图；

图6为本申请实施例提供的一种驱动器和信号采集模块配合的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种摇摆组件的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种按摩椅摇摆初始位置示意图；

图9为本申请实施例提供的一种按摩椅摇摆最大角度位置示意图；

图10为本申请实施例提供的一种按摩椅躺倒位置示意图。

图标：1-座背按摩组件；10-底座；101-底座框架；103-前立柱；104-后立柱；105-连杆下挂耳；11-驱动器；111-旋转电机；112-转轴；113-轴承座；114-码盘；115-光耦感应元件；12-摇摆组件；121-摇摆架；121a-驱动轴；121b-气缸下挂耳；122-前驱动臂；123-后驱动臂；124-第一偏心连杆；125-第二偏心连杆；13-调节驱动器；14-推杆组件；141-推杆；142-滚轮；143-伸缩架；143a-第三连杆；143b-第二连杆；143c-第一连杆；151-座背框架；151a-导轨；151b-轴孔；152-固定轴；153-连杆上挂耳；154-气缸上挂耳；16-按摩机芯；161-滑轮；162-齿轮；2-下肢按摩机；22-下肢挂耳；500-按摩椅控制装置；501-识别模块；502-控制模块；503-确定模块；504-调整模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的各个特征可以相互结合，结合后的实施例依然在本申请的保护范围内。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请实施例的一方面，提供一种按摩椅控制方法，通过该控制方法能够使得按摩椅在具有摇摆功能的基础上根据摇摆指令来控制按摩椅的摇摆速度，从而使得按摩椅能够根据摇摆速度具有多种摇摆模式，满足用户的多种摇摆需求，提高用户的摇摆体验。以下将结合附图对本申请的实施例进行描述。

按摩椅包括底座、座背按摩组件和摇摆机构，通过座背按摩组件来承托用户的身躯，进一步的，还可以使得座背按摩组件具有按摩功能，以此满足用户的按摩需求，帮助用户放松身体。摇摆机构和座背按摩组件分别活动设置于底座，并且摇摆机构与座背按摩组件驱动连接，由此，在用户开启摇摆功能后，能够由摇摆机构带动座背按摩组件进行摇摆。

为便于实现按摩椅的智能控制，还可以使得按摩椅具有控制器，控制器可以集成于底座或按摩椅上的其它部件，由此，以控制器为核心，按摩椅可以识别不同的指令，并根据预设程序控制按摩椅启动按摩或摇摆功能。

参照图1，示出了一种按摩椅控制方法，所述方法包括：

S010：识别摇摆指令，摇摆指令包括按摩椅的目标摇摆速度。

在用户坐于按摩椅后，可以根据需求输入或发出摇摆指令，摇摆指令中至少包括按摩椅的目标摇摆速度，以方便控制器对摇摆指令进行识别后，得到用户当前所需求的目标摇摆速度。

S020：根据识别到的摇摆指令，控制摇摆机构带动座背按摩组件摇摆。

待控制器识别到摇摆指令后，便可以根据摇摆指令控制摇摆机构动作，由摇摆机构带动座背按摩组件摇摆，从而使得坐于按摩椅上的用户跟随摇摆。

S030：获取按摩椅的实际摇摆速度，并根据目标摇摆速度确定速度补偿参数。

由于用户输入了目标摇摆速度，因此，为了使得按摩椅能够准确调整到目标摇摆速度，并以目标摇摆速度进行摇摆，可以通过反馈调节的方式实现，即可以设置有信号采集模块来采集按摩仪的实际摇摆速度，然后由控制器获取到实际摇摆速度后，将其与目标摇摆速度进行对比，从而根据两者的差异，来确定出速度补偿参数。

S040：根据速度补偿参数调整按摩椅的实际摇摆速度等于目标摇摆速度。

在控制器确定速度补偿参数后，将其输出至摇摆机构，由此，在控制器的控制下，使得摇摆机构对应调整摇摆速度，使得按摩椅的实际摇摆速度等于目标摇摆速度，从而使得按摩椅的摇摆速度能够根据用户的不同需求进行灵活调整，提高用户的使用体验。

综上，按摩椅的摇摆功能至少可以以速度进行多档位的划分，从而使得按摩椅的摇摆功能具有多种模式，方便用户根据自身需求选择对应速度的摇摆模式后，按摩椅能够及时响应用户的摇摆指令，并将按摩椅调整到用户所需求的摇摆模式进行摇摆。

应当理解的是，上述按摩椅控制方法在控制时，适用于多种工况，例如在一种实施例中：当按摩椅的摇摆功能未开启(按摩椅的摇摆速度为零)且用户此时需要进行摇摆时，可以由用户输入摇摆指令，在控制器获取到摇摆指令中的目标摇摆速度后，对应启动摇摆机构带动座背按摩组件摇摆，并且通过速度补偿参数来控制摇摆机构带动座背按摩组件的实际摇摆速度等于目标摇摆速度，由此，完成对用户所输入的摇摆指令的响应；在另一种实施例中：当按摩椅的摇摆功能已经开启(即按摩椅此时已经以一定速度进行摇摆)且用户此时需要调整摇摆速度时，可以由用户输入摇摆指令，在控制器获取到摇摆指令中的目标摇摆速度时，可以通过速度补偿参数来将摇摆机构当前的摇摆速度调整到目标摇摆速度，由此，完成对用户所输入的摇摆指令的响应。

可选的，鉴于用户所输入的目标摇摆速度和按摩椅当前的摇摆速度具有一定差异，因此，在执行S040根据速度补偿参数调整按摩椅的实际摇摆速度等于目标摇摆速度时，为了使得调整的过程连续、顺滑和无感，可以在调整前先确定一舒适的调整时长，然后使得按摩椅在该调整时长内缓慢且连续的降低或提高按摩椅的摇摆速度，由此，提高用户的使用体验，有效缓解用户处于放松状态时，因按摩椅摇摆速度的调整所带来的不适感。

在确定舒适的调整时长时，可以引入预设加速度和速度补偿参数来共同决定，其中，预设加速度可以预设，其大小可以根据摇摆的加速或减速时人体的感知强度来确定一合理值，该合理值能够确保人体在加速或减速时依然具有较为舒适的体感。根据速度补偿参数的大小，即实际摇摆速度和目标摇摆速度的差值大小，结合预设加速度确定出所需要的调整时长。

可选的，为了进一步的降低按摩椅在进行摇摆速度调整的过程中带给用户的不适感，可以使得预设加速度在整个调整时长内一直为匀加速度，以此避免调整时长内，因为预设加速度的突变所导致的用户体感突变。

可选的，为了进一步的丰富摇摆功能的模式，还可以使得按摩椅的摇摆幅度可调，由此，配合摇摆速度的调节，能够组合出更多的摇摆模式，以此，满足用户的多种需求。

在进行摇摆幅度的调节时，还可以使得摇摆指令包括按摩椅的目标摇摆幅度，参照图2，方法还包括：

S050：获取按摩椅的实际摇摆幅度，并根据目标摇摆幅度确定幅度补偿参数。

控制器对用户输入的摇摆指令进行识别时，除能够识别到前述的目标摇摆速度外，还可以识别到摇摆指令中所包含的目标摇摆幅度。

由此，待控制器识别到摇摆指令中的目标摇摆幅度后，可以获取按摩椅的实际摇摆幅度，然后将实际摇摆幅度与目标摇摆幅度进行比对，确定出两者的差异，从而得出幅度补偿参数。

S060：根据幅度补偿参数调整按摩椅的实际摇摆幅度等于目标摇摆幅度。

在得出幅度补偿参数后，可将按摩椅的实际摇摆幅度调整到目标摇摆幅度，以此，使得按摩椅响应用户输入的摇摆指令，及时调整到用户选择的摇摆模式。应当理解的是，摇摆幅度即指按摩椅摇摆展开宽度，也即按摩椅的摇摆角度范围，例如在一种模式中，按摩椅的摇摆幅度为0-30°；在一种模式中，按摩椅的摇摆幅度为0-45°。

可选的，在控制器识别到摇摆指令后，可以控制摇摆机构带动座背按摩组件进行平面单摆运动，由此，使得按摩椅在摇摆过程中，在两端点处的摇摆瞬时速度为0，在摇摆行程的中间点处摇摆速度最大，形成类钟摆运动，使得按摩椅的摇摆模式更加接近重力作用下的自然单摆，由此，提高用户使用时的舒适度，有助于用户进行身心放松。

可选的，为了进一步的提高按摩椅的摇摆功能的多样性，按摩椅还包括调节驱动器，调节驱动器分别与座背按摩组件和摇摆机构连接，由此，可以调节用户的不同角度位置，使得用户可以在不同角度位置进行摇摆或按摩。

在实现时，可以是用户输入调节指令，在控制器识别到调节指令后，根据调节指令来控制调节驱动器调节座背按摩组件相对摇摆机构的角度，由此，也即改变了座背按摩组件相对于底座的角度，即用户可以在20°、30°等不同角度位置开启摇摆功能或按摩功能。

在一种实施方式中，调节驱动器可以是伸缩件，例如伸缩气缸或伸缩油缸，通过控制伸缩件的伸出和缩回，从而调节座背按摩组件的角度位置，实现用户在不同角度位置进行摇摆和按摩。

可选的，为了进一步的提高用户的使用体验，可以在识别后摇摆指令后，先进行位置校准，使得按摩椅在初始位置的基础上，再进行调节，以便于实现准确的调节。即在控制器识别到摇摆指令后，先校准按摩椅的摇摆位置为初始位置，然后再控制摇摆机构带动座背按摩组件摇摆。

本申请实施例的另一方面，提供一种按摩椅控制装置500，执行上述任一种的按摩椅控制方法。由此，在按摩椅控制装置500的控制下，使得摇摆机构对应调整摇摆速度，使得按摩椅的实际摇摆速度等于目标摇摆速度，从而使得按摩椅的摇摆速度能够根据用户的不同需求进行灵活调整，提高用户的使用体验。

可选的，按摩椅控制装置500可以是控制器，参照图3，包括：

识别模块501，用于识别摇摆指令，摇摆指令包括按摩椅的目标摇摆速度。

在用户坐于按摩椅后，可以根据需求输入或发出摇摆指令，摇摆指令中至少包括按摩椅的目标摇摆速度，由控制器中的识别模块501进行识别，以方便控制器对摇摆指令进行识别后，得到用户当前所需求的目标摇摆速度。

控制模块502，用于根据识别到的摇摆指令，控制摇摆机构带动座背按摩组件摇摆。

待识别模块501识别到摇摆指令后，便可以由控制模块502根据摇摆指令控制摇摆机构动作，由摇摆机构带动座背按摩组件摇摆，从而使得坐于按摩椅上的用户跟随摇摆。

确定模块503，用于获取按摩椅的实际摇摆速度，并根据目标摇摆速度确定速度补偿参数。

由于用户输入了目标摇摆速度，因此，为了使得按摩椅能够准确调整到目标摇摆速度，并以目标摇摆速度进行摇摆，可以通过反馈调节的方式实现，即可以设置有信号采集模块来采集按摩仪的实际摇摆速度，然后由控制器中的确定模块503获取到实际摇摆速度后，将其与目标摇摆速度进行对比，从而根据两者的差异，来确定出速度补偿参数。

调整模块504，用于根据速度补偿参数调整按摩椅的实际摇摆速度等于目标摇摆速度。

在确定模块503确定速度补偿参数后，将其输出至调整模块504，由调整模块504控制摇摆机构对应调整摇摆速度，使得按摩椅的实际摇摆速度等于目标摇摆速度，从而使得按摩椅的摇摆速度能够根据用户的不同需求进行灵活调整，提高用户的使用体验。

本申请实施例的再一方面，提供一种按摩椅，采用上述任一种的按摩椅控制方法控制，或，包括上述任一种的按摩椅控制装置500；按摩椅包括底座以及活动设置于底座上的座背按摩组件和摇摆机构，摇摆机构与座背按摩组件驱动连接。由此，在执行按摩椅控制方法或在按摩椅控制装置500的控制下，按摩椅能够通过摇摆机构对应调整摇摆速度，使得按摩椅的实际摇摆速度等于目标摇摆速度，从而使得按摩椅的摇摆速度能够根据用户的不同需求进行灵活调整，提高用户的使用体验。

具体的：一种按摩椅，如图4所示，包括底座10以及设置于底座10上的控制器、信号采集模块、摇摆机构和座背按摩组件1。

结合图5所示，座背按摩组件1与底座10转动连接，座背按摩组件1用于承载用户的身体，其一般包括端部连接的椅面部分和靠背部分，椅面部分远离靠背部分的一端为座背按摩组件1的前端，靠近靠背部分的一端为座背按摩组件1的后端。

摇摆机构包括设置于底座10上的驱动器11和摇摆组件12，驱动器11经摇摆组件12与座背按摩组件1驱动连接，由此，方便由驱动器11驱动摇摆组件12摇摆，进而带动座背按摩组件1相对底座10转动，从而做摇摆运动。

信号采集模块作为传感器，可以采集座背按摩组件1的实际摇摆速度，由此，在控制器分别与信号采集模块和摇摆机构的驱动器11电连接后，可以在用户输入的目标摇摆速度与实际摇摆速度不一致时，通过调整驱动器11的驱动速度，从而使得被驱动器11带动的座背按摩组件1的实际摇摆速度发生变化，直至实际摇摆速度等于目标摇摆速度，从而使得按摩椅的摇摆速度能够根据用户的不同需求进行灵活调整，提高用户的使用体验。

综上，按摩椅的摇摆功能至少可以以速度指标进行多档位的划分，从而使得按摩椅的摇摆功能具有多种模式，方便用户根据自身需求选择对应速度的摇摆模式后，按摩椅能够及时响应用户的摇摆指令，并将按摩椅调整到用户所需求的摇摆模式进行摇摆。

可选的，为了进一步的丰富按摩椅的摇摆模式，还可以使得按摩椅的摇摆幅度可调，在对按摩椅的摇摆幅度进行调节时，可以使得负责采集摇摆幅度的传感器与采集摇摆速度的传感器集成，即通过信号采集模块同时采集座背按摩组件1的实际摇摆速度和实际摇摆幅度，以便于在用户输入的目标摇摆幅度与实际摇摆幅度不一致、目标摇摆速度与实际摇摆速度不一致时，通过控制器对驱动器11的驱动速度和幅度进行调整，从而改变座背按摩组件1的摇摆幅度和速度，使得调节后的实际摇摆幅度等于目标摇摆幅度、实际摇摆速度等于目标摇摆速度，由此，使得按摩椅具有多种摇摆模式供用户灵活选择，提高用户的使用体验。如图8和图9所示，实现了按摩椅的摇摆功能。

可选的，结合图5和图6所示，信号采集模块可以包括码盘114和光耦感应元件115，光耦感应元件115与控制器电连接，驱动器11则与码盘114驱动连接，也即驱动器11可以带动码盘114转动，在码盘114上设置有多个第一通孔，多个第一通孔以码盘114的转动中心为圆心，呈圆环形分布，利用多个第一通孔对以码盘114转动中心为圆心的圆进行划分，多个第一通孔可以均匀分布，光耦感应元件115与多个第一通孔形成的圆环对应，例如光耦感应元件115包括光发射器和光接收器，光发射器和光接收器分别位于码盘114的相对两侧，且两者均与圆环对应，以在两者之间有第一通孔经过时，光发射器发出的光能够被光接收器接收。

由此，在驱动器11带动座背按摩组件1进行摇摆时，同步带动码盘114进行转动，在码盘114转动的过程中，圆环上的多个第一通孔会依次经过光耦感应元件115，每经过一个第一通孔，光接收器便会接收到一次光发射器发出的光，由此，在统计经过光耦感应元件115的第一通孔的数量时，通过乘以每经过一个第一通孔所代表的圆心角，便可以得出码盘114的转动角度，进而换算出座背按摩组件1的摇摆角度，从而确定座背按摩组件1的摇摆幅度。此外，在统计经过光耦感应元件115的第一通孔的数量时，可以通过确定第一通孔经过光耦感应元件115的频率，来确定出座背按摩组件1的摇摆速度。由此，便可以利用信号采集模块采集座背按摩组件1的实际摇摆速度和实际摇摆幅度。

可选的，为了更加准确的调整座背按摩组件1的摇摆速度和幅度，还可以在启动按摩椅或识别用户输入的摇摆指令后，先进行位置校准，使得按摩椅回到初始位置，然后再进行调节。在码盘114上还设置有第二通孔，第二通孔位于圆环形的内侧或外侧，光耦感应元件115还与第二通孔对应，由此，便可以利用第二通孔的位置来表征按摩椅的初始位置，即在摇摆前，先使得第二通孔与光耦感应元件115位置对应，使得光耦感应元件115的光接收器能够接收到穿过第二通孔的光。

可选的，如图5和图6所示，驱动器11包括旋转电机111、蜗轮蜗杆组件、和转轴112，其中，旋转电机111固定设置于底座10，转轴112通过两个轴承座113转动设置于底座10，旋转电机111经蜗轮蜗杆组件与转轴112驱动连接，转轴112则与摇摆组件12驱动连接，以带动摇摆组件12摇摆。

在该实施方式中，码盘114可以固定于转轴112，以在转轴112转动时，跟随转轴112同步转动，光耦感应元件115可以固定于底座10或旋转电机111的外壳，由此，方便光耦感应元件115与码盘114进行匹配。

可选的，如图5所示，底座10可以包括底座框架101，以及固定于底座框架101上的前立柱103和后立柱104。

可选的，如图5和图7所示，摇摆组件12包括偏心组件、摇摆架121、前驱动臂122和后驱动臂123，其中，后驱动臂123的一端与后立柱104的端部铰接，后驱动臂123的另一端与摇摆架121的后端铰接，前驱动臂122的一端与前立柱103的端部铰接，前驱动臂122的另一端与摇摆架121的前端铰接，由此，形成四连杆机构。

前驱动臂122与摇摆架121铰接的端部具有延伸部，并且延伸部与偏心组件的一端铰接，偏心组件的另一端与驱动器11的转轴112端部键连接，座背按摩组件1的后端可以与底座10的后立柱104的端部铰接，座背按摩组件1的前端则与摇摆架121连接。

由此，在旋转电机111带动转轴112转动的过程中，便可以通过偏心组件产生前后位移，从而经延伸部和前驱动臂122带动摇摆架121摇摆，在摇摆架121摇摆的过程中，同步带动座背按摩组件1绕其与后立柱104的铰接点摇摆。通过控制器控制偏心组件产生前后位移的大小以及速度，从而调整座背按摩组件1的摇摆幅度和速度。

偏心组件可以是偏心连杆组件或偏心轮组件，如图7所示，偏心组件为偏心连杆组件，偏心连杆组件包括端部铰接的第一偏心连杆124和第二偏心连杆125，第一偏心连杆124的另一端与转轴112的端部键连接，第二偏心连杆125的另一端与前驱动臂122的延伸部铰接。

在一种实施方式中，如图5所示，座背按摩组件1的后端可以通过轴孔151b与底座10的后立柱104的端部铰接。如图7所示，前驱动臂122可以通过驱动轴121a与摇摆架121铰接。

在一种实施方式中，如图7所示，摇摆架121包括两个L形固定架和一个四边形固定架，两个L形固定架分别对应连接至四边形固定架的相对两边，由此，形成三角形稳定结构。

可选的，如图5和图7所示，按摩椅还包括调节驱动器13，调节驱动器13为与控制器电连接的伸缩件，伸缩件可以是气缸或油缸，伸缩件的相对两端分别与座背按摩组件1的前端和摇摆架121的前端铰接，由此，可以调节用户的不同角度位置，使得用户可以在不同角度位置进行摇摆或按摩。

在实现时，可以是用户输入调节指令，在控制器识别到调节指令后，根据调节指令来控制伸缩件的伸缩或缩回，进而调节座背按摩组件1相对摇摆机构的角度，由此，也即改变了座背按摩组件1相对于底座10的角度，即用户可以在20°、30°等不同角度位置开启摇摆功能或按摩功能。

在一种实施方式中，如图5所示，调节驱动器13的一端可以通过气缸上挂耳154与座背按摩组件1的前端铰接。如图7所示，调节驱动器13的另一端可以通过气缸下挂耳121b与摇摆架121的前端铰接。

可选的，按摩椅还包括下肢按摩机2和推杆组件14，下肢按摩机2能够容置用户的下肢，并对用户的下肢进行按摩，由此，提高用户的使用体验。如图8和图10所示，由于调节驱动器13和摇摆机构均可以调节座背按摩组件1相对底座10的角度，因此，为了使得用户体验时的一致性，还可以在座背按摩组件1相对底座10调节角度的过程中由推杆组件14推动下肢按摩机2相对座背按摩组件1转动。图10为按摩椅躺倒位置示意图。

在一种实施方式中，如图5所示，下肢按摩机2可以通过两个下肢挂耳22与座背按摩组件1前端的两个固定轴152转动连接。

如图5所示，推杆组件14包括推杆141、滚轮142和伸缩架143，伸缩架143的相对两端分别与座背按摩组件1的前端和底座10铰接，推杆141的一端连接至伸缩架143，滚轮142的另一端转动设置于推杆141的另一端，且滚轮142与下肢按摩机2的背面抵接，由此，在座背按摩组件1相对底座10转动时，座背按摩组件1的前端就会使得伸缩件被拉伸或缩回，在伸缩架143伸缩的过程中，便可以带动推杆141运动，从而由推杆141驱动下肢按摩机2相对座背按摩组件1转动。在推杆141的端部设置有滚轮142可以提高推杆141推动下肢按摩机2运动的顺滑度，降低磨损和噪音。

可选的，如图5所示，伸缩架143包括第一连杆143c、第二连杆143b和第三连杆143a，第一连杆143c和第二连杆143b端部铰接，第一连杆143c的另一端与底座10铰接，第二连杆143b的另一端与推杆141的中部铰接，第三连杆143a的相对两端分别与座背按摩组件1的前端和第一连杆143c的中部铰接。

在一种实施方式中，如图5所示，第一连杆143c的另一端可以通过连杆下挂耳105与底座10铰接，第三连杆143a的一端可以通过连杆上挂耳153与座背按摩组件1的前端铰接。

可选的，如图5所示，座背按摩组件1包括按摩机芯16和具有导轨151a的座背框架151，按摩机芯16与控制器电连接且活动连接于导轨151a，由此，在控制器的控制下，按摩机芯16可以沿导轨151a运动，从而实现对用户的不同部位进行按摩。

在一种实施方式中，如图5所示，导轨151a具有两条，按摩机芯16的相对两侧分别具有滑轮161和齿轮162，由此，使得滑轮161和齿轮162分别与导轨151a配合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。