云台运动控制方法、操作方法、设备和介质

技术领域

本申请涉及云台控制技术领域，特别是涉及一种云台运动控制方法、操作方法、设备和介质。

背景技术

目前，在诸如家用摄像头等摄像设备中通常在摄像模组上搭载云台，以支持调整监控视野。此外，摄像设备还通常支持缩放画面。然而，在画面缩放后，若云台仍以缩放前的运动速度，极有可能会导致画面变化速度过快或者过慢，摄像画面变化的稳定性差。

因此，如何在云台运动过程中，提高缩放操作前后画面变化的稳定性，成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请至少提供一种云台运动控制方法、操作方法、设备和介质，以提高画面缩放后云台运动过程中的画面观察效果。

本申请第一方面提供了一种云台运动控制方法，包括：响应于对所述画面的缩放调整指令，获取画面缩放之前云台的第一运动速度；基于所述画面的缩放数据信息、所述第一运动速度和所述云台的运动速度极值，确定对应关系；其中，所述缩放数据信息至少包括若干预设缩放档位，且所述对应关系包括所述云台分别适应于各个所述预设缩放档位的第二运动速度；基于所述对应关系和所述缩放调整指令所表征的期望缩放档位，确定所述云台适应所述期望缩放档位的期望运动速度。

上述方案，利用各个预设缩放档位与云台的运动速度之间的对应关系，在对画面进行缩放操作之后，能够将云台的运动速度调整至适合当前的缩放档位的运动速度，进而适合观察当前监控画面，提高画面观察效果；此外，根据第一速度确定缩放后的第二运动速度，因此第二运动速度会适应于缩放前的第一运动速度，而非对于每个预设缩放档位都配置固定的运动速度，因此能够更加适应于各种类型监控画面的观察，进而能够进一步提高画面观察效果。

本申请第二方面提供了一种摄像设备，包括：包括云台、摄像模组、存储器和处理器，所述云台、摄像模组和所述存储器电连接至所述处理器，所述摄像模组连接至所述存储器，所述处理器用于执行上述的云台运动控制方法。

因此，利用各个预设缩放档位与云台的运动速度之间的对应关系，在对画面进行缩放操作之后，能够将云台的运动速度调整至适合当前的缩放档位的运动速度，进而适合观察当前监控画面，提高画面观察效果；此外，根据第一速度确定缩放后的第二运动速度，因此第二运动速度会适应于缩放前的第一运动速度，而非对于每个预设缩放档位都配置固定的运动速度，因此能够更加适应于各种类型监控画面的观察，进而能够进一步提高画面观察效果。

本申请第三方面提供了一种云台控制操作方法，应用于上述第二方面的摄像设备，包括：显示用于控制所述云台运动的操作组件和基准区域；响应于所述操作组件与所述基准区域的距离变化，确定所述云台的运动速度、运动方向中至少一种运动参数，并向所述摄像设备发送表征运动参数的速度调整指令。

上述方案，通过调整操作组件与基准区域的距离即可控制云台的运动速度和方向中的至少一种，能够简化云台控制的操作，提高调整效率，进而提高画面观察效果。

本申请第四方面提供了一种终端设备，包括操作模块、通信模块、存储器和处理器，所述操作模块、通信模块、所述存储器分别耦接于所述处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现上述的云台控制操作方法。

上述方案，通过调整操作组件与基准区域的距离即可控制云台的运动速度和方向中的至少一种，能够简化云台控制的操作，提高调整效率，进而提高画面观察效果。

本申请第五方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时以实现上述第一方面的云台运动控制方法，或实现上述第三方面的云台控制操作方法。

上述方案，利用各个预设缩放档位与云台的运动速度之间的对应关系，在对画面进行缩放操作之后，能够将云台的运动速度调整至适合当前的缩放档位的运动速度，进而适合观察当前监控画面，提高画面观察效果；此外，根据第一速度确定缩放后的第二运动速度，因此第二运动速度会适应于缩放前的第一运动速度，而非对于每个预设缩放档位都配置固定的运动速度，因此能够更加适应于各种类型监控画面的观察，进而能够进一步提高画面观察效果；通过调整操作组件与基准区域的距离即可控制云台的运动速度和方向中的至少一种，能够简化云台控制的操作，提高调整效率，进而提高画面观察效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。

图1是本申请云台运动控制方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请摄像设备一实施例的结构示意图；

图3是本申请云台控制操作方法一实施例的流程示意图；

图4a是本申请的云台控制操作方法中操作面板一实施例的示意图；

图4b是本申请的云台控制操作方法中操作面板另一实施例的示意图；

图5是本申请的云台控制操作方法中操作面板另一实施例的示意图；

图6是本申请终端设备一实施例的框架示意图；

图7为本申请计算机可读存储介质一实施例的框架示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图，对本申请实施例的方案进行详细说明。

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

请参照图1，图1是本申请云台运动控制方法一实施例的流程示意图；具体地，云台运动控制方法包括如下操作：

操作S11：响应于对画面的缩放调整指令，获取画面缩放之前云台的第一运动速度。

对画面的缩放调整指令可以是由用户从移动设备(如手机、电脑等)发出的；缩放调整指令可以是对摄像设备获取的画面的缩放指令，即在移动设备上直接放大或缩小画面；缩放调整指令也可以是对摄像设备的焦距进行调整，即通过调整摄像设备所捕获视野的大小而调整画面大小。

缩放之前云台的第一运动速度，可以是用户根据当前观察的画面而指定的运动速度，也可以是自动调整以适合观察当前画面的云台运动速度等，本申请不作限定；后续获取的云台适应于各个期望缩放档位的期望运动速度不仅与缩放数据信息有关，而且与该第一运动速度有关，因此，期望运动速度会随着第一运动速度不同而在同一预设缩放档位下具有不同的值，因此，期望运动速度也可以适应于观察当前画面，进而进一步提高画面观察效果。

需要说明的是，云台的运动方式可以包括沿着轴心转动、沿着导轨运动等，因此，云台的运动速度可以指云台的转动速度、平移速度等，本申请不作限定。

操作S12：基于画面的缩放数据信息、第一运动速度和云台的运动速度极值，确定对应关系；其中，缩放数据信息至少包括若干预设缩放档位，且对应关系包括云台分别适应于各个预设缩放档位的第二运动速度；

每一预设缩放档位可以对应至一画面缩放比例，例如，预设缩放档位可以包括1～5档，分别对应1倍、1.5倍、2倍、2.5倍、3倍放大，或者可以包括-5～5档，对应1.5倍、2倍、2.5倍、3倍缩小，1倍、1.5倍、2倍、2.5倍、3倍放大等；对于档位数量以及各个档位对应的缩放倍数，本申请不作限定。

在一些实施例中，缩放数据信息至少包括最大缩放档位与初始缩放档位之间的若干预设缩放档位，或者，初始缩放档位与最小缩放档位之间的若干预设缩放档位；其中，最大缩放档位为摄像设备支持的最大的缩放档位，最小缩放档位为摄像设备支持的最小的缩放档位，初始缩放档位为画面缩放之前的缩放档位。

例如，最大缩放档位为5档，触发缩放调整指令之前，画面的缩放档位为2档，且缩放调整指令指示画面放大，则缩放数据信息可以包括2档与5档之间的若干预设档位(可以包括2档和5档)；缩放调整指令指示画面缩小时同理。

在一些实施例中，缩放数据信息也可以包括最大缩放档位与最小缩放档位之间的若干预设缩放档位。

在一些实施例中，获取画面的缩放数据信息、第一运动速度以及云台的运动速度极值之后，即可将第一运动速度与云台的运动速度极值之间分为若干区段；例如：假设初始缩放档位为2档，且缩放调整指令指示画面进行放大，则缩放数据信息可以包括2～5档的预设缩放档位，其中具有4个预设缩放档位，于是可以在第一运动速度与运动速度最小值之间获取4个第二运动速度值，即2档对应的第二运动速度值即为第一运动速度值，3～4档对应的第二运动速度值分别第一运动速度值与运动速度最小值之间的一个值，5档对应的第二运动速度值可以是运动速度最小值。所有相邻的档位对应的第二运动速度值之差可以是相等的，也可以不相等，例如可以在档位越大时第二运动速度变化越小。本申请不作限定。

在一些实施例中，可以是一个预设缩放档位对应一个第二运动速度；在其他实施例中，也可以是若干预设缩放档位对应同一个第二运动速度，对应同一个第二运动速度的若干预设缩放档位可以是相邻的档位，例如1～2档对应至一个第二运动速度，3～4档对应一个第二运动速度等，每个第二运动速度对应的预设缩放档位数量可以相同，也可以不同。

在一些实施例中，在基于画面的缩放数据信息、第一运动速度和云台的运动速度极值，确定对应关系之前，还包括：

操作S121：获取云台的运动速度极值，云台的运动速度极值包括运动速度最大值和运动速度最小值。

云台的运动速度最小值为：云台支持的最小速度，以及最小的第二运动速度中的较大值；和/或，云台的运动速度最大值为：云台支持的最大速度，以及最大的第二运动速度中的较小值；例如，假设云台支持的最小速度为V1，最小的第二运动速度为V2，且V1>V2，则云台的运动速度最小值为V1。

在一些实施例中，获取云台的运动速度极值包括：

操作S1211：获取画面的缩放倍数为1时云台的运动速度以及，摄像设备最大的缩放倍数，计算画面的缩放倍数为1时云台的运动速度与摄像设备最大的缩放倍数之商，进而确定最小的第二运动速度；和/或，获取画面的缩放倍数为1时云台的运动速度以及，摄像设备最小的缩放倍数，计算画面的缩放倍数为1时云台的运动速度与摄像设备最小的缩放倍数之商，进而确定最大的第二运动速度。

例如，假设画面缩放倍数为1时云台运动速度为V，最大缩放倍数为8倍，则最小第二运动速度为V/8；最小缩放倍数为0.1，则最大第二运动速度为V/0.1；其中，画面缩放倍数为1时云台运动速度可以是系统指定的，也可以是用户设置的，本申请不作限定。

操作S13：基于对应关系和缩放调整指令所表征的期望缩放档位，确定云台适应期望缩放档位的期望运动速度。

在一些实施例中，假设缩放调整指令指示放大，则得到初始缩放档位与最大缩放档位之间包含的若干个预设缩放档位，以及云台的运动速度最小值，在第一运动速度与运动速度最小值之间找到与若干个预设缩放档位对应的值(对应值的计算可以参照前述实施例)，确定期望缩放档位之后，即可基于期望缩放档位与运动速度的对应关系得到期望运动速度；当缩放调整指令指示画面进行缩小时的操作可以参照指示画面放大的操作，不再赘述。

在一些实施例中，响应于缩放调整指令而变化的云台运动速度的计算结果可以预先计算并存储，以在用户操作时直接调用，能够节省运算时间，提高效率；也可以在接收到缩放调整指令后实时计算，以节省存储空间。

在一些实施例中，云台的运动速度可以包括云台的移动速度、云台的单步微步数中的至少一种；云台是由电机驱动而运动的，单步微步数表征云台的电机的最小运动单位；云台的运动可以认为由众多最小单步运动组成，相邻的最小单步运动之间的时间间隔可以理解为云台的移动速度；云台的单步微步数越小，则云台的移动越平滑，以相同的移动速度运动时的转动角度或者位移就越小；在前述实施例中云台的运动速度的计算可以应用至移动速度和单步微步数的计算；例如，在计算最小单步微步数时，假设画面缩放倍数为1时云台单步微步数为S，最大缩放倍数为8倍，则最小单步微步数为S/8。

需要说明的是，在本申请中，移动速度可以指转动速度、平移速度等。

在一些实施例中，云台运动控制方法还可以包括：

操作S14：分析摄像设备的目标对象，确定动态目标对象的变化速度，基于动态目标对象的变化速度确定云台的建议运动速度。

在一些实施例中，可以分析摄像设备的目标对象是动态目标对象，例如机动车、非机动车、动物、人等；还是静态目标对象(即在若干个个连续帧内无变化的画面)，例如山、房间等；在确定目标对象为动态目标对象的情况下，对目标对象的变化速度进行分析，以对不同变化速度的目标对象可以设置不同的云台运动速度；例如，对于画面中的目标对象分别为人和机动车时，可以分别设置不同的云台运动速度以提高对当前的目标对象的观察效果；对于静态目标对象，则可以采用前述实施例中得到的期望运动速度。

在一些实施例中，经过目标对象速度分析得到的建议运动速度的优先级可以高于期望运动速度的优先级。

上述方案，通过对画面中的目标对象的速度分析，并对不同速度的目标对象设置不同的云台运动速度，能够提高对不同运动速度的目标的观察效果；且通过上述方案能够自动调节云台运动速度，因此能够简化了用户操作难度，提高用户体验。

本申请的第二方面还公开了一种摄像设备200；请参照图2，图2是本申请摄像设备一实施例的结构示意图；具体地，摄像设备200可以包括云台201、摄像模组203、存储器202和处理器204，云台201、摄像模组203和存储器202电连接至处理器204，摄像模组203连接至存储器202，处理器204可以用于执行上述任一实施例中的云台运动控制方法。

上述方案，利用各个预设缩放档位与云台的运动速度之间的对应关系，在对画面进行缩放操作之后，能够将云台的运动速度调整至适合当前的缩放档位的运动速度，进而适合观察当前监控画面，提高画面观察效果；此外，根据第一速度确定缩放后的第二运动速度，因此第二运动速度会适应于缩放前的第一运动速度，而非对于每个预设缩放档位都配置固定的运动速度，因此能够更加适应于各种类型监控画面的观察，进而能够进一步提高画面观察效果。

请参照图3，图3是本申请云台控制操作方法一实施例的流程示意图；本申请的第三方面，还公开了一种云台控制操作方法，可以应用于前述实施例中的摄像设备；具体地，云台控制操作方法可以包括：

操作S31：显示用于控制云台运动的操作组件和基准区域。

需要说明的是，上述的“操作组件”可以是虚拟操作组件，也可以是实体操作组件；“显示”可以表示在一屏幕上显示一虚拟操作组件，也可以表示在一实体面板上设置一实体操作组件，本申请不作限定；“基准区域”的范围可大可小，可以小至一个“基准点”，也可以是一个圆形或方形区域等，本申请不作限定。

操作S32：响应于操作组件与基准区域的距离变化，确定云台的运动速度、运动方向中至少一种运动参数，并向摄像设备发送表征运动参数的速度调整指令。

请参照图4a和图4b；图4a是本申请的云台控制操作方法中操作面板一实施例的示意图；图4b是本申请的云台控制操作方法中操作面板另一实施例的示意图；在一些实施例中，操作组件可以被用户通过滑动或者点按等方式调整其与基准区域的距离，从而确定云台的运动速度、运动方向等中的至少一种运动参数；在图4a所示的操作面板的实施例中，用户分别点击四个方向的箭头后，可以将其拖动至四个箭头所在方框的其他区域，或者再次点击四个箭头所在方框的其他区域可以将箭头定位于点击区域；基准区域可以是所在圆的圆心，操纵箭头与圆心的距离增大即可加快云台运动速度，反之可以降低云台运动速度；图4b所示实施例的操作可以参照图4a中实施例，图4b中的基准区域可以是圆心，也可以是以该圆心所在点为圆心的圆形区域；在其他实施例中，操作组件控制的方向可以不仅包括上述实施例中的四个方向，还可以用于控制更多或更少的方向；在一些实施例中，操作组件可以显示为一个万向球，该万向球可以指向任意方向，以控制云台向任意方向运动。

上述方案，通过调整操作组件与基准区域的距离即可控制云台的运动速度和方向中的至少一种，能够简化云台控制的操作，提高调整效率，进而提高画面观察效果。

在一些实施例中，云台控制操作方法还可以包括：

操作S33：响应于操作组件被按下，增强显示距离调节区；距离调节区用于调节操作组件与基准区域的距离。

增强显示可以指从无到有地显示距离调节区，也可以是指将距离调节区放大显示等，以突出显示距离调节区的细节，进而提高距离调节的精度，简化云台控制的操作，提高调整效率，进而提高画面观察效果。

在一些实施例中，距离调节区可以显示刻度，且每一刻度对应至云天的运动速度，以量化运动速度控制。

在一些实施例中，请参照图5，图5是本申请的云台控制操作方法中操作面板另一实施例的示意图；以左向箭头为例，可以将左向箭头所在的大方框分为三部分，用户点击左向箭头所在的小方框区域时，云台开始向左运动，且在屏幕上展示距离调节区；或者，当用户点击左向箭头且向两侧滑动时，在屏幕上展示距离调节区；还可以采用其他实施方式，本申请不作限定。

在一些实施例中，用户点击或滑动一方向的操作组件，云台即开始向对应方向运动，再次点击或滑动该方向的操作组件，云台停止运动。

在一些实施例中，用户点击或滑动一方向的操作组件，云台即开始以用户指定的运动速度值向对应方向运动；当用户点击或滑动另一方向的操作组件时，云台会以最近的运动速度值向该方向运动；例如，用户首先指定云台以速度V向左运动，当用户点击向右的操作组件时，云台即以速度V向右运动。

在一些实施例中，摄像设备可以自动分析云台运动速度；例如，可以根据对画面中目标的运动速度等的得到云台运动速度分析值；也可以根据初始缩放档位和第一运动速度等确定期望运动速度，摄像设备自动分析的云台运动速度的优先级大于期望运动速度；云台运动速度分析值和期望运动速度可以参照前述实施例中介绍的云台运动控制方法计算得到；摄像设备还可以由用户通过上述的云台控制操作方法调节云台运动速度，当采用云台控制操作方法调节云台运动速度时，用户调节速度的优先级大于摄像设备自动分析的云台运动速度。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

请参阅图6，图6是本申请终端设备一实施例的框架示意图。终端设备60包括存储器61、处理器62、操作模块63和通信模块64，操作模块63、通信模块64、存储器61分别耦接于处理器62，处理器62用于执行存储器61中存储的程序指令，实现上述任一云台控制操作方法实施例中的步骤。在一个具体的实施场景中，终端设备60可以包括但不限于：微型计算机、服务器，此外，终端设备60还可以包括笔记本电脑、平板电脑、手机等移动设备，在此不做限定。

具体而言，操作模块63可以是显示屏，以显示虚拟操作组件；也可以具有操作杆等实体操作组件；处理器62用于控制其自身以及存储器61以实现上述任一云台控制操作方法实施例中的步骤。处理器62还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器62可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器62还可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器62可以由集成电路芯片共同实现。

上述方案，通过调整操作组件与基准区域的距离即可控制云台的运动速度和方向中的至少一种，能够简化云台控制的操作，提高调整效率，进而提高画面观察效果。

请参阅图7，图7为本申请计算机可读存储介质一实施例的框架示意图。计算机可读存储介质70存储有能够被处理器运行的程序指令701，程序指令701用于实现上述任一云台运动控制方法实施例的步骤，或实现上述任一云台控制操作方法实施例中的步骤。

上述方案，利用各个预设缩放档位与云台的运动速度之间的对应关系，在对摄像设备拍摄画面进行缩放操作之后，能够将云台的运动速度调整至适合当前的缩放档位的运动速度，进而适合观察当前监控画面，提高画面观察效果；此外，根据第一速度确定缩放后的第二运动速度，因此第二运动速度会适应于缩放前的第一运动速度，而非对于每个预设缩放档位都配置固定的运动速度，因此能够更加适应于各种类型监控画面的观察，进而能够进一步提高画面观察效果；通过调整操作组件与基准区域的距离即可控制云台的运动速度和方向中的至少一种，能够简化云台控制的操作，提高调整效率，进而提高画面观察效果。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

若本申请技术方案涉及个人信息，应用本申请技术方案的产品在处理个人信息前，已明确告知个人信息处理规则，并取得个人自主同意。若本申请技术方案涉及敏感个人信息，应用本申请技术方案的产品在处理敏感个人信息前，已取得个人单独同意，并且同时满足“明示同意”的要求。例如，在摄像头等个人信息采集装置处，设置明确显著的标识告知已进入个人信息采集范围，将会对个人信息进行采集，若个人自愿进入采集范围即视为同意对其个人信息进行采集；或者在个人信息处理的装置上，利用明显的标识/信息告知个人信息处理规则的情况下，通过弹窗信息或请个人自行上传其个人信息等方式获得个人授权；其中，个人信息处理规则可包括个人信息处理者、个人信息处理目的、处理方式以及处理的个人信息种类等信息。