拖地机器人

技术领域

本申请涉及清洁设备领域，尤其涉及一种拖地机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的清洁机器人为人们所熟知，不仅如此，智能清扫机、智能拖地机等类似的家庭服务机器人，以其清洁方便、省时省力的特点，使人们摆脱了繁琐的家务劳动而步入了寻常百姓的家庭生活。

清洁机器人的清洁功能是用户关心的功能，也是其核心功能。然而在用户实际使用过程中，目前的清洁机器人至少存在以下技术缺陷：

1、结构不够紧凑，整机布局不合理，增加成本等；

2、因整机布局的问题而带来的清洁效果不佳等，用户体验较差。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本申请的一个目的是提供一种拖地机器人，其结构紧凑，布局合理，能实现良好的清洁效果，还能有效地进行越障和脱困。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

一种拖地机器人，包括：

机身；

具有转动轴线的行走装置，支撑所述机身并带动所述拖地机器人在工作表面移动；

拖地装置，用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作；

抬升装置，所述抬升装置包括抬升机构和支撑件，其中所述抬升机构能使所述拖地装置从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；所述支撑件，用于在所述拖地装置抬升时，提供不同于所述行走装置的相对于工作表面的支撑点；

用于检测环境信息的检测装置，所述检测装置设置于所述机身后端；所述检测装置的检测结果用于所述抬升机构调节所述拖地装置相对于工作表面的位置。

在其中一个实施例中，所述检测装置的最后位置点和所述机身的最后位置点之间沿前进方向的间距小于50mm。

在其中一个实施例中，所述拖地机器人的重心距离所述转动轴线沿前进方向的间距小于30mm。

在其中一个实施例中，至少部分所述检测装置位于所述转动轴线的后侧；至少部分所述拖地装置位于所述转动轴线的前侧；至少部分所述抬升装置位于所述转动轴线的前侧。

在其中一个实施例中，所述检测装置设置于所述机身在前进方向的中间位置的后侧；所述检测装置位于所述机身沿所述转动轴线方向的中间位置。

在其中一个实施例中，所述检测装置前端与所述机身前端沿前进方向的间距大于160mm。

在其中一个实施例中，所述机身后端还可拆卸地设置有水箱；所述水箱位于所述检测装置的下方。

在其中一个实施例中，所述水箱沿着与前进方向相背的方向与所述机身分离。

在其中一个实施例中，所述拖地机器人沿着前进方向进入基站以在所述基站停靠，所述水箱沿着与前进方向相背的方向与所述机身分离。

在其中一个实施例中，至少部分所述水箱位于所述转动轴线的后侧。

在其中一个实施例中，所述水箱位于所述抬升装置的后侧；所述水箱位于所述机身沿所述转动轴线方向的中间位置。

在其中一个实施例中，所述检测装置的下端设置有嵌入部；所述水箱在与所述检测装置相对的表面上设置有第一台阶，所述第一台阶与所述嵌入部配合安装。

在其中一个实施例中，所述机身上还设置有电源装置，所述电源装置位于所述检测装置的前侧；所述机身上设置有用于容纳所述电源装置的容纳空间。

在其中一个实施例中，所述电源装置可拆卸地设置在所述机身上。

在其中一个实施例中，所述电源装置位于所述机身沿所述转动轴线方向的中间位置。

在其中一个实施例中，至少部分所述电源装置位于所述转动轴线的前侧；至少部分所述水箱位于所述电源装置下方。

在其中一个实施例中，所述容纳空间的下端具有收窄部；所述水箱在与所述电源装置相对的表面上设置有第二台阶，所述第二台阶与所述收窄部配合安装。

在其中一个实施例中，所述检测装置包括视觉传感器或者红外传感器或者激光测距传感器或者超声波传感器；部分所述检测装置高出所述机身上表面。

在其中一个实施例中，所述机身的前端具有平面侧壁；所述平面侧壁与前进方向相垂直；所述机身的后端具有曲面侧壁；所述曲面侧壁向后侧凸出。

在其中一个实施例中，所述拖地装置设置于所述支撑件与所述行走装置之间。

一种拖地机器人，包括：

机身；

具有转动轴线的行走装置，支撑所述机身并带动所述拖地机器人在工作表面移动；

拖地装置，用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作，所述拖地装置位于所述行走装置前侧；

用于检测环境信息的检测装置，所述检测装置设置于所述机身后部；

设置于所述机身后端的水箱，所述水箱位于所述检测装置的下方；至少部分所述水箱位于所述转动轴线的后侧。

在其中一个实施例中，所述机身上还设置有电源装置，所述电源装置位于所述检测装置的前侧；所述机身上设置有用于容纳所述电源装置的容纳空间。

在其中一个实施例中，所述电源装置可拆卸地设置在所述机身上。

在其中一个实施例中，所述电源装置位于所述机身沿所述转动轴线方向的中间位置。

在其中一个实施例中，至少部分所述电源装置位于所述转动轴线的前侧；至少部分所述水箱位于所述电源装置下方。

有益效果：

本申请实施方式所提供的拖地机器人，通过设置抬升装置，在遇到某些障碍无法进入或离开某些区域时，能够将拖地装置从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，实现越障和脱困。

另外，将检测装置设置在机身后端，而不是前端或中间，可以避免拖地机器人在前进方向上出现检测盲区，从而能更有效识别拖地机器人所处环境，以便于抬升机构根据检测装置的检测结果调节所述拖地装置相对于工作表面的位置，从而使拖地机器人实现良好的清洁效果，还能进行越障和脱困。

本申请另一实施方式所提供的拖地机器人，将检测装置设置在机身后端，而不是前端或中间，可以避免拖地机器人在前进方向上出现检测盲区，从而能更有效识别拖地机器人所处环境，以便于拖地机器人根据检测装置的检测结果调节其行进路线，从而使拖地机器人实现良好的清洁效果，辅助其进行越障和脱困。

另外，通过将拖地装置设置于行走装置的前侧，可以将拖地装置与工作表面接触的面积尽量做大，能进一步提升拖地机器人的清洁效果。将水箱设置在机身后端，使至少部分水箱位于转动轴线的后侧，使行走装置更靠近拖地机器人前进方向的中部，因此可以减少配重成本及方式。在机身后端(尾部)增加水箱便于重心调整，同时方便用户随时拆下水箱进行加水。另外，这样的设置，使得水箱与拖地机器人的其他部分隔离，从而有效地避免了水箱与拖地机器人的主板或其他电子件或电源等器件的直接接触，规避了异常情况下的漏水短路风险，有效提高了整机工作过程中的安全性与可靠性。

还有，将重量较大的检测装置和水箱设置在机身后端，有利于拖地机器人提升越障脱困能力。

参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施方式中所提供的一种拖地机器人的结构示意图，其拖地装置位于第二位置；

图2为图1的俯视图；

图3为抬升机构使拖地装置处于第一位置的示意图；

图4为抬升机构使拖地装置处于第二位置的示意图。

附图标记说明：

1、支撑件；2、拖地装置；3、行走装置；4、检测装置；5、水箱；51、第一台阶；52、第二台阶；6、电源装置；7、凸轮轴；8、凸轮结构；9、驱动电机；10、悬崖检测传感器；11、平面侧壁；12、曲面侧壁；13、收窄部；100、转动轴线；200、拖地机器人在转动轴线方向上的中间位置；300、拖地机器人在前进方向上的中间位置。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的另一个元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中另一个元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

为了便于说明，本说明书中将拖地机器人前进方向的前方定义为“前”，将拖地机器人前进方向的后方定义为“后”。将拖地机器人远离工作表面且与工作表面垂直的方向定义为“上”，将拖地机器人靠近工作表面且与工作表面垂直的方向定义为“下”。

良好的越障脱困能力是保证清洁效率及清洁效果的关键能力。为了更好地实现该功能，需要整机布局结构设计满足高效的清洁功能、优越的越障和脱困能力。现有的拖地机器人通常将检测装置设置在机身前端或中间位置，这样会导致检测装置无法检测到靠近拖地机器人前侧的区域的障碍情况，即出现检测盲区，从而影响拖地机器人的清洁效果。本发明人根据多年从事拖地机器人研发的经验，提出了本发明的一种拖地机器人，以克服现有技术的缺陷。

请参阅图1至图4。本申请的一个实施例中提供一种拖地机器人，该拖地机器人可以是家用和/或室内服务机器人，如地面拖地机器人。具体的，该拖地机器人可以是自动拖地机、或自动拖扫一体机。在本实施例中，该拖地机器人包括机身、行走装置3、拖地装置2、抬升装置和检测装置4。如图2所示，所述行走装置3具有转动轴线100。行走装置3支撑所述机身并带动所述拖地机器人在工作表面移动。所述拖地装置2用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作。所述抬升装置包括抬升机构和支撑件1，其中所述抬升机构能使所述拖地装置2从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。所述支撑件1用于在所述拖地装置2抬升时，提供不同于所述行走装置3的相对于工作表面的支撑点。所述检测装置4用于检测环境信息。所述检测装置4设置于所述机身后部。所述检测装置4的检测结果用于所述抬升机构调节所述拖地装置2相对于工作表面的位置。

本实施例所提供的拖地机器人，通过设置抬升装置，在遇到某些障碍无法进入或离开某些区域时，能够将拖地装置2从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，实现越障和脱困。

另外，将检测装置4设置在机身后端，而不是前端或中间，可以避免拖地机器人在前进方向上出现检测盲区，从而能更有效识别拖地机器人所处环境，以便于抬升机构根据检测装置4的检测结果调节所述拖地装置2相对于工作表面的位置，从而使拖地机器人实现良好的清洁效果，还能有效地进行越障和脱困，由于检测装置4设置在机身后端，能够检测靠近机身前端的障碍物，能够更好地进行避障动作，同时可以省去为了检测靠近机身前端的障碍物，而设置在机身前端的其他非接触式传感器，节省成本，简化结构。

另外，将检测装置4设置在机身后端，机身中部和前端的高度降低，而清洁组件设置在机身前端，从而使得拖地机器人能够进入更低的物体下，进行清洁工作，清洁效果更佳。

该拖地机器人还可以设有控制装置、动力装置。在本实施例中，行走装置3具体包括位于拖地机器人两侧的两个驱动轮，可被动力装置独立驱动。这样的设置能够通过控制两个驱动轮的速度和速度差，来控制行走装置3的行驶速度和方向，使得拖地机器人的行走和转向灵活而准确。两个驱动轮在转动轴线100的方向上对称设置在所述机身底部。所述行走装置3通过连接件与所述机身相连接，所述连接件朝向前进方向倾斜设置，可提高拖地机器人的越障能力。行走装置3可以有其他的形式，例如为履带式等。

动力装置为拖地机器人的移动和工作提供动力。具体地，包括位于拖地机器人内的电机及与电机连接的传动结构，为行走装置3提供动力。传动机构与行走装置3连接，电机驱动传动机构工作，传动机构的传动作用使得行走装置3运动。行走装置3接收控制装置的指令，带动拖地机器人在工作表面自动行走。

控制装置是拖地机器人的控制中枢，与动力装置、检测装置4等装置电连接，接收各个装置发来的信息。控制装置控制动力装置驱动行走装置3带动拖地机器人移动，并且控制拖地机器人执行工作区域切换、返回基站以及充电等各类动作或任务等。控制装置可以是嵌入式数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、微处理器(Micro ProcessorUnit，MPU)、特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)芯上系统(System on Chip，SOC)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)或者现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)等。

在本实施例中，为了避免拖地机器人周围出现检测盲区，使所述检测装置4的最后位置点和所述机身的最后位置点之间沿前进方向的间距小于50mm。其中，所述检测装置4的最后位置点，是指在拖地机器人前进方向上，位于所述检测装置4最后端的一个点，或位于检测装置4最后端的一个面内的一个点。所述机身的最后位置点，是指在拖地机器人前进方向上，位于所述机身最后端的一个点，或位于机身最后端的一个面内的一个点。进一步地，检测装置4前端与机身前端沿前进方向的间距大于160mm。

在一个优选的实施例中，所述检测装置4的最后位置点与所述机身的最后位置点的距离为10mm。所述检测装置4包括视觉传感器或者红外传感器或者激光测距传感器或者超声波传感器，本申请对此不做限制。优选的，所述检测装置4为LDS传感器，LDS为“LaserDistance Sensor”的缩写，即为激光测距传感器。LDS传感器能实现导航测距功能，可识别拖地机器人所在环境全方位障碍及与障碍的距离。部分所述检测装置4高出所述机身上表面，用于检测拖地机器人周围环境。在一实施例中，LDS传感器的探测盲区为在探测方向内150-160mm的范围，优选地，LDS传感器前端与机身前端沿前进方向的间距为187mm。

在本实施例中，至少部分所述检测装置4位于所述转动轴线100的后侧，至少部分所述拖地装置2位于所述转动轴线100的前侧，至少部分所述抬升装置位于所述转动轴线100的前侧。更优的，设置检测装置4的重心位于转动轴线100的后侧，拖地装置2和抬升装置的重心位于转动轴线100的前侧。这样可以使得拖地机器人的整体保持平衡，并且由于行走装置3的转动轴线100不位于机身的最后侧(转动轴线100后侧至少还有部分检测装置4)，可以缩短行走装置3和拖地装置2的距离，以更好、更省力地带动拖地机器人向前移动。

在本实施例中，所述检测装置4设置于所述机身在前进方向的中间位置300的后侧，如图1和图2所示，以避免拖地机器人在前进方向上出现检测盲区。优选的，所述检测装置4大体位于所述机身沿所述转动轴线100方向的中间位置200。其中，拖地机器人在前进方向上的中间位置300大致与转动轴线100平行，拖地机器人在转动轴线方向上的中间位置200大致与转动轴线100垂直。检测装置4在转动轴线100方向上可以对称设置，以使拖地机器人整体保持平衡。当然，检测装置4也可以位于所述机身沿所述转动轴线100方向的其他位置，与中间位置200有一定距离，也可以非对称设置。

在本实施例中，所述拖地装置2包括拖地模块。其中拖地模块包括拖地板，能够可拆卸地安装拖布，用于执行拖地机器人的拖地工作。拖地模块设置在机身前端，拖地面积更大，拖地效果更佳。拖布可拆卸地安装在拖布板上。垃圾、脏物等在拖地过程中吸附在拖布上。所述机身后端还可拆卸地设置有水箱5，以便为拖布提供水。其中水箱5沿着与前进方向相背的方向与所述机身分离，其中“与前进方向相背的方向”是指该方向与前进方向相反，或者与前进方向相反的方向呈一定夹角，如0-90度。

所述水箱5位于所述检测装置4的下方。如此设置，使得水箱5与拖地机器人的其他部分形成隔离，避免了水箱5与拖地机器人的主板或其他电子件或电源等器件的直接接触，规避了异常情况下的漏水短路风险，有效提高了整机工作过程中的安全性与可靠性。另外水箱5设置在机身后端，使得在拖地机器人停靠基站充电和/或更换拖布等时，便于将水箱5从后端取出，而不用将整个拖地机器人取出。拖地机器人沿着前进方向进入基站以在所述基站停靠，水箱5沿着与前进方向相反的方向与机身分离，其中“与前进方向相背的方向”是指该方向与前进方向相反，或者与前进方向相反的方向呈一定夹角，如0-90度。

此外，将水箱5设置在机身后端，也便于对水箱5进行自动加水操作，一实施例中，在水箱5设置接水装置，其包括接水口，当拖地机器人检测到水箱5的水位低于第一预设值时，启动回归加水动作，当达到供水基站处时，调整方向，使得该接水装置与供水基站的供水装置对齐，进而控制供水基站自动给水箱5加水，当拖地机器人检测到水箱5的水位达到第二预设值时，控制供水基站停止给水箱5加水。当然在其他实施例中，还可通过其他手段实现自动加水功能，在此不再赘述。

在本实施例中，至少部分所述水箱5位于所述转动轴线100的后侧。更优的，水箱5的重心位于转动轴线100的后侧，使拖地机器人整体保持平衡。并且，合理利用空间。由于至少部分水箱5位于行走装置3转动轴线100的后侧，即行走装置3更靠近拖地机器人前进方向的中部，因此可以减少配重成本及方式。在机身后端(尾部)增加水箱5便于重心调整，同时方便用户随时拆下水箱5进行加水。在本实施例中，拖地机器人的重心距离转动轴线100沿前进方向的间距小于30mm。当水箱装满水时，拖地机器人的重心距离转动轴线100沿前进方向的间距为8-28mm，优选为18mm；当水箱未加水时，拖地机器人的重心距离转动轴线100沿前进方向的间距为13-33mm，优选为23mm。

进一步的，所述水箱5可以位于所述抬升装置的后侧。所述水箱5大体位于所述机身沿所述转动轴线100方向的中间位置200。水箱5在转动轴线100方向上可以对称设置。当然，水箱5也可以位于所述机身沿所述转动轴线100方向的其他位置，与中间位置200有一定距离，也可以非对称设置。

在本实施例中，所述检测装置4的下端设置有嵌入部，以使检测装置4固定安装到位。所述水箱5在与所述检测装置4相对的表面上设置有第一台阶51。所述第一台阶51与所述嵌入部配合安装。该设置尽可能多地将空间利用起来，增大了水箱5的容积，并且使检测装置4和水箱5安装更牢固。

在本实施例中，所述机身上还设置有电源装置6。电源装置6为拖地机器人的控制装置、动力装置及检测装置4等提供工作的能量。电源装置6通常为可充电的电池，为拖地机器人运行提供电力，或者可连接外部电源进行充电。优选的，电源装置6带有充电或者放电保护单元，能够对电源装置6的充电或放电进行保护。

在本实施例中，该电源装置6可拆卸地设置在机身上。如此方便安装与取出，还可以随时更换充好电的电源装置6，以使拖地机器人保持工作状态。当然，在其他实施例中，电源装置6也可以固定在机身上，不可拆卸，本申请对此不做限制。

在本实施例中，该电源装置6可以为POWERSHARE(电力共享)电池包，即在用户完成清洁工作取出该电源装置6后，可以使用该电源装置6为其他工具提供电力，实现POWERSHARE(电力共享)功能。

具体的，所述电源装置6位于所述检测装置4的前侧。所述机身上设置有用于容纳所述电源装置6的容纳空间。至少部分所述电源装置6位于所述转动轴线100的前侧。至少部分所述水箱5位于所述电源装置6下方，以尽可能利用空间，增大水箱5的容积。

优选的，所述电源装置6大体位于所述机身沿所述转动轴线100方向的中间位置200。电源装置6在转动轴线100方向上可以对称设置。当然，电源装置6也可以位于所述机身沿所述转动轴线100方向的其他位置，与中间位置200有一定距离，也可以非对称设置。

用于容纳电源装置6的容纳空间的下端具有收窄部13，以便电源装置6安装。所述水箱5在与所述电源装置6相对的表面上设置有第二台阶52，所述第二台阶52与所述收窄部13配合安装。该设置尽可能多地将空间利用起来，增大了水箱5的容积，并且使电源装置6和水箱5安装更牢固。

在本实施例中，所述支撑件1包括支撑轮。该支撑轮可以是万向轮。当拖地机器人的拖地装置2处于第一位置，即与工作表面紧贴，进行拖地工作时，驱动轮支撑着机身后端，拖地装置2因与工作表面接触，支撑着机身前端，在驱动轮的作用下，拖地机器人边移动边完成拖地工作；但是当拖地装置2被抬升时，如无支撑件1的作用，机身前端在自身重量的作用下下落，与工作表面接触，那么此时在驱动轮的作用下，推动拖地机器人继续移动，而机身前端，一直与工作表面接触，则会阻碍拖地机器人的移动。如工作表面为地板，则在拖地机器人移动过程中还会使地板出现划痕；如工作表面为地毯，则拖地机器人机身前端与地毯接触，出现卡死，无法越过地毯等现象；如工作表面存在台阶等障碍物，则拖地机器人将无法通过障碍物。因此为拖地机器人设置支撑件1，使得拖地装置2被抬升时，支撑件1提供了不同于行走装置3的相对于工作表面的支撑点，可避免上述现象的出现。

该支撑点可以位于拖地装置2和驱动轮之间，也可以设置在机身前端，即，将拖地装置2设置于支撑点和驱动轮之间。优选的，所述支撑件1在沿所述转动轴线100方向设置于所述机身中部。另外上述支撑件1可以是固定连接于机身，也可以是活动连接于机身；可以始终与工作表面接触，提供支撑点，例如可以在拖地装置2未被抬升时，就与工作表面接触，但处于浮动状态，在拖地装置2被抬升时，与工作表面紧贴，起支撑作用。也可以仅仅在拖地装置2抬升时，才与工作表面接触，提供支撑点。

在本实施例中，支撑件1设置在机身前端，拖地装置2设置在支撑件1后侧，即所述拖地装置2设置于支撑件1和驱动轮之间。且支撑件1和拖地装置2通过抬升装置形成联动结构。如图3所示，在正常清洁过程中，拖地装置2与工作表面接触，位于第一位置，同时支撑件1被抬离工作表面。当遇到障碍需要越障时，如图4所示，拖地装置2被抬升结构抬升至离开工作表面到达第二位置，同时支撑件1被降到工作表面提供支撑。当通过障碍后，支撑件1被抬起，拖地装置2被下降到工作表面继续清洁工作。为了进一步提高机器人的清洁效率和效果，拖地机器人拖布的长度与所述机身在所述拖布长度方向上的长度相等，最大化利用拖地面积同时具有清洁到边角的能力。

在本实施例中，如图3和图4所示，所述抬升机构包括凸轮结构8和凸轮轴7。所述凸轮轴7与驱动电机9相连，驱动电机9可以为凸轮轴7提供动力。凸轮轴7会带动凸轮结构8转动，从而所述凸轮结构8可以直接带动拖地装置2升降。在另一种实施例中，所述抬升机构还可以包括升降架，所述凸轮结构8可以安装在所述升降架内，凸轮结构8通过升降架与拖地装置2相连。当凸轮轴7带动凸轮结构8转动时，凸轮结构8会带动升降架上下移动，从而带动拖地装置2升降。

在本实施例中，驱动凸轮轴7的驱动电机9与行走装置3的电机可以共用同一电机，也可以为不同电机。在本实施例中，驱动凸轮轴7的驱动电机9可正转反转，与行走装置3的电机为不同电机，二者可连接相同的电源装置6。如图2所示，所述驱动电机9位于所述电源装置6前侧。如图1所示，所述凸轮轴7位于用于容纳电源装置6的容纳空间收窄部13的前侧。

在本实施例中，所述机身的前端具有平面侧壁11，所述平面侧壁11与前进方向相垂直。有利于增大拖布面积。所述机身的后端具有曲面侧壁12，所述曲面侧壁12向后侧凸出。这样的设置，使得拖地机器人的转向更加灵活，有利于提高整机的脱困能力，间接地提升了整机的运行效率。该拖地机器人整体呈“D”型。优选的，所述曲面侧壁12为弧面结构。所述机身整体形状为对称结构。

如图2所示，所述机身底部可以设置有多个用于检测悬崖的悬崖检测传感器10，防止拖地机器人跌落。所述机身前端设置有用于检测碰撞的碰撞传感器。当检测到的碰撞频率大于预设值时所述控制装置判断拖地机器人被困。

本申请的另一个实施例中还提供一种拖地机器人，该拖地机器人包括机身、行走装置3、拖地装置2、检测装置4和水箱5。

其中，所述行走装置3具有转动轴线100。行走装置3支撑所述机身并带动所述拖地机器人在工作表面移动。所述拖地装置2用于安装在所述机身上，所述拖地装置2位于所述行走装置3的前侧，可以有效地对工作表面执行清洁工作。所述检测装置4用于检测环境信息。所述检测装置4设置于所述机身后部。所述水箱5设置于所述机身后端。所述水箱5位于所述检测装置4的下方。至少部分所述水箱5位于所述转动轴线100的后侧。

该实施例提供的拖地机器人，将检测装置4设置在机身后端，而不是前端或中间，可以避免拖地机器人在前进方向上出现检测盲区，从而能更有效识别拖地机器人所处环境，以便于拖地机器人根据检测装置4的检测结果调节其行进路线，从而使拖地机器人实现良好的清洁效果，辅助其进行越障和脱困。

另外，通过将拖地装置2设置于行走装置3的前侧，可以将拖地装置与工作表面接触的面积尽量做大，能进一步提升拖地机器人的清洁效果。将水箱5设置在机身后端，使至少部分水箱5位于转动轴线100的后侧，使行走装置3更靠近拖地机器人前进方向的中部，因此可以减少配重成本及方式。在机身后端(尾部)增加水箱5便于重心调整，同时方便用户随时拆下水箱5进行加水。将水箱5设置于检测装置4的下方，避免了水箱5与拖地机器人主板或其他电子件或电源等器件的直接接触，规避了异常情况下的漏水短路风险，有效提高了整机工作过程中的安全性与可靠性。

还有，将重量较大的检测装置4和水箱5设置在机身后端，有利于拖地机器人提升越障脱困能力。

在本实施例中，机身上还设置有电源装置6。电源装置6为拖地机器人的控制装置、动力装置及检测装置4等提供工作的能量。电源装置6通常为可充电的电池，为拖地机器人运行提供电力，或者可连接外部电源进行充电。优选的，电源装置6带有充电或者放电保护单元，能够对电源装置6的充电或放电进行保护。

在本实施例中，该电源装置6可拆卸地设置在机身上。如此方便安装与取出，还可以随时更换充好电的电源装置6，以使拖地机器人保持工作状态。当然，在其他实施例中，电源装置6也可以固定在机身上，不可拆卸，本申请对此不做限制。

在本实施例中，该电源装置6可以为POWERSHARE(电力共享)电池包，即在用户完成清洁工作取出该电源装置6后，可以使用该电源装置6为其他工具提供电力，实现POWERSHARE(电力共享)功能。

具体的，所述电源装置6位于所述检测装置4的前侧。所述机身上设置有用于容纳所述电源装置6的容纳空间。至少部分所述电源装置6位于所述转动轴线100的前侧。至少部分所述水箱5位于所述电源装置6下方，以尽可能利用空间，增大水箱5的容积。

优选的，所述电源装置6大体位于所述机身沿所述转动轴线100方向的中间位置200。电源装置6在转动轴线100方向上可以对称设置。当然，电源装置6也可以位于所述机身沿所述转动轴线100方向的其他位置，与中间位置200有一定距离，也可以非对称设置。

用于容纳电源装置6的容纳空间的下端具有收窄部13，以便电源装置6安装。所述水箱5在与所述电源装置6相对的表面上设置有第二台阶52，所述第二台阶52与所述收窄部13配合安装。该设置尽可能多地将空间利用起来，增大了水箱5的容积，并且使电源装置6和水箱5安装更牢固。

本实施中的拖地机器人，其结构紧凑，布局合理，能实现良好的清洁效果，还能有效地进行越障和脱困。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本文引用的任何数值都包括从下限值到上限值之间以一个单位递增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之间存在至少两个单位的间隔即可。举例来说，如果阐述了一个部件的数量或过程变量(例如温度、压力、时间等)的值是从1到90，优选从20到80，更优选从30到70，则目的是为了说明该说明书中也明确地列举了诸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。对于小于1的值，适当地认为一个单位是0.0001、0.001、0.01、0.1。这些仅仅是想要明确表达的示例，可以认为在最低值和最高值之间列举的数值的所有可能组合都是以类似方式在该说明书明确地阐述了的。

除非另有说明，所有范围都包括端点以及端点之间的所有数字。与范围一起使用的“大约”或“近似”适合于该范围的两个端点。因而，“大约20到30”旨在覆盖“大约20到大约30”，至少包括指明的端点。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照所附权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为发明人没有将该主题考虑为所公开的发明主题的一部分。