路面测量方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及路面测量技术，尤其涉及一种路面测量方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着车辆电控化及智能化的发展，自动驾驶的发展也越来越快，高阶自动驾驶功能中的舒适性需求也相应提高。路面不平度的差异对自动驾驶车辆行驶过程中的舒适性有较大影响。确定车辆运行过程中路面不平度，对于提升自动驾驶车辆运行舒适性具有重要意义。

然而，现有的路面不平度测量方法存在无法应用于车辆自动驾驶领域，或者，检测准确度低的问题。

发明内容

本申请提供一种路面测量方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决车辆行驶过程中路面不平度测量准确性低的问题。

第一方面，本申请提供一种路面测量方法，所述方法包括：

获取车辆在目标道路行驶时至少4个车轮的相对高度；所述相对高度为相对于预设参考地面的高度，所述至少4个车轮不全部位于所述车辆的同侧；

根据所述至少4个车轮中至少3个车轮的相对高度，构建该至少3个车轮所在平面，所述至少3个车轮不全部位于所述车辆的同侧；

根据所述至少4个车轮中剩余车轮的相对高度，获取所述剩余车轮与所述平面之间的距离；

根据所述剩余车轮与所述平面之间的距离，确定所述目标道路的路面不平度。

可选的，所述根据所述剩余车轮与所述平面之间的距离，确定所述目标道路的路面不平度，包括：

根据所述剩余车轮与所述平面之间的距离，以及，所述距离与所述路面类型的映射关系，确定所述目标道路的路面类型；

根据所述目标道路的路面类型，以及，所述路面类型与所述不平度的映射关系，获取所述目标道路的路面不平度。

可选的，所述根据所述至少4个车轮中至少3个车轮的相对高度，构建该至少3个车轮所在平面，包括：

根据所述至少4个车轮的相对高度，对所述至少4个车轮进行排序；

按照从低到高的排序顺序，选择预设数量的车轮；

使用选择出来的预设数量的车轮的相对高度，构建所述平面。

可选的，所述获取车辆在目标道路行驶时至少4个车轮的相对高度，包括：

获取所述车轮对应的传感器数据；所述传感器包括：安装在车身与所述车轮对应的悬架之间的第一传感器和/或安装在所述车轮上的第二传感器；

根据所述传感器数据，以及，基于预设参考地面构建的传感器系数、传感器数据、以及，相对高度三者的映射关系，获取所述车轮的相对高度。

可选的，所述传感器包括：所述第一传感器和所述第二传感器；

所述根据所述传感器数据，以及，基于预设参考地面构建的传感器系数、传感器数据、以及，相对高度三者的映射关系，获取所述车轮的相对高度，包括：

根据所述第一传感器数据，以及，基于预设参考地面构建的传感器系数、所述第一传感器数据、以及，相对高度三者的映射关系，获取所述车轮的第一相对初始高度；

根据所述第二传感器数据，以及，基于预设参考地面构建的传感器系数、所述第二传感器数据、以及，相对高度三者的映射关系，获取所述车轮的第二相对初始高度；

根据所述第一相对初始高度和所述第二相对初始高度，获取所述车轮的相对高度。

可选的，所述传感器包括：所述第一传感器和所述第二传感器，所述根据所述剩余车轮与所述平面之间的距离，确定所述目标道路的路面不平度，包括：

获取基于所述第一传感器获取到的相对高度构建的第一平面得到的第一初始不平度，以及，基于所述第二传感器获取到的相对高度构建的第二平面得到的第二初始不平度；

根据所述第一初始不平度和所述第二初始不平度，确定所述目标道路的路面不平度。

可选的，所述方法还包括：

根据所述目标道路的路面不平度，对所述车辆进行智能驾驶控制。

第二方面，本申请提供一种路面测量装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆在目标道路行驶时至少4个车轮的相对高度；所述相对高度为相对于预设参考地面的高度；

构建模块，用于根据所述至少4个车轮中至少3个车轮的相对高度，构建该至少3个车轮所在平面；

第二获取模块，用于根据所述至少4个车轮中剩余车轮的相对高度，获取所述剩余车轮与所述平面之间的距离；

确定模块，用于根据所述剩余车轮与所述平面之间的距离，确定所述目标道路的路面不平度。

第三方面，本申请提供一种控制器，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现第一方面任一项所述的学习转移状态预测方法。

本申请提供的路面测量方法、装置、电子设备及存储介质，控制器获取车辆在目标道路行驶时至少4个车轮的相对高度；然后，根据至少4个车轮中至少3个车轮的相对高度，构建该至少3个车轮所在平面；接着，根据至少4个车轮中剩余车轮的相对高度，获取剩余车轮与平面之间的距离；最后，据此确定目标道路的路面不平度。由于车轮的相对高度会根据车辆所在路面的不平度情况发生改变，因此，车轮的相对高度可以反应车辆当前所在的路面的不平度。此外，上述方法不受环境的影响，也不受到诸多影响因素的限制，仅需根据测量获取的车轮的相对高度即可实现路面不平度的准确获取，提升了路面不平度的测量准确性，有助于后续提升自动驾驶车辆在行驶过程中的舒适度以及稳定性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请提供的第一种路面测量方法的流程示意图：

图2为一种第一传感器安装位置示意图；

图3为本申请提供的第二种路面测量方法的流程示意图；

图4为本申请提供的第三种路面测量方法的流程示意图；

图5为本申请提供的第四种路面测量方法的流程示意图；

图6为本申请提供的第五种路面测量方法的流程示意图；

图7为本申请提供的第六种路面测量方法的流程示意图；

图8为本申请提供的一种路面测量装置的结构示意图；

图9为本申请提供的一种控制器900的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

自动驾驶车辆在行驶过程中，可以根据不同的路面不平度，调整自身自动驾驶参数。例如，若车辆行驶时，其所在的路面的不平度较高，则可以适当提升自动驾驶车辆自身的减震性能，进而保障自动驾驶车辆的行驶舒适度；而当路面较为平整时，则可以降低减震性能。因此，自动驾驶车辆在行驶过程中的路面不平度的实时获取，对于自动驾驶车辆的行驶稳定性及舒适度至关重要。

现有技术中，存在多种路面不平度检测方法。

现有技术1：接触式测量

这种测量方法主要指采用与路面始终保持接触的路面轮廓测量设备进行路面测量，例如可以利用纵向不平度分析仪、多轮测平仪等来实现路面不平度的获取。该方法由于可以直接接触路面，所以测量准确度较高。然而，该种方法由于需要接触路面才能实现测量，因此，实际无法装车使用，也即无法应用于车辆行驶过程中的路面不平度的实时测量。

现有技术2：非接触式测量

非接触式测量主要指利用车载激光、超声波以及摄像头等传感识别设备，通过图像、声波、以及激光反馈长短信号采集路面情况，然后通过算法进行路面不平度测量。然而，该种方法通常受环境、光线、驾驶习惯等等众多因素影响，导致使用受限，测量准确度受环境影响较大。

例如，当通过采用摄像头拍摄图像而测量路面不平度时，往往只能拍摄到路面的部分角度的照片，无法准确反应路面的实际情况；而且，当光线较暗时，这种通过拍摄图像进行路面不平度测量的方式准确度较低。

现有技术3：基于悬架响应识别

这种方式主要是通过获取路面通过悬架传递到车身的相关振动传递特性参数，然后根据该参数通过算法进行分析计算具体的路面不平度。但是此类计算涉及的相关理论参数过多，需要准确确定悬架刚度、轮胎压力、行驶速度、驾驶习惯、车辆装载质量等诸多参数，才能精准计算出路面不平度。然而，上述相关参数在实际应用中均无法准确得出具体数据，故无法得出精准的路面不平度。

综上，现有技术的路面不平度测量方法均无法满足车辆在行驶过程中的路面不平度的准确获取的需求。发明人考虑到，车辆在行驶过程中，车轮之间的相对高度最直接的影响自动驾驶车辆的运行舒适度，而且，路面不平度越高，则车辆的车轮的相对高度差别越大，即车轮的高度可以直接反应路面不平度。因此，如果可以准确获取车辆行驶过程中的车轮的高度，则可以准确获取车辆行驶过程中所需的路面不平度信息。

有鉴于此，本申请提供一种路面测量方法，该方法通过测量车辆行驶过程中的车轮的相对高度，进而实现对自动驾驶车辆的行驶过程中实际的路面不平度的获取，既能够应用于车辆行驶过程中路面不平度的实时测量，又能够契合于车辆的实际使用需求，不受环境等诸多因素的硬性，实现路面不平度的准确获取，提升了车辆行驶过程中路面不平度的测量准确性。

本申请所提供的路面测量方法的执行主体可以是车辆的任意控制器，例如整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)，或者，车身电子稳定系统(Electronic StabilityProgram，ESP)等；也可以是电子设备，例如计算机、自动驾驶车辆的后台服务器等，该电子设备可以获取车辆行驶过程中的相关数据，以据此执行本申请提供的路面测量方法。例如电子设备可以和车辆的控制器无线连接，以从控制器获取车辆行驶过程中的相关数据。

下面以执行主体是控制器为例，通过具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1为本申请提供的第一种路面测量方法的流程示意图，如图1所示，包括以下步骤：

S101、获取车辆在目标道路行驶时至少4个车轮的相对高度。

上述至少4个车轮不全部位于车辆的同侧。关于车辆的至少4个车轮的选择，当车辆仅包括4个车轮时，则该至少4个车轮即为车辆的全部4个车轮；当车辆包括4个以上车轮时，在保证该至少4个车轮不全部位于车辆的同侧的前提下，本申请不限定该至少4个车轮的具体选择方式，可以是车辆的部分车轮也可以是全部车轮，本申请不对其进行限定。例如，当车辆包括6个车轮时，该至少4个车轮例如可以是4个车轮，例如可以是车辆的最前方两侧的2个车轮，以及，最后方两侧的2个车轮；也可以是最前方两侧的2个车轮，以及，中间两侧的2个车轮。

上述目标道路可以是任意可供车辆行驶的道路，本申请不对其进行限定。上述相对高度为相对于预设参考地面的高度。本申请不限定预设参考地面的设定方式，例如可以是将车辆在水平路面上且载重为0时的地面作为预设参考地面。

本步骤中，控制器获取车辆在目标道路行驶时不全部位于车辆的同侧的至少4个车轮的相对高度，进而根据该相对高度，确定车辆自动驾驶过程中的实际路面不平度。应理解，若车辆包括超过4个车轮，则控制器可以获取对应数量的车轮的相对高度。

一种可能的实现方式，控制器可以通过传感器获取车辆在目标道路行驶时至少4个车轮的相对高度。其中，获取不同车轮的相对高度所使用的传感器的类型和数量可以相同也可以不同。

此处所说的传感器可以是能够采集到高度的传感器，和/或，其采集数据与相对高度存在映射关系。因此，基于传感器可以获取到车辆在目标道路行驶时至少4个车轮的相对高度。另外，传感器的安装位置与传感器所采集的数据类型有关。例如，安装在车身与车轮对应的悬架之间的高度传感器(例如霍尔传感器)、车轮内部的压力传感器、车轮侧面的红外传感器等。

S102、根据至少4个车轮中至少3个车轮的相对高度，构建该至少3个车轮所在平面。

本申请不限定至少4个车轮中的至少3个车轮的具体数量，例如可以是3个，也可以是4个，甚至更多。这里的至少3个车轮的具体数量可以是预设的。该至少3个车轮不全部位于车辆的同侧。

本申请不限定控制器从至少4个车轮中确定用于构建平面的至少3个车轮的方式。例如可以是按照从低到高的排序顺序，选择至少3个车轮构建平面；也可以按照从高到低的排序顺序，选择至少3个车轮构建平面；也可以选择固定位置的至少3个车轮构建平面；还可以随机选择至少3个车轮构建平面，具体的可根据实际需求进行设定。可选的，当控制器根据3个车轮的相对高度构建平面时，控制器例如可以根据该3个车轮的相对高度确定该3个车轮的实际位置。然后，控制器通过连接该3个实际位置构建对应的平面。这里所说的实际位置例如可以利用3维坐标的形式表示。本申请不限定该3维坐标系的构建方式，可以是任意可以实现对上述3个实际位置进行表征的坐标系。

可选的，当控制器根据3个以上的车轮的相对高度构建平面时，控制器例如可以根据该3个以上的车轮的相对高度确定该3个以上的车轮的实际位置。然后，控制器基于该3个以上的车轮的实际位置通过平面拟合的方式，构建该3个以上的车轮所在平面。本申请不限定平面拟合的具体实现方式，可以是现有技术中任意平面拟合方式。

S103、根据至少4个车轮中剩余车轮的相对高度，获取剩余车轮与平面之间的距离。

由于剩余车轮与平面之间的距离可以反应车辆的至少4个车轮的相对位置关系，而至少4个车轮的相对位置关系可以反应车辆所在路面不平度。因此，本步骤中，控制器根据至少4个车轮中剩余车轮的相对高度，获取剩余车轮与平面之间的距离，以根据该获取到的距离获取车辆所在的路面的实际路面不平度。

示例性的，控制器可以根据至少4个车轮中剩余车轮的相对高度，确定该至少4个车轮的中的剩余车轮的实际位置。然后控制器即可根据该实际位置，计算获取该至少4个车轮的中的剩余车轮到该构建的平面的距离，具体的，可以利用任意可以计算点到平面的距离的计算方式，在此不再赘述。

S104、根据剩余车轮与平面之间的距离，确定目标道路的路面不平度。

由于剩余车轮与平面之间的距离可以表征车辆当前所在的目标道路的路面不平度，因此，本步骤中，控制器根据剩余车轮与平面之间的距离，确定目标道路的路面不平度。

本申请不限定路面不平度的表征方式，可以是自定义的路面不平度表征方式，也可以是现有技术中任意不平度表征方式。例如，路面不平度可以通过平坦、较平坦、较粗糙、粗糙等进行表征。

控制器根据剩余车轮与平面之间的距离，确定目标道路的路面不平度的方式和剩余车轮的数量相关。

例如，若仅剩余1个车轮，则控制器中可以预先存储有剩余车轮与平面之间的距离和目标道路的路面不平度的映射关系，控制器可以根据剩余车轮与平面之间的距离，以及，该映射关系，确定目标道路的路面不平度。

或者，控制器中可以存储有距离与路面类型的映射关系，以及，路面类型与不平度的映射关系。控制器根据剩余车轮与平面之间的距离，以及，距离与路面类型的映射关系，确定目标道路的路面类型；然后，根据目标道路的路面类型，以及，路面类型与不平度的映射关系，获取目标道路的路面不平度。上述路面类型例如可以是自定义的路面类型，例如A型面、B型面、C型面、D型面等。

若剩余多个车轮，则控制器根据多个剩余车轮与平面之间的距离，确定目标道路的路面不平度的方式例如可以是将多个剩余车轮与平面之间的距离取平均值，然后根据该距离的平均值确定目标道路的路面不平度。或者，控制器对多个剩余车轮与平面之间的距离进行统计分析，然后根据统计分析结果，确定目标道路的路面不平度。

例如，控制器中存储有超过预设距离阈值的距离的数量和路面不平度的映射关系。本申请不限定该预设距离阈值的具体值，本领域技术人员可根据实际情况确定。控制器确定超过预设距离阈值的距离的数量，然后根据该数量，以及，数量和路面不平度的映射关系，确定目标道路的路面不平度。

本实施例中，控制器获取车辆在目标道路行驶时至少4个车轮的相对高度；然后，根据至少4个车轮中至少3个车轮的相对高度，构建该至少3个车轮所在平面；接着，根据至少4个车轮中剩余车轮的相对高度，获取剩余车轮与平面之间的距离；最后，据此确定目标道路的路面不平度。由于车轮的相对高度会根据车辆所在路面的不平度情况发生改变，因此，车轮的相对高度可以反应车辆当前所在的路面的不平度。此外，上述方法不受环境的影响，也不受到诸多影响因素的限制，仅需根据测量获取的车轮的相对高度即可实现路面不平度的准确获取，提升了路面不平度的测量准确性，有助于后续提升自动驾驶车辆在行驶过程中的舒适度以及稳定性。

如前所述，上述控制器可以通过传感器获取车辆在目标道路行驶时至少4个车轮的相对高度。

示例性的，控制器可以获取车轮对应的传感器数据；然后，根据传感器数据，以及，基于预设参考地面构建的传感器系数、传感器数据、以及，相对高度三者的映射关系，获取车轮的相对高度。这里所说的传感器数据例如可以是电流或电压数据，具体和传感器种类相关。

关于上述基于预设参考地面构建的传感器系数，例如可以通过预实验的方式获取的。以执行主体是电子设备(例如计算机、服务器)为例，电子设备根据实验过程中记录的多组传感器数据，以及，与之对应的测量获得的车轮的相对高度，拟合得出准确的基于预设参考地面构建的传感器系数。例如，上述3者的映射关系可以是：Ha＝Ka*A。其中Ha即相对高度，Ka为传感器系数，A为传感器数据。

应理解，获取不同车轮的相对高度所使用的传感器的类型和数量可以相同也可以不同。例如，上述传感器可以包括安装在车身与车轮对应的悬架之间的第一传感器和/或安装在车轮上的第二传感器。

这里所说的第一传感器例如可以是高度传感器(例如霍尔传感器)，上述第二传感器例如可以是压力传感器(又称胎压传感器)，该压力传感器例如可以安装在车辆的轮胎内部。图2为一种第一传感器安装位置示意图，如图2所示，该第一传感器安装在车身与车轮对应的悬架之间。应理解，实际应用时，本申请不限定第一传感器具体安装在车身与车轮对应的悬架之间的具体位置，例如，该第一传感器可以安装在上悬臂也可以安装于下悬臂，具体与实际使用需求相关。

以通过多种传感器获取车辆在目标道路行驶时至少4个车轮的相对高度为例，则在该示例下，可以就每种传感器的采集数据获取对应的车轮的一个相对高度，并基于该相对高度，分别采用上述步骤S102-S104的方式，获取到每种传感器对应的路面不平度，然后综合每种传感器对应的路面不平度，获取最终的目标道路的路面不平度。这种情况下，车辆的每个车轮对应的相对高度不唯一。

也可以就每种传感器的采集数据获取对应的车轮的最终相对高度，使用该最终的相对高度，执行上述步骤S102-S104，得到最终的目标道路的路面不平度。这种情况下，车辆的每个车轮对应的相对高度唯一。

也就是说，可以基于每种传感器的数据，分别计算每种传感器对应的目标道路的路面不平度，然后根据多种传感器对应的多个路面不平度得到最终的目标道路的路面不平度；也可以在获取相对高度时，根据基于每种传感器确定的相对高度获取车轮的最终相对高度，然后根据该最终的相对高度确定目标道路的路面不平度。

下面以每个车轮设置有2种传感器，分别为第一传感器和第二传感器为例，对两种实现方式进行示例说明。

实现方式1：车辆的每个车轮对应的相对高度唯一

图3为本申请提供的第二种路面测量方法的流程示意图，如图3所示，在这种实现方式下，控制器可以采用如下步骤实现目标道路的路面不平度的获取，本实现方式中和上述实施例相同或相似的内容可参照上述实施例，在此不再赘述：

S201、根据第一传感器数据，以及，基于预设参考地面构建的传感器系数、第一传感器数据、以及，相对高度三者的映射关系，获取车轮的第一相对初始高度。

S202、根据第二传感器数据，以及，基于预设参考地面构建的传感器系数、第二传感器数据、以及，相对高度三者的映射关系，获取车轮的第二相对初始高度。

上述步骤S201所提及的第一相对初始高度即第一传感器对应的车轮的相对高度；步骤S202所提及的第二相对初始高度即第二传感器对应的车轮的相对高度。具体实现方式可参照前述内容，在此不再赘述。

S203、根据第一相对初始高度和第二相对初始高度，获取车轮的相对高度。

一种可能的实现方式，控制器例如可以将每个车轮对应的第一相对初始高度和第二相对初始高度相加后取平均值，得到该车轮的相对高度；或者，控制器预先存储有第一相对初始高度和第二相对初始高度的权重，控制器根据该权重，以及，第一相对初始高度和第二相对初始高度，获取车轮的相对高度。

例如，针对某一车轮，控制器将该车轮对应的第一相对初始高度乘以对应的权重，将对应的第二相对初始高度乘以对应的权重，然后将两者相加，得到该车轮的相对高度。

另一种可能的实现方式，控制器中存储有驾驶场景和基于不同种类的传感器确定的相对高度的映射关系。本申请不限定驾驶场景的划分方式，例如可以包括高温驾驶场景、低温驾驶场景。控制器例如可以获取当前实际驾驶场景，然后根据驾驶场景，以及，上述映射关系，确定具体采用基于哪个种类的传感器确定的相对高度作为最终的车轮的相对高度。

由于不同驾驶场景下，不同类型的传感器的使用性能可能存在差别。因此，可以通过实验的方式，确定在不同的驾驶场景下，具体基于哪种类型的传感器确定相对高度更加准确，并建立驾驶场景和对应的准确度较高的类型的传感器确定的相对高度之间的映射关系，然后据此确定车辆在目标道路上行驶时的车轮的相对高度。通过这种方式，可以更好的契合于车辆的实际驾驶场景，扩大路面测量方法的应用场景，并提升路面不平度的测量准确性。

S204、根据至少4个车轮中至少3个车轮的相对高度，构建该至少3个车轮所在平面。

S205、根据至少4个车轮中剩余车轮的相对高度，获取剩余车轮与平面之间的距离。

S206、根据剩余车轮与平面之间的距离，确定目标道路的路面不平度。

在这种实现方式下，控制器在获取车轮对应的传感器数据之后，可以根据传感器数据，以及，基于预设参考地面构建的传感器系数、传感器数据，以及，相对高度三者的映射关系，获取车轮的相对高度。通过这种方式可以准确的根据传感器数据确定车轮的相对高度，进而实现路面不平度的表征，提升了本申请提供的路面测量方法的准确性。

此外，上述实现方式，由于采用2种类型的传感器进行车轮的相对高度的获取，因此据此获取的车轮的相对高度更加准确，进一步提升了据此确定的目标道路的路面不平度的准确性。

实现方式2：车辆的每个车轮对应的相对高度不唯一

图4为本申请提供的第三种路面测量方法的流程示意图，如图4所示，在这种实现方式下，控制器可以分别获取基于第一传感器获取到的相对高度构建的第一平面得到的第一初始不平度，以及，基于第二传感器获取到的相对高度构建的第二平面得到的第二初始不平度。

具体的，继续参照图4，控制器可以通过如下步骤获取基于第一传感器获取到的相对高度构建的第一平面得到的第一初始不平度，本实现方式中和上述实施例相同或相似的内容可参照上述实施例，在此不再赘述：

S301、获取基于第一传感器获取到的车辆在目标道路行驶时至少4个车轮的相对高度。

S302、根据基于第一传感器获取到的至少4个车轮中至少3个车轮的相对高度，构建该至少3个车轮所在的第一平面。

S303、根据基于第一传感器获取到的至少4个车轮中剩余车轮的相对高度，获取剩余车轮与第一平面之间的距离。

S304、根据基于第一传感器获取到的至少4个车轮中剩余车轮与第一平面之间的距离，确定目标道路的第一初始不平度。

上述第一初始不平度即基于第一传感器的数据确定的目标道路的路面不平度。

继续参照图4，控制器可以通过如下步骤获取基于第二传感器获取到的相对高度构建的第二平面得到的第二初始不平度，本实现方式中和上述实施例相同或相似的内容可参照上述实施例，在此不再赘述：

S305、获取基于第二传感器获取到的车辆在目标道路行驶时至少4个车轮的相对高度。

S306、根据基于第二传感器获取到的至少4个车轮中至少3个车轮的相对高度，构建该至少3个车轮所在的第二平面。

S307、根据基于第二传感器获取到的至少4个车轮中剩余车轮的相对高度，获取剩余车轮与第二平面之间的距离。

S308、根据基于第二传感器获取到的至少4个车轮中剩余车轮与第二平面之间的距离，确定目标道路的第二初始不平度。

上述第二初始不平度即基于第二传感器的数据确定的目标道路的路面不平度。

应理解，本申请不限定基于第一传感器获取第一初始不平度，和，根据第二传感器获取第二初始不平度的执行顺序，可以并行执行；也可以顺序执行；当顺序执行时，本申请不限定两者执行的先后顺序。

在获取第一初始不平度，以及，第二初始不平度之后，控制器可以执行步骤S309。

S309、根据第一初始不平度和第二初始不平度，确定目标道路的路面不平度。

示例性的，若第一初始不平度和第二初始不平度表征的路面不平度等级相同，则控制器可以将第一初始不平度和第二初始不平度中的任一作为目标道路的路面不平度。若第一初始不平度和第二初始不平度表征的路面不平度等级不相同，则控制器可以选择两者中表征的路面不平度等级更高的作为目标道路的路面不平度。

在这种实现方式下，控制器根据基于两种类型的传感器获取的路面不平度，实现最终的目标道路的路面不平度的获取。通过这种实现方式可以扩大本申请提供的路面测量方法的应用场景，同时通过基于两种类型的传感器获取的路面不平度实现最终路面不平度的获取可以进一步提升最终获取的路面不平度的准确性。

可选的，控制器在获取上述路面不平度之后，可以根据目标道路的路面不平度，对车辆进行智能驾驶控制。

这里所说的智能驾驶控制例如可以是根据目标道路的路面不平度，对车辆行驶过程中的智能驾驶控制参数进行调整，例如可以调整车辆的自动驾驶模式，或者，减震系统参数等，进而可以使车辆的自动驾驶状态能契合于当前道路的路面不平度，提升车辆在行驶过程中的稳定性以及舒适度，同时，还可以减少车辆的磨损，实现对车辆的保护。

一种可能的实现方式，控制器在获取上述路面不平度之后，直接根据该路面不平度对车辆进行智能驾驶控制。

另一种可能的实现方式，控制器可以将该路面不平度发送至电子设备，例如计算机、车辆的后台服务器等，以使电子设备可以据此生成相应的智能驾驶控制参数，并将其再发送至车辆，以对车辆进行智能驾驶控制。

下面对如何根据至少4个车轮中至少3个车轮的相对高度，构建该至少3个车轮所在平面，即上述实施例中步骤S102进行说明。图5为本申请提供的第四种路面测量方法的流程示意图，如图5所述，步骤S102可以包括以下步骤：

S401、根据至少4个车轮的相对高度，对至少4个车轮进行排序。

本步骤中，控制器根据至少4个车轮的相对高度，对至少4个车轮进行排序，以根据该排序进行平面构建。

S402、按照从低到高的排序顺序，选择预设数量的车轮。

本申请不限定该预设数量的具体值，可以是任意大于3且小于上述至少4个车轮的具体值的数量。本步骤中，控制器按照从低到高的排序顺序，选择预设数量的车轮，以据此进行平面构建。

S403、使用选择出来的预设数量的车轮的相对高度，构建平面。

示例性的，控制器可以首先使用选择出来的预设数量的车轮的相对高度确定车轮的实际位置。以车轮的初始相对高度为0为例，若车辆运动过程中，其相对高度变为5cm，则该车轮的z方向的坐标值增加5，即可确定该车轮的位置。在确定了选择出来的预设数量的车轮的实际位置之后，控制器即可根据该实际位置，构建平面。具体构建方式可参照上述实施例，在此不再赘述。

本实施例中，控制器根据至少4个车轮的相对高度，对至少4个车轮进行排序；然后，按照从低到高的排序顺序，选择预设数量的车轮，并使用选择出来的预设数量的车轮的相对高度，构建平面。通过这种方式，控制器可以对具有较低相对高度的车轮构建对应的平面，进而反应当前车辆所在路面的较低位置的路面情况，实现对路面实际情况的表征。

下面为本申请提供的一个路面测量方法的具体实施例，图6为本申请提供的第五种路面测量方法的流程示意图，图7为本申请提供的第六种路面测量方法的流程示意图，如图6和图7所示，该方法包括以下步骤：

S501、获取至少4个车轮对应的传感器数据。

参照图7，传感器包括：安装在车身与车轮对应的悬架之间的高度传感器和安装在车轮上的胎压传感器。应理解，图7为以控制器共获取4个高度传感器的传感器数据，以及，4个胎压传感器的传感器数据为例的示意图。

S502、根据高度传感器数据，以及，基于预设参考地面构建的传感器系数、高度传感器数据、以及，相对高度三者的映射关系，获取车轮的第一相对初始高度。

S503、根据胎压传感器数据，以及，基于预设参考地面构建的传感器系数、胎压传感器数据、以及，相对高度三者的映射关系，获取车轮的第二相对初始高度。

S504、根据第一相对初始高度和第二相对初始高度，获取车轮的相对高度。

S505、根据至少4个车轮的相对高度，对至少4个车轮进行排序。

S506、按照从低到高的排序顺序，选择预设数量的车轮。

S507、使用选择出来的预设数量的车轮的相对高度，构建平面。

S508、根据至少4个车轮中剩余车轮的相对高度，获取剩余车轮与平面之间的距离。

S509、根据剩余车轮与平面之间的距离，以及，距离与路面类型的映射关系，确定目标道路的路面类型。

S510、根据目标道路的路面类型，以及，路面类型与不平度的映射关系，获取目标道路的路面不平度。

S511、根据目标道路的路面不平度，对车辆进行智能驾驶控制。

图8为本申请提供的一种路面测量装置的结构示意图，如图8所示，该路面测量装置包括：第一获取模块11，构建模块12、第二获取模块13、确定模块14。可选地，该路面测量装置例如还可以包括下述模块：控制模块15。

第一获取模块11，用于获取车辆在目标道路行驶时至少4个车轮的相对高度；所述相对高度为相对于预设参考地面的高度，所述至少4个车轮不全部位于所述车辆的同侧；

构建模块12，用于根据所述至少4个车轮中至少3个车轮的相对高度，构建该至少3个车轮所在平面，所述至少3个车轮不全部位于所述车辆的同侧；

第二获取模块13，用于根据所述至少4个车轮中剩余车轮的相对高度，获取所述剩余车轮与所述平面之间的距离；

确定模块14，根据所述剩余车轮与所述平面之间的距离，确定所述目标道路的路面不平度。

可选的，确定模块14，具体用于根据所述剩余车轮与所述平面之间的距离，以及，所述距离与所述路面类型的映射关系，确定所述目标道路的路面类型；根据所述目标道路的路面类型，以及，所述路面类型与所述不平度的映射关系，获取所述目标道路的路面不平度。

可选的，构建模块12，具体用于根据所述至少4个车轮的相对高度，对所述至少4个车轮进行排序；按照从低到高的排序顺序，选择预设数量的车轮；使用选择出来的预设数量的车轮的相对高度，构建所述平面。

可选的，第一获取模块11，具体用于获取所述车轮对应的传感器数据；所述传感器包括：安装在所述车身与所述车轮对应的悬架之间的第一传感器和/或安装在所述车轮上的第二传感器；根据所述传感器数据，以及，基于预设参考地面构建的传感器系数、传感器数据、以及，相对高度三者的映射关系，获取所述车轮的相对高度。

例如，所述传感器包括：所述第一传感器和所述第二传感器；第一获取模块11，具体用于根据所述第一传感器数据，以及，基于预设参考地面构建的传感器系数、所述第一传感器数据、以及，相对高度三者的映射关系，获取所述车轮的第一相对初始高度；根据所述第二传感器数据，以及，基于预设参考地面构建的传感器系数、所述第二传感器数据、以及，相对高度三者的映射关系，获取所述车轮的第二相对初始高度；根据所述第一相对初始高度和所述第二相对初始高度，获取所述车轮的相对高度。

可选的，所述传感器包括：所述第一传感器和所述第二传感器，确定模块14，具体用于获取基于所述第一传感器获取到的相对高度构建的第一平面得到的第一初始不平度，以及，基于所述第二传感器获取到的相对高度构建的第二平面得到的第二初始不平度；根据所述第一初始不平度和所述第二初始不平度，确定所述目标道路的路面不平度。

可选的，控制模块15，用于根据所述目标道路的路面不平度，对所述车辆进行智能驾驶控制。

本申请提供的路面测量装置，可以执行上述方法实施例中的路面测量方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。需要说明的是，上述图8所示的各模块的划分仅是一种示意，本申请对各模块的划分，以及，各模块的命名并不进行限定。

图9为本申请提供的一种控制器900的结构示意图。如图9所示，该控制器可以包括：至少一个处理器901、存储器902。

存储器902，用于存储程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。

存储器902可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器901用于执行存储器902存储的计算机执行指令，以实现前述方法实施例所描述的路面测量方法。其中，处理器901可能是一个中央处理器(Central ProcessingUnit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

该控制器900还可以包括通信接口903，以通过通信接口903可以与外部设备进行通信交互，外部设备例如可以是终端设备(例如，手机、平板)。在具体实现上，如果通信接口903、存储器902和处理器901独立实现，则通信接口903、存储器902和处理器901可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果通信接口903、存储器902和处理器901集成在一块芯片上实现，则通信接口903、存储器902和处理器901可以通过内部接口完成通信。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于上述实施例中的路面测量方法。

本申请还提供一种计算机程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得电子设备实施上述的各种实施方式提供的路面测量方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。