无人叉车自动上架圆柱形货物的方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明涉及无人车技术领域，尤其涉及一种无人叉车自动上架圆柱形货物的方法、装置、设备和介质。

背景技术

当使用圆柱形货物(比如卷筒)为原材料进行作业时，需要对圆柱形货物进行上货架存储，以备后续生产使用。相关方案中，在货架上定制限位工装，如图1所示(其中，h1和h2分别表示货架不同层对应的横梁高度)，利用无人叉车叉取卷筒并将其放至货架上。

通常情况下，卷筒直径不统一，使得无人叉车叉取卷筒放置于货架的过程中，叉齿下表面以下的卷筒露出尺寸不一致，如图2所示。如果想要安全放到货架上，必须保证卷筒整体提升至货架以上，由此造成无人叉车的叉齿抬升高度不统一的问题。

为了解决上述问题，通常采用人工方式将卷筒的直径信息录入系统中。但是，人工录入直径信息存在测量误差大、效率低、更新不及时等问题，从而影响无人叉车的运营效率。

发明内容

本发明提供了一种无人叉车自动上架圆柱形货物的方法、装置、设备和介质，能够针对不同直径的圆柱形货物，基于无人叉车上配置的测量传感器自动高效地确定无人叉车的叉齿抬升高度，在确保将圆柱形货物安全放置于货架的基础上，有助于提高无人叉车的运营效率。

根据本发明的一方面，提供了一种无人叉车自动上架圆柱形货物的方法，所述无人叉车上配置测量传感器，所述方法包括：

通过所述测量传感器测量得到无人叉车在叉齿抬升过程中第一时刻和第二时刻的目标叉车高度处对应的圆柱形货物弦长宽度；

根据所述第一时刻和第二时刻的圆柱形货物弦长宽度，以及所述无人叉车的叉齿内宽长度，确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度；

根据所述漏出高度和上架高度确定无人叉车的目标叉齿抬升高度。

根据本发明的另一方面，提供了一种无人叉车自动上架圆柱形货物的装置，所述无人叉车上配置测量传感器，所述装置包括：

货物弦长宽度确定模块，用于通过所述测量传感器测量得到无人叉车在叉齿抬升过程中第一时刻和第二时刻的目标叉车高度处对应的圆柱形货物弦长宽度；

货物漏出高度确定模块，用于根据所述第一时刻和第二时刻的圆柱形货物弦长宽度，以及所述无人叉车的叉齿内宽长度，确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度；

叉齿抬升高度确定模块，用于根据所述漏出高度和上架高度确定无人叉车的目标叉齿抬升高度。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的无人叉车自动上架圆柱形货物的方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的无人叉车自动上架圆柱形货物的方法。

本发明实施例的技术方案，通过无人叉车上配置的测量传感器，测量得到无人叉车在叉齿抬升过程中第一时刻和第二时刻的目标叉车高度处对应的圆柱形货物弦长宽度；根据第一时刻和第二时刻的圆柱形货物弦长宽度以及无人叉车的叉齿内宽长度，确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度；根据漏出高度和上架高度确定无人叉车的目标叉齿抬升高度。本技术方案，能够针对不同直径的圆柱形货物，基于无人叉车上配置的测量传感器自动高效地确定无人叉车的叉齿抬升高度，在确保将圆柱形货物安全放置于货架的基础上，有助于提高无人叉车的运营效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中提供的一种卷筒上架的示意图；

图2是现有技术中提供的一种不同直径卷筒在叉齿下表面以下漏出的尺寸不一致的示意图；

图3是根据本发明实施例一提供的一种无人叉车自动上架圆柱形货物的方法的流程图；

图4是根据本发明实施例一提供的一种测量传感器部署的示意图；

图5是根据本发明实施例一提供的一种圆柱形货物弦长宽度的示意图；

图6是根据本发明实施例一提供的一种叉齿内宽长度的示意图；

图7是根据本发明实施例一提供的一种无人叉车测量参数的示意图；

图8是根据本发明实施例二提供的一种无人叉车自动上架圆柱形货物的方法的流程图；

图9是根据本发明实施例三提供的一种无人叉车自动上架圆柱形货物的装置的结构示意图；

图10是实现本发明实施例的一种无人叉车自动上架圆柱形货物的方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图3为本发明实施例一提供的一种无人叉车自动上架圆柱形货物的方法的流程图，本实施例可适用于针对不同直径的圆柱形货物自动确定无人叉车的叉齿抬升高度的情况，该方法可以由无人叉车自动上架圆柱形货物的装置来执行，该无人叉车自动上架圆柱形货物的装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该无人叉车自动上架圆柱形货物的装置可配置于具有数据处理能力的电子设备中。如图3所示，该方法包括：

S110，通过测量传感器测量得到无人叉车在叉齿抬升过程中第一时刻和第二时刻的目标叉车高度处对应的圆柱形货物弦长宽度。

其中，测量传感器预先配置于无人叉车上，可以用于测量圆柱形货物的弦长宽度。示例性的，圆柱形货物可以是卷筒纸、金属卷材或者其他可以缠绕在卷筒上的货物。其中，测量传感器可以是线阵CCD相机或图像采集装置。其中，线阵CCD相机可以用于采集一维像元，图像采集装置可以用于采集二维图像。示例性的，图像采集装置可以是面阵CCD相机或者摄像头等。第一时刻和第二时刻可以分别是指无人叉车在叉齿抬升过程中的不同时刻。圆柱形货物弦长宽度可以是指圆柱形货物的圆形截面上的弦长宽度。

本实施例中，可选的，测量传感器为线阵CCD相机，并在线阵CCD相机上方部署感应传感器；相应的，通过测量传感器测量得到无人叉车在叉齿抬升过程中第一时刻和第二时刻的目标叉车高度处对应的圆柱形货物弦长宽度，包括：根据感应传感器的触发信息控制线阵CCD相机拍照，得到第一时刻对应的第一圆柱形货物弦长宽度；控制叉齿按照预设上升速度继续抬升，在预设时间间隔后控制线阵CCD相机继续拍照，得到第二时刻对应的第二圆柱形货物弦长宽度。

其中，感应传感器可以用于对圆柱形货物进行感知。示例性的，感应传感器可以是到位传感器。第一圆柱形货物弦长宽度和第二圆柱形货物弦长宽度可以分别是指第一时刻和第二时刻对应的圆柱形货物弦长宽度。预设上升速度和预设时间间隔可以根据实际应用需求进行预先设定。

本实施例中，采用线阵CCD相机作为测量传感器，并需要预先在线阵CCD相机上方的预设位置处部署感应传感器，如图4所示。其中，线阵CCD相机的扫描方向为圆柱形货物弦长方向。预设位置可以根据实际应用场景进行预先设定。当无人叉车接到叉取任务时，开始对圆柱形货物进行叉取，此时无人叉车的叉齿从圆柱形货物的截面进入。当无人叉车的叉车门架与圆柱形货物界面之间的距离达到预设距离时(可通过无人叉车前方配置的感应传感器进行判断)，无人叉车停止，此时叉齿开始上抬，直至圆柱形货物提升至线阵CCD相机上方的感应传感器后，感应传感器发送触发信息以使无人叉车控制系统启动线阵CCD相机开始拍照，得到第一时刻(t1时刻)对应的第一圆柱形货物弦长宽度(如图5中的d1)。然后控制叉齿按照预设上升速度继续抬升，并在预设时间间隔(一般较小)后控制线阵CCD相机继续拍照，得到第二时刻(t2时刻)对应的第二圆柱形货物弦长宽度(如图5中的d2)。

本方案通过这样的设置，可以通过无人叉车上配置的线阵CCD相机和线阵CCD相机上方部署的感应传感器，快速准确地确定出无人叉车在叉齿抬升过程中第一时刻对应的第一圆柱形货物弦长宽度以及第二时刻对应的第二圆柱形货物弦长宽度。

本实施例中，可选的，测量传感器为图像采集装置，并在图像采集装置上方部署感应传感器；相应的，通过测量传感器测量得到无人叉车在叉齿抬升过程中第一时刻和第二时刻的目标叉车高度处对应的圆柱形货物弦长宽度，包括：根据感应传感器的触发信息控制图像采集装置拍照，得到第一时刻的第一货物图像，将第一货物图像中目标水平高度处的圆柱形货物弦长宽度作为第一时刻对应的第一圆柱形货物弦长宽度；控制叉齿按照预设上升速度继续抬升，在预设时间间隔后控制图像采集装置继续拍照，得到第二时刻的第二货物图像，将第二货物图像中目标水平高度处的圆柱形货物弦长宽度作为第二时刻对应的第二圆柱形货物弦长宽度。

其中，第一货物图像和第二货物图像可以分别是指由图像采集装置在第一时刻和第二时刻拍照得到的货物图像。其中，货物图像中包括圆柱形货物的圆形截面。目标水平高度可以用于指示货物图像中的行像素位置，可以根据实际应用需求预先设定。示例性的，可将货物图像的中间行作为目标水平高度。

本实施例中，采用图像采集装置作为测量传感器，并需要预先在图像采集装置上方的预设位置处部署感应传感器，具体可以参考图4。当无人叉车接到叉取任务时，开始对圆柱形货物进行叉取，此时无人叉车的叉齿从圆柱形货物的截面进入。当无人叉车的叉车门架与圆柱形货物界面之间的距离达到预设距离时(可通过无人叉车前方配置的感应传感器进行判断)，无人叉车停止，此时叉齿开始上抬，直至圆柱形货物提升至图像采集装置上方的感应传感器后，感应传感器发送触发信息以使无人叉车控制系统启动图像采集装置开始拍照，得到第一时刻(t1时刻)对应的第一货物图像，并将第一货物图像中目标水平高度处的圆柱形货物弦长宽度作为第一时刻(t1时刻)对应的第一圆柱形货物弦长宽度(参见图5中的d1)。然后控制叉齿按照预设上升速度继续抬升，并在预设时间间隔(一般较小)后控制图像采集装置继续拍照，得到第二时刻(t2时刻)对应的第二货物图像，并将第二货物图像中目标水平高度处的圆柱形货物弦长宽度作为第二时刻(t2时刻)对应的第二圆柱形货物弦长宽度(参见图5中的d2)。需要说明的是，第一货物图像和第二货物图像中需要选取相同的目标水平高度，从而分别得到对应的第一圆柱形货物弦长宽度以及第二圆柱形货物弦长宽度。

本方案通过这样的设置，可以通过无人叉车上配置的图像采集装置和图像采集装置上方部署的感应传感器，快速准确地确定出无人叉车在叉齿抬升过程中第一时刻对应的第一圆柱形货物弦长宽度以及第二时刻对应的第二圆柱形货物弦长宽度。

S120，根据第一时刻和第二时刻的圆柱形货物弦长宽度，以及无人叉车的叉齿内宽长度，确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度。

本实施例中，在得到第一时刻和第二时刻的圆柱形货物弦长宽度之后，可以根据第一时刻和第二时刻的圆柱形货物弦长宽度，以及无人叉车的叉齿内宽长度，确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度。其中，叉齿内宽长度是固定不变的，如图6中的b所示。可选的，根据第一时刻和第二时刻的圆柱形货物弦长宽度，以及无人叉车的叉齿内宽长度，确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度，包括：根据第一时刻的第一圆柱形货物弦长宽度、第二时刻的第二圆柱形货物弦长宽度以及预设上升速度确定圆柱形货物的半径；根据半径和无人叉车的叉齿内宽长度确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度。

可选的，根据第一时刻的第一圆柱形货物弦长宽度、第二时刻的第二圆柱形货物弦长宽度以及预设上升速度确定圆柱形货物的半径，包括：根据如下公式确定圆柱形货物的半径：

可选的，根据半径和无人叉车的叉齿内宽长度确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度，包括：根据如下公式确定圆柱形货物的漏出高度：

具体的，如图7所示，假设r表示圆柱形货物的半径，t

根据无人叉车的运动特性和几何关系，可以得到如下方程式：

第一方程式：

第二方程式：

通过求解第一方程式，可以得到

由此可以通过求解圆柱形货物的半径确定出圆柱形货物的漏出高度。

本方案通过这样的设置，可以基于无人叉车的运动特性和几何关系，快速准确地确定出叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度。

S130，根据漏出高度和上架高度确定无人叉车的目标叉齿抬升高度。

本实施例中，在确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度之后，即可根据漏出高度和上架高度确定无人叉车的目标叉齿抬升高度。其中，上架高度是预先确定好的固定参数，且货架不同层横梁对应的上架高度不同，具体可以参见图1中的h1和h2。需要说明的是，为保证在圆柱形货物上货架时，圆柱形货物下方不与货架横梁发生碰撞，则必须保证无人叉车的目标叉齿抬升高度不低于漏出高度与上架高度之和。示例性的，假设H表示目标叉齿抬升高度，h表示上架高度，f表示圆柱形货物的漏出高度，则至少需要保证H≥h+f，才能确保圆柱形货物安全放置于货架，即圆柱形货物下方不与货架横梁发生碰撞。

本实施例中，可选的，根据漏出高度和上架高度确定无人叉车的目标叉齿抬升高度，包括：根据如下公式确定目标叉齿抬升高度：H≥h+f+z；其中，H表示目标叉齿抬升高度，h表示上架高度，f表示圆柱形货物的漏出高度，z表示预设安全参数。

其中，预设安全参数可以根据实际应用场景预先设置，例如可将预设安全参数设置为10mm或者20mm。本方案中，通过在目标叉齿抬升高度中增加预设安全参数，能够进一步提高圆柱形货物放置于货架的安全性。

本发明实施例的技术方案，通过无人叉车上配置的测量传感器，测量得到无人叉车在叉齿抬升过程中第一时刻和第二时刻的目标叉车高度处对应的圆柱形货物弦长宽度；根据第一时刻和第二时刻的圆柱形货物弦长宽度以及无人叉车的叉齿内宽长度，确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度；根据漏出高度和上架高度确定无人叉车的目标叉齿抬升高度。本技术方案，能够针对不同直径的圆柱形货物，基于无人叉车上配置的测量传感器自动高效地确定无人叉车的叉齿抬升高度，在确保将圆柱形货物安全放置于货架的基础上，有助于提高无人叉车的运营效率。

实施例二

图8为本发明实施例二提供的一种无人叉车自动上架圆柱形货物的方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。

如图8所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：

S210，根据感应传感器的触发信息控制线阵CCD相机拍照，得到第一时刻对应的第一圆柱形货物弦长宽度。

其中，线阵CCD相机预先配置于无人叉车上，感应传感器预先部署于线阵CCD相机上方。

S220，控制叉齿按照预设上升速度继续抬升，在预设时间间隔后控制线阵CCD相机继续拍照，得到第二时刻对应的第二圆柱形货物弦长宽度。

S230，根据第一时刻的第一圆柱形货物弦长宽度、第二时刻的第二圆柱形货物弦长宽度以及预设上升速度确定圆柱形货物的半径。

示例性的，可以根据如下公式确定圆柱形货物的半径：

其中，r表示圆柱形货物的半径，t

S240，根据半径和无人叉车的叉齿内宽长度确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度。

示例性的，可以根据如下公式确定圆柱形货物的漏出高度：

其中，f表示圆柱形货物的漏出高度，r表示圆柱形货物的半径，b表示叉齿内宽长度。

S250，根据漏出高度和上架高度确定无人叉车的目标叉齿抬升高度。

示例性的，可以根据如下公式确定目标叉齿抬升高度：

H≥h+f+z；

其中，H表示目标叉齿抬升高度，h表示上架高度，f表示圆柱形货物的漏出高度，z表示预设安全参数。

本发明实施例的技术方案，能够针对不同直径的圆柱形货物，基于无人叉车上配置的测量传感器自动高效地确定无人叉车的叉齿抬升高度，在确保将圆柱形货物安全放置于货架的基础上，有助于提高无人叉车的运营效率。

实施例三

图9为本发明实施例三提供的一种无人叉车自动上架圆柱形货物的装置的结构示意图，所述无人叉车上配置测量传感器，该装置可执行本发明任意实施例所提供的无人叉车自动上架圆柱形货物的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图9所示，该装置包括：

货物弦长宽度确定模块310，用于通过所述测量传感器测量得到无人叉车在叉齿抬升过程中第一时刻和第二时刻的目标叉车高度处对应的圆柱形货物弦长宽度；

货物漏出高度确定模块320，用于根据所述第一时刻和第二时刻的圆柱形货物弦长宽度，以及所述无人叉车的叉齿内宽长度，确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度；

叉齿抬升高度确定模块330，用于根据所述漏出高度和上架高度确定无人叉车的目标叉齿抬升高度。

可选的，所述测量传感器为线阵CCD相机，并在所述线阵CCD相机上方部署感应传感器；

相应的，所述货物弦长宽度确定模块310，用于：

根据所述感应传感器的触发信息控制所述线阵CCD相机拍照，得到第一时刻对应的第一圆柱形货物弦长宽度；

控制叉齿按照预设上升速度继续抬升，在预设时间间隔后控制所述线阵CCD相机继续拍照，得到第二时刻对应的第二圆柱形货物弦长宽度。

可选的，所述测量传感器为图像采集装置，并在所述图像采集装置上方部署感应传感器；

相应的，所述货物弦长宽度确定模块310，还用于：

根据所述感应传感器的触发信息控制所述图像采集装置拍照，得到第一时刻的第一货物图像，将所述第一货物图像中目标水平高度处的圆柱形货物弦长宽度作为第一时刻对应的第一圆柱形货物弦长宽度；

控制叉齿按照预设上升速度继续抬升，在预设时间间隔后控制所述图像采集装置继续拍照，得到第二时刻的第二货物图像，将所述第二货物图像中目标水平高度处的圆柱形货物弦长宽度作为第二时刻对应的第二圆柱形货物弦长宽度。

可选的，所述货物漏出高度确定模块320，包括：

货物半径确定单元，用于根据所述第一时刻的第一圆柱形货物弦长宽度、所述第二时刻的第二圆柱形货物弦长宽度以及所述预设上升速度确定所述圆柱形货物的半径；

货物漏出高度确定单元，用于根据所述半径和所述无人叉车的叉齿内宽长度确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度。

可选的，所述货物半径确定单元，具体用于：

根据如下公式确定所述圆柱形货物的半径：

其中，r表示所述圆柱形货物的半径，t

可选的，所述货物漏出高度确定单元，具体用于：

根据如下公式确定所述圆柱形货物的漏出高度：

其中，f表示所述圆柱形货物的漏出高度，r表示所述圆柱形货物的半径，b表示所述叉齿内宽长度。

可选的，所述叉齿抬升高度确定模块330，用于：

根据如下公式确定所述目标叉齿抬升高度：

H≥h+f+z；

其中，H表示所述目标叉齿抬升高度，h表示所述上架高度，f表示所述圆柱形货物的漏出高度，z表示预设安全参数。

本发明实施例所提供的一种无人叉车自动上架圆柱形货物的装置可执行本发明任意实施例所提供的一种无人叉车自动上架圆柱形货物的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图10示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图10所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如无人叉车自动上架圆柱形货物的方法。

在一些实施例中，无人叉车自动上架圆柱形货物的方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的无人叉车自动上架圆柱形货物的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行无人叉车自动上架圆柱形货物的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。