一种基于伺服电机的电子多臂控制方法

技术领域

本发明涉及织机技术领域，特别涉及一种基于伺服电机的电子多臂控制方法。

背景技术

电子多臂是实现织机开口运动的一种装置，实现综框运动的电子多臂的信号来源于电磁铁的得失电，现有的电子多臂动力源来源织机，通过同步齿形带传动，同步调整还需张力调整以及跑偏调整，并设有安全防护措施，经一对锥齿轮方向转换，再经过差动机构，将匀速圆周运动转换成固定的非匀速圆周运动，这一套机构存在结构复杂，精度需求高，加工难度大，适用面窄，温升高以及保全用时多等缺点。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的主要目的在于提供一种与机械结构性能相同，结构简单，成本减低，动作可靠性得到加强的基于伺服电机的电子多臂控制方法。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种基于伺服电机的电子多臂控制方法，其控制方法包括如下步骤：

（1）、伺服电机通过联轴器与织机的偏心轮轴连接；

（2）、织机和伺服电机共用同一编码器，使得伺服电机与织机平综时同步；

（3）、伺服电机在每个开口周期内作出与机械差动一样的非匀速圆周运动，即伺服电机作曲线运动，通过每片综框静止角及闭口角的相互组合来达到综框的运动规律。

优选的，所述伺服电机与织机的速比为1:2。

优选的，所述织机的所有综框由一台伺服电机驱动。

本发明相对于现有技术具有如下优点，本方案现改进为用伺服电机直接与偏心轮轴相连，让伺服电机与织机平综时同步，并在一圈中实现与机械差动一样的非匀速圆周运动。性能相同，结构简单，成本减低，动作可靠性得到加强。将电子多臂动力传输及防护机构，传动机构和差动机构全费除，取代为司服电机直接驱动，电控上保证织机同步，在一个开口周期，任何时段速度可以变化，满足引纬需求，让开口量在合理范围内，使织机能耗更低，织机速度更高。机械零件制作难度大大降低。

动力消耗少，可靠性和稳定性得到加强，适应性得到提高，温升得到了降低，噪音得到进一步控制，保全用时大大减少，智能化得到加强，成本得到减少，机器制造难度得到降低。

附图说明

图1为现有技术中电子多臂的结构示意图；

图2为本发明的基于伺服电机的电子多臂的结构示意图；

图3为以织机600rpm为例的伺服电机时许图。

图中：1、织机；2、偏心轮轴；3、差动机构和驱动机构；4、联轴器；5、伺服电机。

实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，一种基于伺服电机5的电子多臂控制方法，其控制方法包括如下步骤：

（1）、伺服电机5通过联轴器4与织机1的偏心轮轴2连接；

（2）、织机1和伺服电机5共用同一编码器，使得伺服电机5与织机1平综时同步；

（3）、伺服电机5在每个开口周期内作出与机械差动一样的非匀速圆周运动，即伺服电机5作曲线运动，通过每片综框静止角及闭口角的相互组合来达到综框的运动规律。

优选的，所述伺服电机5与织机1的速比为1:2。

优选的，所述织机1的每个综框均由单独的伺服电机5驱动。

因为现有技术中电子多臂装置利用织机1作为动力源，由织机1皮带轮外接织机1侧同步带轮，通过同步带来实现织机1与多臂1：1的精确同步转动，多臂侧同步带轮将运动传递给箱体内部，驱动轴通过一对螺旋锥齿轮，以1：2的速比，使大锥齿轮座作匀速转动。再通过差动机构的转换，使偏心轮2轴作有停顿的非匀速运动。本方案现改进为用伺服电机5直接与偏心轮轴2轴相连，让伺服电机5与织机1平综时同步，并在一圈中实现与机械差动一样的非匀速圆周运动。性能相同，结构简单，成本减低，动作可靠性得到加强。改进后电子多臂，取消差动机构，一对变向齿轮，动力传输机构及防护机构。

织机1每转两圈，伺服电机5转一圈，织机1和电子多臂臂的伺服电机5共用一处编码器，以织机1600rpm 为例 ，织机1每转一圈为100ms,电子多臂的伺服电机5每转一圈为200ms，如附图3所示。从290°到70°用时52ms,从70°到85°用时8ms,从85°到95°用时40ms,从95°到110°用时8ms,从110°到250°用时52ms,从250°到265°用时8ms,从265°到275°用时40ms,从275°到290°用时8ms.合计200ms，这样来实现非匀速运动。伺服电机5在每个开口周期内作出与机械差动一样的非匀速圆周运动，即伺服电机5作曲线运动，通过每片综框静止角及闭口角的相互组合来达到综框的运动规律。可以自由设定开口静止时间和相位角度,可做到柔性可调,适用于不同的织物品种。本方案中的伺服电机5的运动控制采用单独的控制器进行控制，其运动过程程序根据织物品种进行单独设定，本方案的重点不在于程序的开发而在于利用伺服电机5配合偏心轮轴2实现多种非匀速圆周运动方案，在一圈中实现与机械差动一样的非匀速圆周运动。性能相同，结构简单，成本减低，动作可靠性得到加强。

本方案的种基于伺服电机5的电子多臂控制方法，将电子多臂动力传输及防护机构，差动机构和驱动机构3全费除，取代为司服电机直接驱动，电控上保证织机1同步，在一个开口周期，任何时段速度可以变化，满足引纬需求，让开口量在合理范围内，使织机1能耗更低，织机1速度更高。机械零件制作难度大大降低。

动力消耗少，可靠性和稳定性得到加强，适应性得到提高，温升得到了降低，噪音得到进一步控制，保全用时大大减少，智能化得到加强，成本也减少一些，机器制造难度降低了许多。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。