一种适用于特定编织方法的编织机构

技术领域

本发明属编织机械技术领域，具体涉及一种适用于特定编织方法的编织机构。

背景技术

机器人的研究始于上世纪60年代，在过去的几十年许多机器人研究团队都取得了一定的研究成果。2018年任雷教授提出了仿生拉压体的概念，并带领其团队开始了仿生拉压体机器人的研究。理论上，于传统的机器人相比，仿生拉压体机器人在能耗等许多方面都有一定的优势。在仿生拉压体机器人上，关节韧带是必不可少的一部分。2022年，任雷教授团队发表了一篇名为《ReproductionoftheMechanicalBehaviorofLigamentandTendonforArtificialJointUsingBioinspired3DBraidedFibers》的文章，文章中比较多种编织方式，选择了如附图1所示的编织方法进行关节韧带的编织，但是目前不存在可以用于该编织方法的编织机构。

发明内容

本发明旨在提供一种适用于特定编织方法的编织机构，解决有些编织类型只能靠手工编织的现实问题。

本发明的一种适用于特定编织方法的编织机构，由线固定组件A、送线组件B、绕线组件C、收线组件D和平台1组成，其中：所述的线固定组件A由卡线立板对A1和卡线杆A2、压线杆A3、压线立板A4、线固定轨道A5和电机组件ⅠA6组成；所述的送线组件B由送线杆B1、送线立板B2、送线轨道B3和电机组件ⅡB4组成；所述的绕线组件C由绕线结构C1、电机组件ⅢC2、绕线立轨C3、绕线转向块C4、电机组件ⅣC5、绕线轨道C6和电机组件ⅤC7组成；所述收线组件D由收线针D1、收线立板D2、收线轨道D3和电机组件ⅥD4组成；收线组件D、线固定组件A和送线组件B自左至右顺序排列，并固接于平台1的前部，绕线组件C固接于平台1的后部，其中收线组件D的收线针D1能前后移动，线固定组件A的压线杆A3能前后移动，送线组件B的送线杆B1能左右移动；绕线组件C的绕线结构C1能上下、左右、前后移动。

所述的线固定组件A中卡线立板对A1的每一个立板都由底板2和立板3T形固接而成，底板2上设有沉孔对Ⅰ4的2个沉孔，立板Ⅰ3上设有方孔Ⅰ5；卡线杆A2前端设有销对Ⅰ6的两个销，卡线杆A2近左端和近右端设有凹槽对Ⅰ7的两个凸台，卡线杆A2中部设有凸台组8的N个凸台和凹槽组9的N+1个凹槽，且N个凸台和N+1个凹槽间隔排列，凸台组8中心的凸台上设有方孔Ⅱ10；凸台组8的每个凸台和凹槽组9的每个凹槽的宽度根据织线的粗细和编织物的松紧程度决定；卡线杆A2的销对Ⅰ6前端与卡线立板对A1的上端的两个方孔固接；压线杆A3由杆Ⅰ11和杆Ⅱ12成T形固接，杆杆Ⅰ11的近左、右两端的前面设有凸台对Ⅰ13的两个凸台；压线杆A3的杆Ⅰ11穿过卡线杆A2的方孔Ⅱ10后固接于压线立板A4上端后面；压线立板A4左下侧固接有横板Ⅰ14，压线立板A4下部设有滑槽Ⅰ15，压线立板A4上部设有方孔Ⅲ16；线固定轨道A5上设有沉孔对Ⅱ17的两个沉孔；电机组件ⅠA6由电机Ⅰ18、电机连接片Ⅰ19、滑轨架Ⅰ20、滑块Ⅰ21和丝杠Ⅰ22组成，电机Ⅰ18、电机连接片Ⅰ19和滑轨架Ⅰ20前后顺序排列，电机Ⅰ18后端与连接片Ⅰ19前端固接，连接片Ⅰ19固接于滑轨架Ⅰ20前端，电机Ⅰ18的输出端与丝杠Ⅰ22后端固接；滑块Ⅰ21中心与丝杠Ⅰ22中部螺纹连接，滑块Ⅰ21下端与滑轨架Ⅰ20的滑轨滑动连接；丝杠Ⅰ22的左右端与滑轨架Ⅰ20的两端活动连接；压线立板A4的横板Ⅰ14的下面与电机组件ⅠA6的滑块Ⅰ21上面固接；压线立板A4的滑槽Ⅰ15与线固定轨道A5滑动连接。

所述的送线组件B中送线杆B1左端设有凹槽23，凹槽23上下设有凹槽对Ⅱ24的2个凹槽；送线立板B2后下侧固接有横板Ⅱ25，压线立板A4下部设有滑槽Ⅱ26，送线立板B2上部设有方孔Ⅳ27；送线轨道B3上设有沉孔组Ⅰ28的两个沉孔；电机组件ⅡB4由电机Ⅱ29、连接片Ⅱ30、滑轨架Ⅱ31、滑块Ⅱ32和丝杠Ⅱ33组成，电机Ⅱ29、连接片Ⅱ30和滑轨架Ⅱ31从右至左顺序排列，电机Ⅱ29左端与连接片Ⅱ30右端固接，连接片Ⅱ30固接于滑轨架Ⅱ31右端，电机Ⅱ29的输出端与丝杠Ⅱ33右端固接；滑块Ⅱ32中心与丝杠Ⅱ33中部螺纹连接，滑块Ⅱ32下端与滑轨架Ⅱ31的滑轨滑动连接；丝杠Ⅱ33的左右端与滑轨架Ⅱ31的两端活动连接；送线杆B1右端固接于送线立板B2上部的方孔Ⅳ27；送线立板B2的横板Ⅱ25的下面与电机组件ⅡB4的滑块Ⅱ32上面固接；送线立板B2的滑槽Ⅱ26与线轨道B3滑动连接。

所述的绕线组件C中绕线结构C1由K形结构组34、T形结构35、L形结构36和横板Ⅲ37组成，T形结构35和L形结构36前后排列并固接，K形结构组34设于T形结构35的前部右面，T形结构35后端设有滑块38，横板Ⅲ37固接于L形结构36右端；电机组件ⅢC2由电机Ⅲ39、连接片Ⅲ40、滑轨架Ⅲ41、滑块Ⅲ42和丝杠Ⅲ43组成，电机Ⅲ39、连接片Ⅲ40和滑轨架Ⅲ41由下至上顺序排列，电机Ⅲ39上端与连接片Ⅲ40下端固接，连接片Ⅲ40固接于滑轨架Ⅲ41下端，电机Ⅲ39的输出端与丝杠Ⅲ43下端固接；滑块Ⅲ42中心与丝杠Ⅲ43中部螺纹连接，滑块Ⅲ42左面与滑轨架Ⅲ41的滑轨滑动连接；丝杠Ⅲ43的上下端与滑轨架Ⅲ41的两端活动连接；绕线立轨C3下部设有滑槽Ⅲ44，绕线立轨C3左下侧设有横板Ⅳ45，绕线立轨C3上部设有轨道槽46；绕线转向块C4下部设有滑槽Ⅳ47，绕线转向块C4左侧设有支撑台48，绕线转向块C4前端设有横板Ⅴ49；电机组件ⅣC5由电机Ⅳ50、连接片Ⅳ51、滑轨架Ⅳ52、滑块Ⅳ53和丝杠Ⅳ54组成，电机Ⅳ50、连接片Ⅳ51和滑轨架Ⅳ52由后至前顺序排列，电机Ⅳ50前端与连接片Ⅳ51后端固接，连接片Ⅳ51固接于滑轨架Ⅳ52后端，电机Ⅳ50的输出端与丝杠Ⅳ54后端固接；滑块Ⅳ53中心与丝杠Ⅳ54中部螺纹连接，滑块Ⅳ53下面与滑轨架Ⅳ52的滑轨滑动连接；丝杠Ⅳ54的前后端与滑轨架Ⅳ52的两端活动连接；绕线轨道C6上设有沉孔组Ⅳ55的六个沉孔；电机组件ⅤC7由电机Ⅴ56、连接片Ⅴ57、滑轨架Ⅴ58、滑块Ⅴ59和丝杠Ⅴ60组成，电机Ⅴ56、连接片Ⅴ57和滑轨架Ⅴ58由右至左顺序排列，电机Ⅴ56左端与电机连接片Ⅴ57右端固接，连接片Ⅴ57固接于滑轨架Ⅴ58右端，电机Ⅴ56的输出端与丝杠Ⅴ60右端固接；滑块Ⅴ59中心与丝杠Ⅴ60中部螺纹连接，滑块Ⅴ59下面与滑轨架Ⅴ58的滑轨滑动连接；丝杠Ⅴ60的左右端与滑轨架Ⅴ58的两端活动连接；绕线结构C1的滑块38与绕线立轨C3的轨道槽46滑动连接，绕线结构C1的横板Ⅲ37与电机组件ⅢC2的滑块Ⅲ42固接；电机组件ⅢC2左端固接于绕线立轨C3右端；绕线立轨C3的滑槽Ⅲ44与绕线轨道C6滑动连接；绕线立轨C3的横板Ⅳ45与电机组件ⅤC7的滑块Ⅴ59固接；绕线转向块C4的横板Ⅴ49与电机组件ⅣC5的滑块Ⅳ53固接；电机组件ⅣC5的滑轨架Ⅳ52下端面与绕线转向块C4的支撑台48的上端面固接；绕线转向块C4的滑槽Ⅳ47与绕线轨道C6滑动连接。

所述的收线组件D中收线针D1右前端设有拉线钩61；收线立板D2左下侧设有横板Ⅵ62，收线立板D2下部设有滑槽Ⅴ63，收线立板D2上部设有方孔Ⅳ64；收线轨道D3上设有沉孔组Ⅴ65的6个沉孔；电机组件ⅥD4由电机Ⅵ66、连接片Ⅵ67、滑轨架Ⅵ68、滑块Ⅵ69和丝杠Ⅵ70组成，电机Ⅵ66、连接片Ⅵ67和滑轨架Ⅵ68由后向前顺序排列，电机Ⅵ66前端与连接片Ⅵ67后端固接，连接片Ⅵ67固接于滑轨架Ⅵ68后端，电机Ⅵ66的输出端与丝杠Ⅵ70后端固接；滑块Ⅵ69中心与丝杠Ⅵ70中部螺纹连接，滑块Ⅵ69下端与滑轨架Ⅵ68的滑轨滑动连接；丝杠Ⅵ70的前后端与滑轨架Ⅵ68的两端活动连接；滑块Ⅵ69螺栓固接；滑块Ⅵ69的滑槽Ⅴ63与收线轨道D3滑动连接；收线针D1左端固接于收线立板D2的方孔Ⅳ64；收线立板D2的横板Ⅵ62下面与电机组件ⅥD4的滑块Ⅵ69上面固接；滑块Ⅵ69的滑槽Ⅴ63与收线轨道D3滑动连接。

本发明的有益效果在于：

1、本编织机构除电机外，所有零件都可以使用多种材料制作，便于不同情况的选择；

2、本编织机构可以搭配多种夹持机构使用；

3、本编织机构中的卡线杆、压线杆、送线杆和收线针的实际长度可结合编织需求进行选择。

附图说明

图1为背景技术编织的样品；

图2为编织机构左后视角的轴测图；

图3为编织机构右后视角的轴测图；

图4为线固定组件A的轴测图；

图5为卡线立板组A1的轴测图；

图6为卡线杆A2的轴测图；

图7为压线杆A3的轴测图；

图8为压线立板A4的轴测图；

图9为线固定轨道A5的轴测图；

图10为电机组件ⅠA6的轴测图；

图11为送线组件B的轴测图；

图12为送线杆B1的结构示意图；

图13为送线立板B2的轴测图；

图14为送线轨道B3的结构示意图；

图15为电机组件ⅡB4的轴测图；

图16为绕线组件C的轴测图；

图17为绕线结构C1的轴测图；

图18为电机组件ⅢC2的轴测图；

图19为绕线立轨C3的轴测图；

图20为绕线转向块C4的结构示意图；

图21为电机组件ⅣC5的轴测图；

图22为绕线轨道C6的结构示意图；

图23为电机组件ⅤC7的轴测图；

图24为收线组件D的轴测图；

图25为收线针D1的轴测图；

图26为收线立板D2的轴测图；

图27为收线轨道D3的轴测图；

图28为电机组件ⅥD4的轴测图；

其中：A.线固定组件A1.卡线立板对A2.卡线杆A3.压线杆A4.压线立板A5.线固定轨道A6.电机组件ⅠB.送线组件B1.送线杆B2.送线立板B3.送线轨道B4.电机组件ⅡC.绕线组件C1.绕线结构C2.电机组件ⅢC3.绕线立轨C4.绕线转向块C5.电机组件ⅣC6.绕线轨道C7.电机组件ⅤD.收线组件D1.收线针D2.收线立板D3.收线轨道D4.电机组件Ⅵ1.平台2.底板3.立板4.沉孔对Ⅰ5.方孔Ⅰ6.销对Ⅰ7.凹槽对Ⅰ8.凸台组9.凹槽组10.方孔Ⅱ11.杆Ⅰ12.杆Ⅱ13.凸台对14.横板Ⅰ15.滑槽Ⅰ16.方孔Ⅲ17.沉孔对Ⅱ18.电机Ⅰ19.连接片Ⅰ20.滑轨架Ⅰ21.滑块Ⅰ22.丝杠Ⅰ23.凹槽24.凹槽对Ⅱ25.横板Ⅱ26.滑槽Ⅱ27.方孔Ⅳ28.沉孔组Ⅰ29.电机Ⅱ30.连接片Ⅱ31.滑轨架Ⅱ32.滑块Ⅱ33.丝杠Ⅱ34.K形结构组35.T形结构36.L形结构37.横板Ⅲ38.滑块39.电机Ⅲ40.连接片Ⅲ41.滑轨架Ⅲ42.滑块Ⅲ43.丝杠Ⅲ44.滑槽Ⅲ45.横板Ⅳ46.轨道槽47.滑槽Ⅳ48.支撑台49.横板Ⅴ50.电机Ⅳ51.连接片Ⅳ52.滑轨架Ⅳ53.滑块Ⅳ54.丝杠Ⅳ55.沉孔组Ⅱ56.电机Ⅴ57.连接片Ⅴ58.滑轨架Ⅴ59.滑块Ⅴ60.丝杠Ⅴ61.拉线钩62.横板Ⅵ63.滑槽Ⅴ64.方孔Ⅳ65.沉孔对Ⅲ66.电机Ⅵ67.连接片Ⅵ68.滑轨架Ⅵ69.滑块Ⅵ70.丝杠Ⅵ。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行描述。

如图2和图3所示，本发明的一种适用于特定编织方法的编织机构，由线固定组件A、送线组件B、绕线组件C、收线组件D和平台1组成，其中：所述的线固定组件A由卡线立板对A1和卡线杆A2、压线杆A3、压线立板A4、线固定轨道A5和电机组件ⅠA6组成；所述的送线组件B由送线杆B1、送线立板B2、送线轨道B3和电机组件ⅡB4组成；所述的绕线组件C由绕线结构C1、电机组件ⅢC2、绕线立轨C3、绕线转向块C4、电机组件ⅣC5、绕线轨道C6和电机组件ⅤC7组成；所述收线组件D由收线针D1、收线立板D2、收线轨道D3和电机组件ⅥD4组成；收线组件D、线固定组件A和送线组件B自左至右顺序排列，并固接于平台1的前部，绕线组件C固接于平台1的后部，其中收线组件D的收线针D1能前后移动，线固定组件A的压线杆A3能前后移动，送线组件B的送线杆B1能左右移动；绕线组件C的绕线结构C1能上下、左右、前后移动。

如图4至图10所示，所述的线固定组件A中卡线立板对A1的每一个立板都由底板2和立板3T形固接而成，底板2上设有沉孔对Ⅰ4的2个沉孔，立板Ⅰ3上设有方孔Ⅰ5；卡线杆A2前端设有销对Ⅰ6的两个销，卡线杆A2近左端和近右端设有凹槽对Ⅰ7的两个凸台，卡线杆A2中部设有凸台组8的N个凸台和凹槽组9的N+1个凹槽，且N个凸台和N+1个凹槽间隔排列，凸台组8中心的凸台上设有方孔Ⅱ10；凸台组8的每个凸台和凹槽组9的每个凹槽的宽度根据织线的粗细和编织物的松紧程度决定；卡线杆A2的销对Ⅰ6前端与卡线立板对A1的上端的两个方孔固接；压线杆A3由杆Ⅰ11和杆Ⅱ12成T形固接，杆杆Ⅰ11的近左、右两端的前面设有凸台对Ⅰ13的两个凸台；压线杆A3的杆Ⅰ11穿过卡线杆A2的方孔Ⅱ10后固接于压线立板A4上端后面；压线立板A4左下侧固接有横板Ⅰ14，压线立板A4下部设有滑槽Ⅰ15，压线立板A4上部设有方孔Ⅲ16；线固定轨道A5上设有沉孔对Ⅱ17的两个沉孔；电机组件ⅠA6由电机Ⅰ18、电机连接片Ⅰ19、滑轨架Ⅰ20、滑块Ⅰ21和丝杠Ⅰ22组成，电机Ⅰ18、电机连接片Ⅰ19和滑轨架Ⅰ20前后顺序排列，电机Ⅰ18后端与连接片Ⅰ19前端固接，连接片Ⅰ19固接于滑轨架Ⅰ20前端，电机Ⅰ18的输出端与丝杠Ⅰ22后端固接；滑块Ⅰ21中心与丝杠Ⅰ22中部螺纹连接，滑块Ⅰ21下端与滑轨架Ⅰ20的滑轨滑动连接；丝杠Ⅰ22的左右端与滑轨架Ⅰ20的两端活动连接；压线立板A4的横板Ⅰ14的下面与电机组件ⅠA6的滑块Ⅰ21上面固接；压线立板A4的滑槽Ⅰ15与线固定轨道A5滑动连接。

如图11至图15所示，所述的送线组件B中送线杆B1左端设有凹槽23，凹槽23上下设有凹槽对Ⅱ24的2个凹槽；送线立板B2后下侧固接有横板Ⅱ25，压线立板A4下部设有滑槽Ⅱ26，送线立板B2上部设有方孔Ⅳ27；送线轨道B3上设有沉孔组Ⅰ28的两个沉孔；电机组件ⅡB4由电机Ⅱ29、连接片Ⅱ30、滑轨架Ⅱ31、滑块Ⅱ32和丝杠Ⅱ33组成，电机Ⅱ29、连接片Ⅱ30和滑轨架Ⅱ31从右至左顺序排列，电机Ⅱ29左端与连接片Ⅱ30右端固接，连接片Ⅱ30固接于滑轨架Ⅱ31右端，电机Ⅱ29的输出端与丝杠Ⅱ33右端固接；滑块Ⅱ32中心与丝杠Ⅱ33中部螺纹连接，滑块Ⅱ32下端与滑轨架Ⅱ31的滑轨滑动连接；丝杠Ⅱ33的左右端与滑轨架Ⅱ31的两端活动连接；送线杆B1右端固接于送线立板B2上部的方孔Ⅳ27；送线立板B2的横板Ⅱ25的下面与电机组件ⅡB4的滑块Ⅱ32上面固接；送线立板B2的滑槽Ⅱ26与线轨道B3滑动连接。

如图16至图23所示，所述的绕线组件C中绕线结构C1由K形结构组34、T形结构35、L形结构36和横板Ⅲ37组成，T形结构35和L形结构36前后排列并固接，K形结构组34设于T形结构35的前部右面，T形结构35后端设有滑块38，横板Ⅲ37固接于L形结构36右端；电机组件ⅢC2由电机Ⅲ39、连接片Ⅲ40、滑轨架Ⅲ41、滑块Ⅲ42和丝杠Ⅲ43组成，电机Ⅲ39、连接片Ⅲ40和滑轨架Ⅲ41由下至上顺序排列，电机Ⅲ39上端与连接片Ⅲ40下端固接，连接片Ⅲ40固接于滑轨架Ⅲ41下端，电机Ⅲ39的输出端与丝杠Ⅲ43下端固接；滑块Ⅲ42中心与丝杠Ⅲ43中部螺纹连接，滑块Ⅲ42左面与滑轨架Ⅲ41的滑轨滑动连接；丝杠Ⅲ43的上下端与滑轨架Ⅲ41的两端活动连接；绕线立轨C3下部设有滑槽Ⅲ44，绕线立轨C3左下侧设有横板Ⅳ45，绕线立轨C3上部设有轨道槽46；绕线转向块C4下部设有滑槽Ⅳ47，绕线转向块C4左侧设有支撑台48，绕线转向块C4前端设有横板Ⅴ49；电机组件ⅣC5由电机Ⅳ50、连接片Ⅳ51、滑轨架Ⅳ52、滑块Ⅳ53和丝杠Ⅳ54组成，电机Ⅳ50、连接片Ⅳ51和滑轨架Ⅳ52由后至前顺序排列，电机Ⅳ50前端与连接片Ⅳ51后端固接，连接片Ⅳ51固接于滑轨架Ⅳ52后端，电机Ⅳ50的输出端与丝杠Ⅳ54后端固接；滑块Ⅳ53中心与丝杠Ⅳ54中部螺纹连接，滑块Ⅳ53下面与滑轨架Ⅳ52的滑轨滑动连接；丝杠Ⅳ54的前后端与滑轨架Ⅳ52的两端活动连接；绕线轨道C6上设有沉孔组Ⅳ55的六个沉孔；电机组件ⅤC7由电机Ⅴ56、连接片Ⅴ57、滑轨架Ⅴ58、滑块Ⅴ59和丝杠Ⅴ60组成，电机Ⅴ56、连接片Ⅴ57和滑轨架Ⅴ58由右至左顺序排列，电机Ⅴ56左端与电机连接片Ⅴ57右端固接，连接片Ⅴ57固接于滑轨架Ⅴ58右端，电机Ⅴ56的输出端与丝杠Ⅴ60右端固接；滑块Ⅴ59中心与丝杠Ⅴ60中部螺纹连接，滑块Ⅴ59下面与滑轨架Ⅴ58的滑轨滑动连接；丝杠Ⅴ60的左右端与滑轨架Ⅴ58的两端活动连接；绕线结构C1的滑块38与绕线立轨C3的轨道槽46滑动连接，绕线结构C1的横板Ⅲ37与电机组件ⅢC2的滑块Ⅲ42固接；电机组件ⅢC2左端固接于绕线立轨C3右端；绕线立轨C3的滑槽Ⅲ44与绕线轨道C6滑动连接；绕线立轨C3的横板Ⅳ45与电机组件ⅤC7的滑块Ⅴ59固接；绕线转向块C4的横板Ⅴ49与电机组件ⅣC5的滑块Ⅳ53固接；电机组件ⅣC5的滑轨架Ⅳ52下端面与绕线转向块C4的支撑台48的上端面固接；绕线转向块C4的滑槽Ⅳ47与绕线轨道C6滑动连接。

如图24至图28所示，所述的收线组件D中收线针D1右前端设有拉线钩61；收线立板D2左下侧设有横板Ⅵ62，收线立板D2下部设有滑槽Ⅴ63，收线立板D2上部设有方孔Ⅳ64；收线轨道D3上设有沉孔组Ⅴ65的6个沉孔；电机组件ⅥD4由电机Ⅵ66、连接片Ⅵ67、滑轨架Ⅵ68、滑块Ⅵ69和丝杠Ⅵ70组成，电机Ⅵ66、连接片Ⅵ67和滑轨架Ⅵ68由后向前顺序排列，电机Ⅵ66前端与连接片Ⅵ67后端固接，连接片Ⅵ67固接于滑轨架Ⅵ68后端，电机Ⅵ66的输出端与丝杠Ⅵ70后端固接；滑块Ⅵ69中心与丝杠Ⅵ70中部螺纹连接，滑块Ⅵ69下端与滑轨架Ⅵ68的滑轨滑动连接；丝杠Ⅵ70的前后端与滑轨架Ⅵ68的两端活动连接；滑块Ⅵ69螺栓固接；滑块Ⅵ69的滑槽Ⅴ63与收线轨道D3滑动连接；收线针D1左端固接于收线立板D2的方孔Ⅳ64；收线立板D2的横板Ⅵ62下面与电机组件ⅥD4的滑块Ⅵ69上面固接；滑块Ⅵ69的滑槽Ⅴ63与收线轨道D3滑动连接。

基于适用于特定编织方法的编织机构的编织过程，包括下列步骤：

1.1检查各组件位置，需要满足压线立板A4的后端面与线固定轨道A5的后端面对齐；送线立板B2右端面于送线轨道B3右端面对齐；绕线转向块C4右端面与绕线轨道C6右端面对齐；绕线结构C1前端面与卡线杆A2销对ⅠⅠ6后端面对齐；绕线结构C1滑块38的下端面与绕线立轨C3轨道槽46下端面对齐；收线立板D2后端面与收线轨道D3后端面对齐；

1.2在夹持机构的协助下，将织线放置于卡线杆A2和压线板A3之间；启动电机组件ⅠA6，带动压线立板A4向前移动至凸台对Ⅱ13全部嵌入凹槽对Ⅰ7中；

1.3启动电机组件ⅤC7，带动绕线转向块C4向左移动至K形结构组34的前左端面与凹槽组9第一个凹槽的左端面对齐；启动电机组件ⅣC5，带动绕线立轨C3向前移动L3；启动电机组件ⅤC7，带动绕线转向块C4向左移动L4/2；启动电机组件ⅣC5，带动绕线立轨C3向后移动至绕线立轨C3后端面与绕线转向块C4的后端面对齐；启动电机组件ⅢC2，带动绕线结构C1向上移动至绕线结构C1K形结构组34下面一个的上端面与压线立板A4上端面对齐；启动电机组件ⅤC7，带动绕线转向块C4向右移L1+L2/2；启动电机组件ⅣC5，带动绕线立轨C3向前移动至绕线立轨C3前端面与绕线转向块C4前端面对齐；

1.4启动电机组件ⅡB4，带动送线立板B2向左移动至送线针B1前端凹槽对Ⅱ24的右端面与凹槽组9右端第一个凹槽的左端面对齐；

1.5启动电机组件ⅣC5，带动绕线立轨C3向后移动至绕线立轨C3后端面与绕线转向块C4后端面对齐；启动电机组件ⅢC2，带动绕线结构C1向下移动至初始位置；启动电机组件ⅣC5，带动绕线立轨C3向前移动至初始位置；

1.6重复步骤1.2至步骤1.5到完成最左端的一股织线；

1.7启动电机组件ⅡB4，带动送线立板B2向左移动至凹槽Ⅰ22的右端面与收线针D1右端面对齐；

1.8启动电机组件ⅥD4，带动收线立板D2向前运动至和织线接触；

1.9启动电机ⅡB5，带动送线立板B2回到初始位置；

1.10启动电机组件ⅡB4，带动压线立板A4向后移动至初始位置；

1.11启动电机组件ⅤC7，带动绕线转向块C4向左移动至初始位置；

1.12待夹持机构拾取收线针D3上的织线以后，启动电机组件ⅤC7，带动收线立板D2向后运动至初始位置；

(步骤1.9至步骤1.12可以同时执行)；

1.13待夹持机构工作完成以后，重复执行步骤1.2至步骤1.12，多次循环往复就可以完成片状编织物的编织。