一种旋梭安装定位系统和旋梭安装定位方法

技术领域

本发明属于缝纫机技术领域，涉及一种旋梭安装定位系统和旋梭安装定位方法。

背景技术

工业平缝机作为工业缝纫机中使用频率最高的一种也是缝制设备里最为重要的一种机型,在服装的设计与制造过程中被广泛的应用。工业平缝机由于要实现面线与底线的绞合，这使得缝纫机的机构和零件众多,同时要满足各主要部件之间相互的协调运动，使其结构变得复杂。由于复杂的结构和众多零件，使得缝纫机在生产过程中拥有更多的安装零件和更高安装精度。在旋梭与机针在安装中，对两者的位置要求非常高，旋梭和机针的位置及间距调节是非常重要的一道工序，这道工序影响平缝的质量，未调节到位的平缝机可能出现跳线、断线、撞针、旋梭尖异常磨损甚至断针的情况，在实际生产过程中，旋梭安装位置，由安装技术人员经验判断机针-旋梭间距，这使得同一批次不同时间生产的缝纫机一致性较差，严重影响缝纫机品质。

发明内容

本发明为了克服现有技术的不足，提供一种旋梭安装定位系统和旋梭安装定位方法。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种旋梭安装定位系统,包括

视觉设备，包括正面相机和侧面相机，正面相机和侧面相机采集机针以及旋梭图像；

光源设备，为视觉设备的图像采集提供照明；

固定装置，用于将视觉设备与缝纫机固定连接；

定位控制模块，包括配置模块、枚举模块、正面相机模块、侧面相机模块、显示模块和控制模块，配置模块用于旋梭安装定位系统参数的配置；枚举模块读取参数配置模块的参数，枚举正面相机以及侧面相机；正面相机模块与正面相机连接，正面相机模块内置正面相机检测线程；侧面相机模块与侧面相机连接，侧面相机模块内置侧面相机检测线程识别机针，显示模块作为图像显示界面以及作为控制模块的操作界面，控制模块分别与配置模块、枚举模块、正面相机模块、侧面相机模块、显示模块、视觉设备3以及光源设备连接，控制模块用于使用者进行指示操作，或者输入设定信息操作，配置模块、枚举模块、正面相机模块、侧面相机模块、显示模块、视觉设备3以及光源设备根据控制模块的操作指令执行相应的程序。

进一步的，所述缝纫机包括固定平台，固定装置将视觉设备与固定平台固定连接，固定装置包括限位机构、吸附固定机构、视觉固定机构以及光源固定机构，限位机构通过吸附固定机构固设在固定平台，视觉固定机构以及光源固定机构固设在限位机构。

进一步的，所述限位机构设有限位槽，限位槽为内凹结构，固定平台的边沿设置在限位槽，通过限位槽与固定平台的装配，为限位机构与固定平台的安装进行定位。

进一步的，一种旋梭安装定位方法，包括以下步骤：

步骤1：旋梭安装定位系统预处理，读取旋梭安装定位系统的配置文件；预处理包括确认固定装置、视觉设备、光源、定位控制模块的运行状态，配置文件至少包括正面相机以及侧面相机PID、正面相机以及侧面相机放大率、USB端口信息、有效图像ROI、指示线初始位置、机针模板参数、旋梭模板参数、工作状态模板参数和针孔图像模板参数；

步骤2：枚举模块根据读取到的正面相机以及侧面相机PID和USB端口信息，枚举正面相机以及侧面相机；

步骤3：创建正面相机检测线程，用于管理正面相机图像的采集数据以及对数据进行分析、判断、输出结果并执行相应的动作；

步骤4：创建侧面相机检测线程，用于管理侧面相机图像的采集数据以及对数据进行分析、判断、输出结果并执行相应的动作。

11.根据权利要求4所述的一种旋梭安装定位方法，其特征在于：所述指示线初始位置为旋梭指示线位置以及机针指示线位置。

进一步的，通过对所述旋梭安装定位系统工作时正面相机以及侧面相机采集图像的内容、特征、结构进行分析，创建相应的特征匹配机针模板以及旋梭模板，通过对所述旋梭安装定位系统工作时侧面相机采集图像的内容、特征、结构进行分析，创建相应的特征匹配工作状态模板和针孔图像模板。

进一步的，所述旋梭安装定位系统包括视觉设备、光源设备、固定装置和定位控制模块，视觉设备包括正面相机和侧面相机，固定装置将视觉设备与缝纫机固定连接，定位控制模块包括配置模块、枚举模块、正面相机模块、侧面相机模块、显示模块和控制模块，正面相机模块与正面相机连接，正面相机模块内置正面相机检测线程，正面相机检测线程识别机针与旋梭，测量机针与旋梭的间距；侧面相机模块与侧面相机连接，侧面相机模块内置侧面相机检测线程识别机针，测定机针位置。

进一步的，所述步骤3中正面相机检测线程包括以下步骤：

步骤3.0：配置正面相机的分辨率参数；

步骤3.1：正面相机在高分辨率模式下采集图像，根据设定的ROI区域将图像裁剪、显示和保存；

步骤3.2：根据旋梭模板对步骤3.1裁剪的图像进行旋梭匹配，若匹配到旋梭，执行步骤3.3，若匹配无旋梭，退出本次正面相机检测线程，执行步骤3.1；

步骤3.3：根据机针模板对步骤3.2匹配到旋梭的图像进行机针匹配，若匹配到机针，执行步骤3.4，若匹配无机针，退出本次正面相机检测线程，执行步骤3.1；

步骤3.4：定位旋梭位置和机针位置，计算旋梭位置和机针位置的间距值，旋梭位置、机针位置以及间距值传递至显示模块的界面进行显示，重置调整指示线位置；

步骤3.5：判断是否结束正面相机检测线程，若正面相机模块接收控制模块的结束指令，则关闭正面相机，结束正面相机检测线程；若正面相机模块未接收结束指令，执行步骤3.1，继续执行检测流程。

进一步的，所述步骤3.2旋梭模板对步骤3.1裁剪的图像进行旋梭匹配时，旋梭模板与步骤3.1裁剪的图像即待检测图像进行模板匹配，旋梭模板的每一个位置与步骤3.1裁剪的图像即待检测图像对应的子区域进行比较，得到的灰度图像，灰度图像中每一个像素值表示了该子区域与旋梭模板的匹配程度，匹配结果设为R

上式中，T

旋梭匹配阈值设为R′

进一步的，所述步骤3.3中根据机针模板对步骤3.2匹配到旋梭的图像进行机针匹配时，机针模板与步骤3.2匹配到旋梭的图像进行模板匹配，机针模板的每一个位置与步骤3.2匹配到旋梭的图像对应的子区域进行比较，得到的灰度图像，灰度图像中每一个像素值表示了该子区域与机针模板的匹配程度，匹配结果设为R

上式中，T

机针匹配阈值设为R′

综上所述，本发明的有益之处在于：

本发明的旋梭安装定位系统在缝纫机装配过程中，使用便捷随取随用且不会对缝纫机外壳造成磕碰和划伤的固定装置辅助视觉设备的安装，同时通过视觉设备与定位控制模块搭配图像处理使得缝纫机旋梭装配时，能够对旋梭针尖位置进行视觉放大显示与测量，减少人工装配难度，提高装配精度。

本发明扩宽固定装置的限位槽以兼容不同喷砂厚度的缝纫机固定平台；增大正面相机的成像景深，即使旋梭以及机针位置发生细微偏移仍可以获得清晰的图像；增大正面相机成像视野范围，保证旋梭以及机针位置偏移后，仍在正面相机视野内，后续将该位置设定保存至配置文件ROI属性，并根据该位置截取相应区域图像显示以达到放大的效果。

附图说明

图1为本发明的缝纫机、固定装置和视觉设备装配示意图。

图2为本发明的固定装置和视觉设备装配示意图一。

图3为本发明的固定装置和视觉设备装配示意图二。

图4为本发明的旋梭安装定位系统功能模块示意图。

图5为本发明的旋梭安装定位方法流程示意图。

图6为本发明的机针和旋梭间距测量流程示意图。

图7为本发明的放大率矫正系数以及系统误差补偿值递归示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、横向、纵向……)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

因安装误差等原因，本发明实施例中所指的平行关系可能实际为近似平行关系，垂直关系可能实际为近似垂直关系。

实施例一：

如图1-4所示，一种旋梭安装定位系统，包括

视觉设备3，包括正面相机31和侧面相机32，正面相机31和侧面相机32采集机针以及旋梭图像；

光源设备，为视觉设备3的图像采集提供光源；

固定装置2，用于将视觉设备3与缝纫机固定连接；

定位控制模块，包括配置模块、枚举模块、正面相机模块、侧面相机模块、显示模块和控制模块，配置模块，用于旋梭安装定位系统参数的配置；枚举模块读取参数配置模块的参数，枚举正面相机31以及侧面相机32；正面相机模块与正面相机31连接，正面相机模块内置正面相机检测线程，正面相机检测线程识别机针与旋梭，测量机针与旋梭的间距；侧面相机模块与侧面相机32连接，侧面相机模块内置侧面相机检测线程识别机针，测定机针位置；显示模块作为图像显示界面以及作为控制模块的操作界面，控制模块分别与配置模块、枚举模块、正面相机模块、侧面相机模块、显示模块、视觉设备3以及光源设备连接，控制模块用于使用者进行各种指示操作，或者输入设定信息等各种操作，配置模块、枚举模块、正面相机模块、侧面相机模块、显示模块、视觉设备3以及光源设备根据控制模块的操作指令，执行相应的程序；

视觉设备3具有通信功能和相机功能，本实施例中的视觉设备3不限于相机，也可以是手机、平板电脑等设备，在视觉设备3上可运行各种使用相机功能的应用，诸如图像拍摄应用、视频直播应用等。当视觉设备3在运行这些应用并使用相机功能时通过网络与定位控制模块连接并进行通信，本实施例中正面相机31和侧面相机32采用800w摄像头模组。

缝纫机1包括固定平台11，固定装置2将视觉设备3与固定平台11固定连接。

固定装置2包括限位机构21、吸附固定机构24、视觉固定机构20以及光源固定机构26，限位机构21通过吸附固定机构24固设在固定平台11，视觉固定机构20以及光源固定机构26固设在限位机构21。

限位机构21设有限位槽212，限位槽212为内凹结构，高度方向为图1中A箭头方向，固定平台11的边沿设置在限位槽212，通过限位槽212与固定平台11的装配，为限位机构21与固定平台11的安装进行定位，提高限位机构21的安装效率和安装准确性。

限位槽21的上端面与侧端面分别与固定平台11对应的端面接触，保证限位机构21安装的稳定性。

为保证固定装置2能兼容不同喷砂厚度的固定平台11或超出了加工形位公差的固定平台11，限位槽21的高度大于固定平台11的高度。

吸附固定机构24用于限位机构21与固定平台11的固定连接，固定平台11为金属平台，限位机构21固设有若干安装槽211，吸附固定机构24设置为磁块，磁块设置在安装槽211从而将限位机构21固定在固定平台11上。

视觉固定机构20用于固定视觉设备3，本实施例中，视觉固定机构20包括正固定架23和侧固定架22，正固定架23和侧固定架22分别固定在限位机构21的上方，正面相机31固定在正固定架23，侧面相机32固定在侧固定架22。

光源固定机构26固定在限位机构21的下方，光源固定机构26设有内槽261，光源设备安装在内槽261。

正面相机31采集的图像区域借助旋梭金属零件反光突出显示机针和旋梭，正面相机31采集图像，正面相机31将图像输送至定位控制模块，正面相机检测线程识别机针与旋梭，测量机针与旋梭的间距；

光源位于缝纫机底面，光源可直接照亮侧面相机采集的图像区域，侧面相机检测线程识别机针，测定机针位置。

本申请的旋梭安装定位系统在缝纫机装配过程中，使用便捷随取随用且不会对缝纫机外壳造成磕碰和划伤的固定装置2辅助视觉设备3的安装，同时通过视觉设备3与定位控制模块搭配图像处理使得缝纫机旋梭装配时，能够对旋梭针尖位置进行视觉放大显示与测量，减少人工装配难度，提高装配精度。

如图4-7所示，一种旋梭安装定位方法，包括以下步骤：

步骤1：旋梭安装定位系统预处理，读取旋梭安装定位系统的配置文件；预处理包括确认固定装置2、视觉设备3、光源、定位控制模块的运行状态，配置文件至少包括正面相机31以及侧面相机32PID、正面相机31以及侧面相机32放大率、USB端口信息、有效图像ROI、指示线初始位置、机针模板参数、旋梭模板参数、工作状态模板参数和针孔图像模板参数；

正面相机31以及侧面相机32放大率设置为在固定正面相机31以及侧面相机32的镜头位置时，调整焦距至机针-旋梭间距图像清晰时的放大率；根据输入的机针直径，软件统计图像机针包含的像素点个数计算放大率写入至配置文件；

指示线初始位置为旋梭指示线位置以及机针指示线位置。

通过对旋梭安装定位系统工作时正面相机31以及侧面相机32采集图像的内容、特征、结构进行分析，创建相应的特征匹配机针模板以及旋梭模板。

通过对旋梭安装定位系统工作时侧面相机32采集图像的内容、特征、结构进行分析，创建相应的特征匹配工作状态模板和针孔图像模板。

步骤2：枚举模块根据读取到的正面相机31以及侧面相机32和USB端口信息，枚举正面相机31以及侧面相机32；

步骤3：创建正面相机检测线程，用于管理正面相机图像的采集数据以及对数据进行分析、判断、输出结果并执行相应的动作；

在正面相机检测线程中，正面相机能够放大显示机针以及旋梭，辅助装配人员安装，能够测量机针与旋梭之间的间距，判定旋安装是否合格；

为避免旋梭安装定位系统安装在不同平缝机影响图像质量，本申请扩宽固定装置2的限位槽212，以兼容不同喷砂厚度的缝纫机1固定平台11；增大正面相机的成像景深，即使旋梭以及机针位置发生细微偏移仍可以获得清晰的图像；增大正面相机成像视野范围，保证旋梭以及机针位置偏移后，仍在正面相机视野内，后续将该位置设定保存至配置文件ROI属性，并根据该位置截取相应区域图像显示以达到放大的效果；

步骤4：创建侧面相机检测线程，用于管理侧面相机图像的采集数据以及对数据进行分析、判断、输出结果并执行相应的动作。

步骤3中正面相机检测线程包括以下步骤：

步骤3.0：配置正面相机的分辨率参数；

步骤3.1：正面相机在高分辨率模式下采集图像，根据设定的ROI区域将图像裁剪、显示和保存；

步骤3.2：根据旋梭模板对步骤3.1裁剪的图像进行旋梭匹配，若匹配到旋梭，执行步骤3.3，若匹配无旋梭，退出本次正面相机检测线程，执行步骤3.1；

旋梭模板对步骤3.1裁剪的图像进行旋梭匹配时，旋梭模板与步骤3.1裁剪的图像即待检测图像进行模板匹配，旋梭模板的每一个位置与步骤3.1裁剪的图像即待检测图像对应的子区域进行比较，得到的灰度图像，灰度图像中每一个像素值表示该子区域与旋梭模板的匹配程度，本实施例匹配结果设为R0(x,y)，R0(x,y)的公式如下：

上式中，T

旋梭匹配阈值设为R′

步骤3.3：根据机针模板对步骤3.2匹配到旋梭的图像进行机针匹配，若匹配到机针，执行步骤3.4，若匹配无机针，退出本次正面相机检测线程，执行步骤3.1；

根据机针模板对步骤3.2匹配到旋梭的图像进行机针匹配时，机针模板与步骤3.2匹配到旋梭的图像进行模板匹配，机针模板的每一个位置与步骤3.2匹配到旋梭的图像对应的子区域进行比较，得到的灰度图像，灰度图像中每一个像素值表示该子区域与机针模板的匹配程度，本实施例匹配结果设为R

上式中，T

机针匹配阈值设为R′

步骤3.4：定位旋梭位置和机针位置，计算旋梭位置和机针位置的间距值，旋梭位置、机针位置以及间距值传递至显示模块的界面进行显示，重置调整指示线位置；

旋梭的内旋梭勾设有一小块平面，图像的成像表现为旋梭边际的一条直线，该直线设为旋梭指示线，旋梭位置定位后旋梭指示线的位置为已知值；机针的勾线位置设有一处凹陷平面，图像的成像表现为直线，该直线设为机针指示线，机针位置定位后机针指示线的位置为已知值；间距值为梭指示线和机针指示线之间的间距数据，旋梭指示线位置、机针指示线位置以及间距值进行显示，旋梭指示线位置以及机针指示线位置用于更新配置文件的指示线初始位置。

步骤3.5：是否结束正面相机检测线程，若正面相机模块接收控制模块的结束指令，关闭正面相机，结束正面相机检测线程；若正面相机模块未接收结束指令，执行步骤3.1，继续执行检测流程。

步骤3.4中旋梭指示线位置确认的步骤包括：

步骤3.4.1：旋梭图像预处理；

匹配到旋梭的图像截取旋梭图像，对该旋梭图像进行灰度化处理，对灰度图像进行图像二值化处理；

步骤3.4.2：粗定位旋梭轮廓直线；

提取步骤3.4.1中二值化图像的图像轮廓数据，各轮廓数据形成轮廓点集，提取的图像轮廓进行霍夫变换得到旋梭轮廓直线数据；

设定标准旋梭指示线的标准斜率和标准位置，以标准斜率和标准位置为筛选条件从旋梭轮廓直线数据得到旋梭边际的的旋梭轮廓直线；

步骤3.4.3：精定位旋梭指示线位置；

设定旋梭点线阈值；

计算步骤3.4.2中轮廓点集内所有点与旋梭轮廓直线的距离，并与旋梭点线阈值进行比较，提取点与旋梭轮廓直线的距离不大于旋梭点线阈值的目标旋梭直线点进行数据滤波，若干目标直线点形成目标旋梭直线点集，根据目标旋梭直线点集采用最小二乘法拟合直线，得到旋梭指示线。

步骤3.4中机针指示线位置确认的步骤包括：

步骤3.4.4：机针图像预处理；

匹配到机针的图像截取机针图像，对该机针图像进行灰度化处理，对灰度图像进行图像二值化处理；

步骤3.4.5：粗定位机针轮廓直线；

提取步骤3.4.4中二值化图像的图像轮廓数据，各轮廓数据形成轮廓点集，提取的图像轮廓进行霍夫变换得到机针轮廓直线数据；

设定标准机针指示线的标准斜率和标准位置，以标准斜率和标准位置为筛选条件从机针轮廓直线数据得到机针边际的的机针轮廓直线；

步骤3.4.6：精定位机针指示线位置；

设定机针点线阈值；

计算步骤3.4.5中轮廓点集内所有点与机针轮廓直线的距离，并与机针点线阈值进行比较，提取点与机针轮廓直线的距离不大于机针点线阈值的目标机针直线点进行数据滤波，若干目标机针直线点形成目标机针直线点集，根据目标机针直线点集采用最小二乘法拟合直线，得到机针指示线。

步骤4中侧面相机检测线程包括以下步骤：

步骤4.1：侧面相机采集图像；

步骤4.2：根据工作状态模板对步骤4.1采集的图像进行工作状态的图像匹配，若连续几张图像未匹配成功，侧面相机进入待机状态，清空机针高度数据列表，退出本次侧面相机检测线程，执行步骤4.1；若图像匹配成功，侧面相机进入工作状态，执行步骤4.3；

步骤4.3：对采集的图像进行机针匹配定位并获取机针高度数据列表；

相较于机针最低位置时针尖不在视野范围内的针尖图像匹配的方法，本申请通过针孔图像模板对采集的图像进行图像匹配的方法检测的更加全面；

机针匹配定位时根据针孔图像模板对采集的图像进行图像匹配，确定机针位置，截图机针图像，对截图的机针图像进行预处理，预处理包括灰度化和二值化处理，预处理后的图像进行blob分析；

侧面相机每采集一张图像进行一次机针匹配定位，预处理后的图像经blob分析后，采用中心矩计算质心的常规算式得到机针针孔坐标A

A'＝{A

式中n为侧面相机采集图像的次数；

步骤4.4：获取机针的最低位置；

机针的最低位置设为A

本实施例中，完成机针最低点位置定位需要装配人员旋转机针运动，并经过机针最低点，每一次机针位置的调整，侧面相机均采集图像；

步骤4.5：获取机针的回升位置并显示机针的回升位置；

机针的回升位置设为A

式中h

回升位置作为机针限位辅助安装指示线，机针的回升位置显示在显示模块的界面对机针的回升进行提示，回旋机针上升至界面显示的回升位置，侧面相机检测线程辅助完成机针由最低点回升设定高度的工作，优化装配步骤省去安装拆卸限位片；

步骤4.6：是否结束侧面相机检测线程，若侧面相机模块接收控制模块的结束指令，关闭侧面相机，结束侧面相机检测线程；若侧面相机模块未接收结束指令，执行步骤4.1，继续执行检测流程。

步骤4中图像坐标系已标定，图像坐标系标定步骤包括：

步骤4.0.1：平缝机标定的预处理；

平缝机标定的预处理包括未安装旋梭以及安装侧面相机；

步骤4.0.2：将机针的针尖移动至侧面相机采集的图像的最下方；

步骤4.0.3：根据步骤4.0.2采集的图像计算一次机针高度位置并记录，设针尖位于图像最下方时，机针实际高度位置为0；

步骤4.0.4：机针上方安装1mm垫片限位，上升机针1mm，并采集图像；

步骤4.0.5：根据步骤4.0.4采集的图像计算机针高度位置并记录；

步骤4.0.6：重复执行步骤4.0.4、步骤4.0.5至机针的针尖上升到侧面相机采集的图像的最上方，每一次执行均采集图像，并根据图像计算机针高度位置并记录；

步骤4.0.8：计算补偿矩阵；

根据上述步骤形成机针高度数据H的集合H0，H0＝{0,H1,H2...HN}；N为1mm垫片的数量，当N＝0时，针尖位于侧面相机采集的图像的最下方，此时H0＝{0}，当N＝1时，H1＝1，H0＝{0,1},机针高度的单位为mm；

机针高度像素点坐标数据设为P，

P＝{(x0,y0),(x1,y1),(x2,y2),...(xN,yN)}，单位为像素；当N＝0时，针尖位于侧面相机采集的图像的最下方，此时P＝(x0,y0)，当N＝1时，P＝(x1,y1)，机针高度图像y轴方向的坐标数据为P'，

P'＝{y

H＝R×P′+SE，

式中H为机针高度数据，R为图像y轴放大率矫正系数，SE为系统误差补偿值,

根据上述公式，可得：

根据式(1)，可得残差方程式(2)：

其中f

等精度测量中，满足最小二乘条件式:

根据对上式求导并令其为零，二阶偏导数恒正即极值为极小值，得到式(4)：

根据式(1)和式(4)，得到误差方程，式(5)：

对比式(1)和式(5)，aN1指代RN,aN2指代常数1，b1指代P'N，b2指代SE

根据式(5)转化为正规方程，得到式(6)：

式(6)中H、P'为已知值，[R,SE]为待估计参量组，根据机针高度数据H的集合H0，H0＝{0,H1,H2...HN}，将图像y轴方向的机针高度分成若干段，对每一段执行式(6)，可得式(7)和式(8)：

R＝[R

SE＝[SE

根据(7)和(8)得到放大率矫正系数以及系统误差补偿值；

如图7所示，相邻两领域的[R,SE]依平均原则插入一段新

递归再插入，直至区域宽度满足设定值。

步骤4中图像匹配均采用旋梭匹配和机针匹配的方法，在此不作赘述。

本申请在缝纫机装配过程中，通过视觉设备3搭配图像处理使得缝纫机旋梭装配时，能够对旋梭针尖位置进行视觉放大显示与测量，减少人工装配难度，提高装配精度。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。