刺绣设备控制方法、装置、刺绣设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及刺绣设备控制技术领域，尤其涉及一种刺绣设备控制方法、装置、刺绣设备以及存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的提高，人们对服装、家纺、工艺品的要求越来越高，为了吸引消费者，通常会在服装、家纺、工艺品上设置不同的图案作为装饰，仅仅采用彩色的绣线来完成各种图案时图案的立体性较差，由于金片、珠子绣图案层次分明、立体感强，在服装、家纺、工艺品等行业中，深受人们的欢迎。

但是常见的珠绣只能将散珠按照花样绣在载体上，金片绣只能将金片按照花样绣在载体上，两种绣花机无法在同一针位进行绣做，即得到的绣品无法满足市场不同绣法的需求。并且，现有珠绣多是采用单种颜色散珠进行绣做，样式单一、不够丰富，导致得到的绣品效果较差。

发明内容

本申请提供一种刺绣设备控制方法、装置、刺绣设备以及存储介质，用以解决采用现刺绣设备和刺绣方法得到的绣品效果差的问题。

第一方面，本申请提供一种刺绣设备控制方法，应用于刺绣设备的外围控制器；所述刺绣设备还包括主控制器、散珠绣装置和金片绣装置；所述散珠绣装置包括至少一个散珠送珠执行机构和各所述散珠送珠执行机构分别对应的散珠送珠控制电机；所述金片绣装置包括至少一个金片送片执行机构和各所述金片送片执行机构分别对应的金片送片控制电机；所述外围控制器分别与所述主控制器以及各所述散珠送珠控制电机和各所述金片送片控制电机连接；

其中，所述方法包括：

接收所述主控制器发送的花样针法；

对所述花样针法进行指令解析，得到多个具备执行次序的散珠送珠指令和金片送片指令；

根据所述执行次序依次将各所述散珠送珠指令和所述金片送片指令分别发送至各所述散珠送珠控制电机以及各所述金片送片控制电机，以使所述散珠送珠控制电机控制所述散珠送珠执行机构在第一下针点执行送珠操作，以及使所述金片送片控制电机控制所述金片送片执行机构在所述第一下针点执行送片操作。

可选的，所述散珠送珠执行机构包括不同属性信息分别对应的散珠拨叉机构，所述散珠送珠控制电机包括各所述散珠拨叉机构分别对应的闭环散珠拨叉控制电机；

相应的，将各所述散珠送珠指令发送至各所述散珠送珠控制电机，以使所述散珠送珠控制电机控制所述散珠送珠执行机构在所述第一下针点执行送珠操作，包括：

对于任一散珠送珠指令，确定所述散珠送珠指令包含的散珠属性信息；

根据所述散珠属性信息确定所述散珠送珠指令对应的目标闭环散珠拨叉控制电机；

将所述散珠送珠指令发送至所述目标闭环散珠拨叉控制电机，以使所述目标闭环散珠拨叉控制电机执行送珠操作；所述送珠操作包括接珠、等待和送珠。

可选的，所述金片送片执行机构包括金片进退机构、金片拨叉机构和金片切刀组件；所述金片送片控制电机包括所述金片进退机构对应的开环进退控制电机、所述金片拨叉机构对应的闭环金片拨叉控制电机、和所述金片切刀组件对应的闭环金片切刀控制电机；

相应的，以使所述金片送片控制电机控制所述金片送片执行机构在所述第一下针点执行送片操作，包括：

对于任一金片送片指令，控制所述金片进退机构将所述金片绣装置中预设的金片底槽推进至所述刺绣设备中的绣花针对应的下针点；

控制所述金片拨叉机构将所述金片底槽中的待绣金片推至所述下针点；

在确定所述绣花针对所述待绣金片进行绣做情况下，控制所述金片切刀组件切断所述待绣金片。

可选的，所述方法还包括：

在确定所述待绣金片完成绣做，且下一执行次序的指令为散珠送珠指令时，控制所述金片进退机构将所述金片底槽退避至预设的退避点，以使所述散珠送珠执行机构执行送珠操作。

可选的，所述方法还包括：

接收所述主控制器发送的绣做暂停指令，并响应所述绣做暂停指令分别控制各所述散珠送珠控制电机以及各所述金片送片控制电机停止控制各所述散珠送珠执行机构和各所述金片送片执行机构。

可选的，所述方法还包括：

对于任一控制电机，接收所述控制电机反馈的任意控制过程中的控制数据，并将所述控制数据可视化。

第二方面，本申请提供一种刺绣设备控制装置，包括：

装置设置于刺绣设备的外围控制器；所述刺绣设备还包括主控制器、散珠绣装置和金片绣装置；所述散珠绣装置包括至少一个散珠送珠执行机构和各所述散珠送珠执行机构分别对应的散珠送珠控制电机；所述金片绣装置包括至少一个金片送片执行机构和各所述金片送片执行机构分别对应的金片送片控制电机；所述外围控制器分别与所述主控制器以及各所述散珠送珠控制电机和各所述金片送片控制电机连接；

其中，所述装置包括：

指令接收模块，用于接收所述主控制器发送的花样针法；

指令处理模块，用于对所述花样针法进行指令解析，得到多个具备执行次序的散珠送珠指令和金片送片指令；

指令发送模块，用于根据所述执行次序依次将各所述散珠送珠指令和所述金片送片指令分别发送至各所述散珠送珠控制电机以及各所述金片送片控制电机，以使所述散珠送珠控制电机控制所述散珠送珠执行机构在第一下针点执行送珠操作，以及使所述金片送片控制电机控制所述金片送片执行机构在所述第一下针点执行送片操作。

第三方面，本申请提供一种刺绣设备，包括：外围控制器、主控制器、散珠绣装置和金片绣装置；所述散珠绣装置包括至少一个散珠送珠执行机构和各所述散珠送珠执行机构分别对应的散珠送珠控制电机；所述金片绣装置包括至少一个金片送片执行机构和各所述金片送片执行机构分别对应的金片送片控制电机；所述外围控制器分别与所述主控制器以及各所述散珠送珠控制电机和各所述金片送片控制电机连接；

其中，所述外围控制器，用于执行第一方面所述的刺绣设备控制方法。

第四方面，本申请提供一种刺绣设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。

本申请提供的刺绣设备控制方法、装置、刺绣设备以及存储介质，通过接收主控制器基于刺绣花样生成的花样针法，对花样针法进行指令解析，生成具备执行次序的多个散珠送珠指令和金片送片指令；并在当按照执行次序执行的当前指令为送珠指令时，将散珠送珠指令发送至对应的散珠送珠控制电机；进而，散珠送珠控制电机基于接收到的指令控制散珠送珠执行机构执行送珠操作，以实现完成刺绣花样中的散珠绣；上述方案通过刺绣设备的散珠绣装置中引入多个散珠拨叉执行机构，实现增加散珠拨叉数量并采用独立控制，适应多规格多色散珠绣做，提高了拨叉动作效率和稳定性；进一步的，当按照执行次序执行的当前指令为送片指令时，将金片送片指令发送至对应的金片送片控制电机；进而，金片送片控制电机基于接收到的指令控制金片送片执行机构执行送片操作，以实现完成刺绣花样中的金片绣；上述方案通过在金片绣装置中设置多个执行机构，实现在同一针位绣做时散珠绣做金片退避到退避位，金片绣做时在推进到金片工作位，实现金片散珠切换绣做，满足市场不同绣法需求；进而实现同一针位多种散珠金片组合刺绣，通过散珠和金片配合使绣品更加精密、效果更加精致。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请提供的刺绣设备控制方法的一种应用场景图；

图2为本申请实施例提供的一种刺绣设备控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种开环进退控制电机的动作曲线示意图；

图4A为本申请实施例提供的一种开环进退控制电机控制执行接珠操作时动作曲线示意图；

图4B为本申请实施例提供的一种开环进退控制电机控制执行等待操作时动作曲线示意图；

图4C为本申请实施例提供的一种开环进退控制电机控制执行送珠操作时动作曲线示意图；

图5为本申请实施方式提供的一种刺绣设备的工作原理示意图；

图6为本申请实施例提供的一种刺绣设备控制装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种刺绣设备的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种刺绣设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在实际应用中，随着人们生活水平的提高，人们对服装、家纺、工艺品的要求越来越高，为了吸引消费者，通常会在服装、家纺、工艺品上设置不同的图案作为装饰，仅仅采用彩色的绣线来完成各种图案时图案的立体性较差，由于金片、珠子绣图案层次分明、立体感强，在服装、家纺、工艺品等行业中，深受人们的欢迎。

但是现有的刺绣设备在绣做过程中无法实现多色散珠和金片同一针位绣做，需要分针位进行先绣散珠再绣金片或者先绣金片再绣散珠的组合绣法，花样需要拼接绣品效果一般，无法满足市场的需求。

本申请提供的刺绣设备控制方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。具体的，在刺绣设备的散珠绣装置中引入多个散珠拨叉执行机构，实现增加散珠拨叉数量并采用独立控制，适应多规格多色散珠绣做，大大提高了拨叉动作效率和稳定性，并且在金片绣装置中设置多个执行机构，实现在同一针位绣做时散珠绣做金片退避到退避位，金片绣做时在推进到金片工作位，实现金片散珠切换绣做，满足市场不同绣法需求；进而实现同一针位多种散珠金片组合刺绣，通过散珠和金片配合使绣品更加精密、效果更加精致。

图1为本申请提供的刺绣设备控制方法的一种应用场景图。便于理解，下面通过图1对本申请实施例所适用的应用场景进行说明。参见图1，上述刺绣设备控制方法应用于刺绣设备的外围控制器；刺绣设备还包括主控制器、散珠绣装置和金片绣装置；散珠绣装置包括至少一个散珠送珠执行机构和各散珠送珠执行机构分别对应的散珠送珠控制电机；金片绣装置包括至少一个金片送片执行机构和各金片送片执行机构分别对应的金片送片控制电机。

在实际应用中，主控制器可以是未安装于刺绣设备内部的其他控制设备，主控制器与外围控制器通信连接。可选的，主控制器也可以设置于刺绣设备内部，本申请实施例对于主控制器的设置位置不做具体设定。具体的，外围控制器还分别与各闭环散珠拨叉控制电机、开环进退控制电机、闭环金片拨叉控制电机以及闭环金片切刀控制电机连接。

具体的，主控制器接收用户输入的刺绣花样，其中，刺绣花样包括散珠绣和金片绣；进而生成刺绣花样对应的花样针法，并将花样针法发送至外围控制器；外围控制器对接收到的花样针法进行解析，得到具备执行次序的多个散珠送珠指令和金片送片指令。

可选的，当按照执行次序执行的当前指令为送珠指令时，将散珠送珠指令发送至对应的散珠送珠控制电机；进而，散珠送珠控制电机基于接收到的指令控制散珠送珠执行机构执行送珠操作，以实现完成刺绣花样中的散珠绣；可选的，当按照执行次序执行的当前指令为送片指令时，将金片送片指令发送至对应的金片送片控制电机；进而，金片送片控制电机基于接收到的指令控制金片送片执行机构执行送片操作，以实现完成刺绣花样中的金片绣。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图2为本申请实施例提供的一种刺绣设备控制方法的流程示意图。该方法可以由刺绣设备控制装置执行，该刺绣设备控制装置可以是服务器也可以是刺绣设备，以下以刺绣设备为例进行说明，本实施例中的方法可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式来实现，如图2所示，该方法包括如下步骤。

S210、接收主控制器发送的花样针法。

在本申请实施例中，主控制器可以理解为刺绣设备的上位机，用于接收输入的刺绣花样，并将刺绣花样转换为花样针法，以使刺绣设备中的各装置根据花样针法进行绣做，得到刺绣花样对应的绣做作品。

需要说明的是，由于本申请实施例提供的刺绣设备中同时包括散珠绣装置和金片绣装置，并且上述两装置可以实现交替在布面的同一针进行绣做，因此用户在输入刺绣花样时可以输入在同一针位同时包含散珠修和金片绣的复杂刺绣花样，在通过本申请实施例提供的刺绣机进行绣做之后，可以得到更加精致的绣品。

具体的，主控制器中存储有预先编写好的针法生成程序，进而可以在接收到用户输入的刺绣花样时，根据针法生成程序对刺绣花样进行针法生成处理，得到刺绣花样对应的花样针法。

进一步的，主控制器在生成花样针法时可以将花样针法发送至刺绣设备的外围控制器。在实际应用中，外围控制器还与具体执行绣做的各装置的电机连接，以实现控制各装置根据花样针法进行绣做，进而得到绣做完成的绣品。

S220、对花样针法进行指令解析，得到多个具备执行次序的散珠送珠指令和金片送片指令。

在本申请实施例中，由于刺绣花样中包含散珠绣和金片绣等不同装饰的花样，且刺绣设备中包含散珠绣装置和金片绣装置等不同绣做装置，因此在得到主控制器发送的花样针法时，需要对花样针法进行解析，得到各绣做设备分别对应的绣做指令，进而根据各绣做指令交替绣做，实现在绣品中绣出不同花样。

具体的，在外围控制器中存储预先编写好的解析程序，进而可以在接收到主控制器发送的花样针法时，根据解析程序对花样针法进行指令解析处理，得到多个具备执行次序的绣做指令。需要说明的是，根据刺绣花样以及刺绣设备中各绣做装置的不同，绣做指令可以包括但不限于包含：散珠送珠指令、金片送片指令和下针指令等指令。

S230、根据执行次序依次将各散珠送珠指令和金片送片指令分别发送至各散珠送珠控制电机以及各金片送片控制电机。

在上述实施方式中，在得到散珠送珠指令金片送片指令时，分别将上述绣做指令按照执行次序依次发送至对应的绣做装置，以实现基于各绣做装置在第一下针点，即刺绣花样中的任意下针点进行交替绣做，得到在同一针位同时包含散珠绣和金片绣的绣品，提高绣品的精致度，进而提高绣品质量。

可选的，当按照执行次序执行的当前指令为送珠指令时，将散珠送珠指令发送至对应的散珠送珠控制电机；进而，散珠送珠控制电机基于接收到的指令控制散珠送珠执行机构执行送珠操作，并在送珠操作完成时基于绣花针对待绣散珠进行绣做，以实现完成刺绣花样中的散珠绣；可选的，当按照执行次序执行的当前指令为送片指令时，将金片送片指令发送至对应的金片送片控制电机；进而，金片送片控制电机基于接收到的指令控制金片送片执行机构执行送片操作，并在送片操作完成时基于绣花针对待绣金片进行绣做，以实现完成刺绣花样中的金片绣。

在实际应用中，当待绣的刺绣花样中包含多个颜色或者规格的散珠时，需要先完成一种颜色或者规格散珠绣做时，采用额外的换珠机构对刺绣设备中的散珠进行换色或者换规格处理，并在换完后进行下一颜色或者下一规格的散珠绣，直至完成绣做。上述刺绣方式在绣做过程需要中途暂停绣做进行换珠操作，导致绣做效率低，且基于上述刺绣方式得到的绣品针脚不连续，影响绣品的质量。

基于上述问题，本申请提供的刺绣设备的散珠绣装置包括至少一个散珠送珠执行机构。其中，散珠送珠执行机构可以是不同属性信息分别对应的散珠拨叉机构。并且，为了便于对各机构进行控制，本申请的散珠绣装置中散珠送珠控制电机可以是各散珠拨叉机构分别对应的闭环散珠拨叉控制电机。

在此基础上，本申请实施例中将各散珠送珠指令发送至各散珠送珠控制电机，以使散珠送珠控制电机控制散珠送珠执行机构执行送珠操作的具体过程可以包括：对于任一散珠送珠指令，确定散珠送珠指令包含的散珠属性信息；根据散珠属性信息确定散珠送珠指令对应的目标闭环散珠拨叉控制电机；将散珠送珠指令发送至目标闭环散珠拨叉控制电机，以使目标闭环散珠拨叉控制电机执行送珠操作；送珠操作包括接珠、等待和送珠。

散珠属性信息可以是散珠的颜色和规格。不同属性信息的散珠可以包括但不显示：属性为a颜色、a规格的散珠A、属性为a颜色、b规格的散珠B、属性为b颜色、a规格的散珠C、属性为b颜色、b规格的散珠D等。

具体的，当外围控制器生成花样针法对应的多个绣做指令时，依次将各绣做指令对应发送至各绣做装置中的控制电机，以控制执行机构执行。可选的，在绣做指令发送过程中，若当前执行次序的绣做指令为散珠送珠指令，由于散珠包括多种颜色和多种规格，需要确定散珠送珠指令中的散珠属性信息；若确定散珠属性为a颜色、a规格，即散珠A；相应的，确定散珠A对应的目标闭环散珠拨叉控制电机，将该散珠送珠指令发送至目标闭环散珠拨叉控制电机；目标闭环散珠拨叉控制电机根据接收到的散珠送珠指令执行送珠操作。

在实际应用中送珠操作包括接珠、等待和送珠。具体的，目标闭环散珠拨叉控制电机根据散珠送珠指令控制散珠A对应的散珠拨叉机构完成散珠A的接珠(拨叉到接珠点)、等待(拨叉到预备位位置)、送珠(拨叉到下针位)三个动作。具体的，散珠拨叉机构将散珠A输送到下针位，即刺绣设备的绣花针正下方；此时，控制绣花针从珠子中心孔穿到珠子里；在针尖进到布面时，拨叉进行回退将珠子松开，绣花针带着面线继续落下，将离开拨叉的散珠固定在面料上面，同时控制绣花针的下一针采用平针将散珠A的位置完全固定，实现完成散珠到面料的绣做过程。

还需要说明的是，在实际应用过程中，现有市场上的散珠拨叉机构对应的散珠送珠控制电机为开环控制电机，采用开环控制方式执行拨叉动作，在控制过程中无位置反馈，在绣做过程中遇到阻碍易出现丢步、送珠不到位的情况，导致散珠孔心不到位，产生飞珠或者断针情况，且无法进行有效报错。对于上述可能出现的情况，本申请实施例提供的控制方案中将散珠拨叉机构对应的控制电机更换为闭环控制电机，由于闭环电机中对应的编码器有零位信号，因此可以实现在控制过程中实时反馈执行位置，实现精准送珠，以及有效报错。进一步的，还可以通过调整电机的输出电流，在负载轻时以较小的电流保持位置不变，减小工作发热和能耗，解决了开环控制电机中因需要保持较大电流造成的电路板和电机发热而导致无法满足高速工况绣做的问题，实现了提高送珠绣做的稳定性和效率。

在实际应用中，现有刺绣设备无法实现多色散珠和金片同一针位绣做，需要分针位进行先绣散珠再绣金片或者先绣金片再绣散珠的组合绣法，花样需要拼接绣品效果一般。基于此，本申请实施例中通过在金片绣装置中引入进退机构，进退机构由带光耦检测的开环电机进行控制，能在同一针位绣做时散珠绣做时控制金片拨叉机构退避到退避位，控制金片绣做时在前进到金片工作位，实现金片散珠切换绣做，满足市场不同绣法需求。

具体的，本申请提供的金片绣装置中金片送片执行机构包括金片进退机构、金片拨叉机构和金片切刀组件；为了便于对各机构进行控制，本申请的金片送片控制电机包括金片进退机构对应的开环进退控制电机、金片拨叉机构对应的闭环金片拨叉控制电机、和金片切刀组件对应的闭环金片切刀控制电机。

在此基础上，本申请实施例中将各金片送片指令发送至各金片送片控制电机，以使金片送片控制电机控制金片送片执行机构执行送片操作的具体过程可以包括：对于任一金片送片指令，控制金片进退机构将金片绣装置中预设的金片底槽推进至刺绣设备中的绣花针对应的下针点；控制金片拨叉机构将金片底槽中的待绣金片推至下针点；在确定绣花针对待绣金片进行绣做情况下，控制金片切刀组件切断待绣金片。

具体的，金片绣装置完成一次金片送片操作需要依次控制金片绣装置中的三个执行机构。即在节后到金片送片控制指令时，需要先将金片送片指令发送至金片进退机构对应的开环进退控制电机；开环进退控制电机控制金片进退机构将金片绣装置中预设的金片底槽推进至刺绣设备中的绣花针对应的下针点，即刺绣设备的绣花针正下方；可选的，开环进退控制电机在将金片地槽推进至下针点时向外围控制器反馈推进完成消息，进一步的，外围控制基于收到的推进完成消息将该金片送片指令发送至金片拨叉机构对应的闭环金片拨叉控制电机；闭环金片拨叉控制电机控制金片拨叉机构将金片底槽中的待绣金片推至下针点；此时，控制绣花针从金片中间孔位穿到金片里；可选的，闭环金片拨叉控制电机可以在将待绣金片推进至下针点时向外围控制器反馈送片完成消息；进一步的，外围控制器基于收到的送片完成消息将该金片送片指令发送至金片切刀组件对应的闭环金片切刀控制电机；闭环金片切刀控制电机在确定绣花针的针尖进到布面时，控制金片切刀组件完成切片，同时采用面线将金片带向布面将其固定在面料上，并控制绣花针的下一针采用平针将金片位置完全固定，完成金片到面料的绣做过程。

需要说明的是，上述金片绣中的各控制电机可以完全采用闭环控制电机，以进一步提高金片绣的稳定性和绣做效率；当然，由于金片进退机构在执行过程中只需要了解进退的结果即可，并不需要实时获知进退的过程，因此为了节省设备成本，可以采用开环控制电机。

在实际应用中，为了实现在同一针位多种散珠金片组合刺绣，在金片绣完成后需要将金片绣装置中的金片地槽做退避处理，以实现使散珠绣装置将散珠送珠至该针位，进而实现绣做。

可选的，本申请实施例中提供的金片绣装置的退避处理方法具体可以包括：在确定待绣金片完成绣做，且下一执行次序的指令为散珠送珠指令时，控制金片进退机构将金片底槽退避至预设的退避点，以使散珠送珠执行机构执行送珠操作。

为了保证设备安全，在通过闭环散珠拨叉控制电机控制散珠拨叉机构送珠执行送珠操作之前，可以预先基于外围控制器中的预设控制模块检测金片绣装置是否位于下针位；若是，则需要预先将金片绣装置进行退避处理；反之，若否，则可以直接执行散珠送珠操作。

在刺绣设备进行绣做过程中，本申请实施例提供的技术方案还包括：接收主控制器发送的绣做暂停指令，并响应绣做暂停指令分别控制各散珠送珠控制电机以及各金片送片控制电机停止控制各散珠送珠执行机构和各金片送片执行机构。

具体的，若在绣做过程中存在突发状况时，用户可以向主控制器输入绣做暂停指令，主控制器将绣做暂停指令发送至外围控制器，以实现控制刺绣设备暂停操作；其中，突发状况包括但不限于刺绣机设备、刺绣花样更改等。

进一步的，外围控制器在接收到刺绣暂停指令时，停止向各控制电机发送各绣做指令，直至再收到启动指令后，再继续向各控制电机发送绣做指令，提高了刺绣控制的灵活性。

在本申请实施例中，对于刺绣设备中的任一控制电机，接收控制电机反馈的任意控制过程中的控制数据，并将控制数据可视化。

可选的，在开环进退控制电机控制金片进退机构时采集开环进退控制电机反馈的控制数据，对控制数据进行可视化处理，生成开环进退控制电机在控制过程中的动作曲线。图3为本申请实施例提供的一种开环进退控制电机的动作曲线示意图。参见图3，图中曲线中可以提现出开环进退控制电机在控制金片进退机构执行推进/退避操作时，由开始的稳定加速到中间的高速动作，再到后期的稳定减速，直至动作停止，可以提现出开环进退控制电机在控制过程中的稳定性，进而保证了绣做的效率和稳定性，从而保证绣品的质量。

可选的，在闭环散珠拨叉控制电机控制散珠拨叉机构执行接珠、等待和送珠的操作时分别反馈的控制数据，对控制数据进行可视化处理，生成散珠拨叉机构在执行过程中的动作曲线。图4A、图4B和图4C为本申请实施例提供的闭环散珠拨叉控制电机的不同控制动作分别对应的曲线示意图。其中，图4A为闭环散珠拨叉控制电机控制散珠拨叉机构执行接珠操作时的动作曲线示意图；图4B为闭环散珠拨叉控制电机控制散珠拨叉机构执行等待操作时的动作曲线示意图；图4C为闭环散珠拨叉控制电机控制散珠拨叉机构执行送珠操作时的动作曲线示意图。示例性的，以控制执行接珠操作为例对示出的动作曲线进行说明。参见图4A，图中曲线的横轴为时间(ms)，纵轴为拨叉机构的移动位置坐标；从图中曲线可以看出，闭环散珠拨叉控制电机在控制过程中平缓地启动以及平缓地降速到位，运行较为平稳，机械上震动较小，即可以提现出闭环散珠拨叉控制电机在控制过程中的稳定性，进而保证了绣做的效率和稳定性，从而保证绣品的质量。

在上述技术方案中，通过接收主控制器基于刺绣花样生成的花样针法，对花样针法进行指令解析，生成具备执行次序的多个散珠送珠指令和金片送片指令；并在当按照执行次序执行的当前指令为送珠指令时，将散珠送珠指令发送至对应的散珠送珠控制电机；进而，散珠送珠控制电机基于接收到的指令控制散珠送珠执行机构执行送珠操作，以实现完成刺绣花样中的散珠绣；上述方案通过刺绣设备的散珠绣装置中引入多个散珠拨叉执行机构，实现增加散珠拨叉数量并采用独立控制，适应多规格多色散珠绣做，提高了拨叉动作效率和稳定性；进一步的，当按照执行次序执行的当前指令为送片指令时，将金片送片指令发送至对应的金片送片控制电机；进而，金片送片控制电机基于接收到的指令控制金片送片执行机构执行送片操作，以实现完成刺绣花样中的金片绣；上述方案通过在金片绣装置中设置多个执行机构，实现在同一针位绣做时散珠绣做金片退避到退避位，金片绣做时在推进到金片工作位，实现金片散珠切换绣做，满足市场不同绣法需求；进而实现同一针位多种散珠金片组合刺绣，通过散珠和金片配合使绣品更加精密、效果更加精致。

在上述实施方案的基础上，本申请实施例还提供了一种可选实施方式，该可选实施例介绍了刺绣设备的控制过程。图5为本申请实施方式提供的一种刺绣设备的工作原理示意图。

参见图5，本申请实施例提供的刺绣设备的工作原理具体包括如下内容：

1、刺绣设备在上电初始化时，刺绣设备中的散珠A、散珠B以及散珠C分别对应的各散珠拨叉机构和金片进退机构相继进行自检找原点。具体的，散珠拨叉机构找原点的过程为向后找原点，即将散珠拨叉机构调整至接珠点，找到原点后会取一颗珠往前停留在散珠拨叉预备位置。需要说明的是，散珠拨叉机构对应的闭环控制电机对应的编码器有零位信号，电机旋转一圈仅有一个位置会输出零位信号，因此可以将零位信号对应的位置定义为原点即接珠点。

2、待散珠拨叉机构找完原点后，金片进退机构对应的开环电机也会向后找金片绣装置中预设的退避点光耦位置，并控制金片进退机构停留在该位置等待外围控制发送的绣做指令。

3、在完成初始化上电之后，基于外围控制器的控制指令对刺绣设备进行控制，实现完成绣做过程。具体的，金片散珠切换过程在散珠绣做完时金片装置去下针点绣做金片、金片绣完成同时金片装置会退避到退避点，此后散珠拨叉送珠去下针点绣做散珠；金片散珠动作互补干涉、动作时序紧密相连，实现金片散珠在同一侧同一针位金片散珠混合绣做，绣做效率和绣品质量都有提升明显。

图6为本申请实施例提供的一种刺绣设备控制装置的结构示意图。参见图6，该装置包括：指令接收模块601、指令处理模块602和指令发送模块603；其中，

指令接收模块601，用于接收主控制器发送的花样针法；

指令处理模块602，用于对花样针法进行指令解析，得到多个具备执行次序的散珠送珠指令和金片送片指令；

指令发送模块603，用于根据执行次序依次将各散珠送珠指令和金片送片指令分别发送至各散珠送珠控制电机以及各金片送片控制电机，以使散珠送珠控制电机控制散珠送珠执行机构执行送珠操作，以及使金片送片控制电机控制金片送片执行机构执行送片操作。

可选的，散珠送珠执行机构包括不同属性信息分别对应的散珠拨叉机构，散珠送珠控制电机包括各散珠拨叉机构分别对应的闭环散珠拨叉控制电机；

相应的，指令发送模块603在将各散珠送珠指令发送至各散珠送珠控制电机，以使散珠送珠控制电机控制散珠送珠执行机构执行送珠操作时，具体用于：

对于任一散珠送珠指令，确定散珠送珠指令包含的散珠属性信息；

根据散珠属性信息确定散珠送珠指令对应的目标闭环散珠拨叉控制电机；

将散珠送珠指令发送至目标闭环散珠拨叉控制电机，以使目标闭环散珠拨叉控制电机执行送珠操作；送珠操作包括接珠、等待和送珠。

可选的，金片送片执行机构包括金片进退机构、金片拨叉机构和金片切刀组件；金片送片控制电机包括金片进退机构对应的开环进退控制电机、金片拨叉机构对应的闭环金片拨叉控制电机、和金片切刀组件对应的闭环金片切刀控制电机；

相应的，指令发送模块603在以使金片送片控制电机控制金片送片执行机构执行送片操作时，具体用于：

对于任一金片送片指令，控制金片进退机构将金片绣装置中预设的金片底槽推进至刺绣设备中的绣花针对应的下针点；

控制金片拨叉机构将金片底槽中的待绣金片推至下针点；

在确定绣花针对待绣金片进行绣做情况下，控制金片切刀组件切断待绣金片。

可选的，该装置还包括：退避指令控制执行模块，用于：

在确定待绣金片完成绣做，且下一执行次序的指令为散珠送珠指令时，控制金片进退机构将金片底槽退避至预设的退避点，以使散珠送珠执行机构执行送珠操作。

可选的，该装置还包括：绣做暂停指令控制执行模块，用于：

接收主控制器发送的绣做暂停指令，并响应绣做暂停指令分别控制各散珠送珠控制电机以及各金片送片控制电机停止控制各散珠送珠执行机构和各金片送片执行机构。

可选的，该装置还包括：数据可视化模块，用于：

对于任一控制电机，接收控制电机反馈的任意控制过程中的控制数据，并将控制数据可视化。

图7为本申请实施例提供的一种刺绣设备70的结构示意图。参见图7，该设备包括：外围控制器71、主控制器72、散珠绣装置73和金片绣装置74；散珠绣装置73包括至少一个散珠送珠执行机构731和各散珠送珠执行机构731分别对应的散珠送珠控制电机732；金片绣装置74包括至少一个金片送片执行机构741和各金片送片执行机构741分别对应的金片送片控制电机742；外围控制器71分别与主控制器72以及各散珠送珠控制电机731和各金片送片控制电机741连接。

继续参见图7，可选的，散珠送珠执行机构731包括不同属性信息分别对应的散珠拨叉机构7311，散珠送珠控制电机732包括各散珠拨叉机构7311分别对应的闭环散珠拨叉控制电机7321。

继续参见图7，可选的，金片送片执行机构741包括金片进退机构7411、金片拨叉机构7412和金片切刀组件7413；金片送片控制电机742包括金片进退机构7411对应的开环进退控制电机7421、金片拨叉机构7412对应的闭环金片拨叉控制电机7422、和金片切刀组件7413对应的闭环金片切刀控制电机7423。

图8为本申请实施例提供的另一种刺绣设备的结构示意图。如图8所示，本实施例的刺绣设备可以包括：

至少一个处理器801；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器802；

其中，存储器802存储有可被至少一个处理器801执行的指令，指令被至少一个处理器801执行，以使服务器执行如上述任一实施例的方法。

可选地，存储器802既可以是独立的，也可以跟处理器801集成在一起。

本实施例提供的刺绣设备的实现原理和技术效果可以参见前述各实施例，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现前述任一实施例的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述任一实施例的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本申请各个实施例方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于服务器或主控设备中。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。