一种交通作业智能划线放样机器人

技术领域

本发明涉及交通作业划线机器人技术领域，具体为一种交通作业智能划线放样机器人。

背景技术

交通道路上的行车线或者停车线等一般是通过喷漆划线车完成的，大型的喷漆划线车需要人工开车行驶驱动，小型的喷漆划线车需要人工手动推行驱动，控制喷漆按照一定的宽距凝固在地面上，形成道路交通线，机器人控制完成交通划线作业，续航时间较长，作业精准度和效率明显提高，施工质量稳定可靠，可以适用于新建公路、草地、砂石等粗糙路面，并且可以适用于各种恶劣的天气，同时还可以与其他划线设备协同作业；

申请号为CN110965452A的一种道路划线设备，装好漆料后推动设备就可进行路面划线，此设备有三个档位，可实现画虚线、画实线以及停止画线，通过旋转线宽调整装置上的调节螺栓可调整划线线宽，吹干装置可让所画标线更快的风干，在喷漆用料即将用完时还会进行自动开盖提醒。所述虚实线切换装置与车架相连接，万向结构与虚实线切换装置相连接，线宽调整装置与车架相连接，线宽调整装置与万向结构相连接，漆桶与车架相连接，吹干装置与车架相连接，大传送带与车架相连接，大传送带与虚实线切换装置相连接，小传送带与车架相连接，小传送带与吹干装置相连接，软管与线宽调整装置相连接，软管与漆桶相连接；但是该道路划线设备在使用时不便于对划线进行修边处理，喷出的线条凝固在地面上，线条边侧会形成一些喷出多余的油漆，线条边侧产生噪点，影响划线的质量；

申请号为CN215482221U的一种道路划线设备，包括安装板和驱动电机，所述安装板的左上方设置有储料桶，且安装板的左端内部安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有清理刷，所述安装板的一侧设置有定位杆，所述调整杆的外侧设置有连接块，所述承载板的右侧安装有限位杆，所述第一喷嘴的右侧安装有第二喷嘴。该道路划线设备，在控制清理刷旋转对路面灰尘进行刷除的同时，通过连接带可带动外表面呈啮齿状结构的安装块单体相互呈反向转动，并带动推动杆与支撑套发生相对滑动，在此过程中支撑套会发生偏转而带动推动杆和推料板转动张开，可将路面上的碎石等垃圾进行拨开清理，便于后续划线，且划线的可使用年限长；但是该划线设备对划线后的线条进行保护，线条在凝固干燥的过程中表面容易吸附环境灰尘，使得线条表面的清晰度降低；

现有的部分交通道路划线设备在使用的过程中，不便于对喷绘的线条进行修边处理，直接喷绘的线条边侧会产生多余的油漆噪点，影响到喷绘线条的质量，并且现有的部分交通道路划线设备不便于对喷绘的道路线条进行防护处理，刚喷绘的线条表面未干燥，其干燥的过程中表面可能会吸附部分环境灰尘，影响到线条表面的清晰度。

所以需要针对上述问题设计一种交通作业智能划线放样机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种交通作业智能划线放样机器人，以解决上述背景技术中提出现有的部分交通道路划线设备在使用的过程中，不便于对喷绘的线条进行修边处理，直接喷绘的线条边侧会产生多余的油漆噪点，影响到喷绘线条的质量，并且现有的部分交通道路划线设备不便于对喷绘的道路线条进行防护处理，刚喷绘的线条表面未干燥，其干燥的过程中表面可能会吸附部分环境灰尘，影响到线条表面的清晰度等问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种交通作业智能划线放样机器人，市政道路上的划线作业通过交通机器人自主完成，所述交通机器人的左右两侧对称连接有套杆；

一种交通作业智能划线放样机器人，包括：

所述套杆的外部套设安装有定位圆筒，且定位圆筒的前后两侧均连接有控向板，并且控向板的内部开设有长滑槽，所述控向板的外部卡合安装有限位卡块，且限位卡块的边侧固定连接有支撑架，并且支撑架的内部开设有短滑槽，所述支撑架的内部贯穿连接有限位压块，且限位压块的下方安装有储料桶，前侧的支撑架下方安装有单头喷管，后侧的支撑架下方安装有多头喷管，所述单头喷管和多头喷管的边侧均连接有控制线；

所述交通机器人的下方边侧固定连接有悬挂支架；

划线修边机构，其装配在悬挂支架的前方位置，且划线修边机构可以对道路线条的侧边进行修整，防止道路线条边侧出现多余的喷漆；

划线干燥机构，其安装在悬挂支架的后方位置，且划线干燥机构可以快速控制道路线条凝固干燥，避免表面吸附环境中的灰尘物质；

划线覆膜机构，其安装在划线干燥机构的边侧，且划线覆膜机构可以对道路线条覆膜防护，加速新画的道路线条成型使用。

优选的，所述控向板均通过定位圆筒与套杆构成横向滑动结构，且前后两组控向板连接在定位圆筒边侧的角度不同；

所述限位压块通过短滑槽与支撑架构成滑动结构，且限位压块通过长滑槽与控向板构成滑动结构；

所述储料桶通过限位压块与支撑架卡合装配，且储料桶下方与单头喷管和多头平喷管贯通装配；

该部分结构可以限定装配储料桶的位置。

优选的，所述划线修边机构由固定架、电动伸缩杆、限位块、斜杆、后滑块、连接杆、前滑块、遮挡座和修边立板构成；

所述固定架嵌合固定在悬挂支架的内侧，且固定架的边侧固定安装有电动伸缩杆，所述限位块固定连接在电动伸缩杆的边侧伸缩端，且限位块的边侧通过斜杆与后滑块表面相互连接，所述后滑块的侧面通过连接杆与前滑块相互连接，且前滑块的上表面固定安装有遮挡座，并且遮挡座的边侧下方固定连接有修边立板；

该部分构件组成道路线条喷绘修边结构，提高喷绘线条的质量。

优选的，所述斜杆的两端分别与限位块和后滑块边侧转动连接，且后滑块通过连接杆与前滑块固定为一体化驱动结构，并且后滑块和前滑块均与悬挂支架边侧构成卡合滑动结构；

所述遮挡座在悬挂支架的上方设置有两组，且两组遮挡座对应设置在单头喷管的下方两侧位置；

根据喷绘线条的宽度调节两组遮挡座之间的间距，通过遮挡座和修边立板可以对喷绘的线条进行修边处理。

优选的，所述划线干燥机构由保温罩板、风叶、平面大齿轮和加热管构成；

所述保温罩板固定安装在悬挂支架的上表面，且保温罩板的内部转动安装有两组风叶，所述平面大齿轮转动安装在保温罩板的上表面，且平面大齿轮与风叶的转动轴固定连接，所述加热管对称固定在悬挂支架的左右边侧位置；

该部分构件组成道路喷绘线条快速干燥处理结构，提高线条干燥凝固的速度。

优选的，所述划线覆膜机构由防护架、贯通槽和压筒构成；

所述防护架固定连接在保温罩板的边侧，且防护架的上表面开设有贯通槽，所述压筒转动安装在防护架的内侧；

压筒与贯通槽上下相互对应，且贯通槽的内部贯穿连接有多头喷管；

该部分构件组成道路喷绘线条表面覆膜结构，对线条表面形成保护。

优选的，所述划线覆膜机构和划线干燥机构的边侧还设置有传动盘、传动带、驱动锥齿轮、平面小齿轮和传动锥齿轮；

所述传动盘连接在压筒和保温罩板的边侧，且两组传动盘之间通过传动带相互连接，并且保温罩板边侧的传动盘侧面固定连接有驱动锥齿轮，所述平面小齿轮转动安装在保温罩板的上表面，且平面小齿轮的上表面固定安装有传动锥齿轮；

该部分构件组成联动控制结构，其可以控制划线干燥机构和划线覆膜机构同步运行。

优选的，所述驱动锥齿轮边侧与传动锥齿轮边侧啮合连接，且传动锥齿轮与平面小齿轮固定为一体化驱动结构，并且平面小齿轮的两侧分别与两组平面大齿轮边侧啮合连接；

通过该部分啮合传动结构可以控制风叶转动。

优选的，所述交通机器人由驱动底盘、金属支架、喷头控制器、显示器和多方位摄像器构成；

所述驱动底盘控制机器人自主行走，且驱动底盘上表面通过金属支架与喷头控制器相互连接，所述显示器固定安装在喷头控制器的上表面，所述多方位摄像器转动安装在显示器的上表面；

该部分构件为机器人的各项零部件，以便交通机器人在道路上自主驱动完成划线作业。

优选的，所述喷头控制器中还设置有高挂立架、前控制柄、低挂立架、后控制柄、接线端、气缸和推行架；

所述高挂立架固定安装在喷头控制器的内部顶面前侧位置，且高挂立架的下方两侧均转动安装有前控制柄，所述低挂立架固定安装在喷头控制器的内部顶面后侧位置，且低挂立架的下方两侧均转动安装有后控制柄，并且后控制柄和前控制柄的边侧均通过接线端与控制线相互连接，所述气缸固定安装在喷头控制器的内部顶面，且气缸的下方升降端固定连接有推行架；

所述推行架对应设置在前控制柄和后控制柄的上下边侧位置，且前控制柄通过接线端和控制线控制单头喷管的开启，并且后控制柄通过接线端和控制线控制多头喷管的开启；

该部分构件组成线条喷绘自主驱动结构，操作控制便捷。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该交通作业智能划线放样机器人，采用新型的结构设计，使得该机器人中设置有划线修边机构、划线干燥机构和划线覆膜机构等，加速道路喷绘线条凝固成型，提高对喷绘线条的防护性，其具体内容如下：

1.该交通作业智能划线放样机器人，设置有划线修边机构，单头喷管喷绘的线条设置在交通地面上，根据线条喷绘的宽度，对相邻两组遮挡座之间的间距进行调节，使得两组遮挡座设置在喷绘线条的最边侧位置，当单头喷管在喷绘线条的过程中，受到两组遮挡座的防护作用，可以避免喷绘线条边侧出现多余的油漆噪点，使得喷绘线条边侧更加干净和笔直平整，提高喷绘线条的质量；

2.该交通作业智能划线放样机器人，设置有划线干燥机构，单头喷管在喷绘道路线条后，线条对应设置在加热管的下方位置，加热管在转动风叶的加持作用下，热风作用于线条表面，可以加速线条干燥凝固，避免环境中灰尘贴附在线条表面，提高喷绘线条表面的清晰度；

3.该交通作业智能划线放样机器人，设置有划线覆膜机构，喷绘干燥后的线条对应设置在压筒的下方，压筒压合在路面上，在交通机器人行走的过程中，压筒转动，将多头喷管喷绘的透明防护漆层滚动涂刷在线条表面，对喷绘的线条表面形成防护，透明防护漆层为速干漆，其防护设置在道路线条表面，进一步提高道路线条喷绘的质量。

附图说明

图1为本发明交通机器人前侧立面结构示意图；

图2为本发明交通机器人后侧立面结构示意图；

图3为本发明控向板立面结构示意图；

图4为本发明单头喷管立面结构示意图；

图5为本发明多头喷管立面结构示意图；

图6为本发明悬挂支架立面结构示意图；

图7为本发明划线覆膜机构结构示意图；

图8为本发明划线干燥机构结构示意图；

图9为本发明划线修边机构结构示意图；

图10为本发明交通机器人组成结构示意图；

图11为本发明喷头控制器剖视结构示意图；

图12为本发明前控制柄立面结构示意图；

图13为本发明后控制柄立面结构示意图。

图中：1、交通机器人；101、驱动底盘；102、金属支架；103、喷头控制器；104、显示器；105、多方位摄像器；2、套杆；3、定位圆筒；4、控向板；5、长滑槽；6、限位卡块；7、支撑架；8、短滑槽；9、限位压块；10、储料桶；11a、单头喷管；11b、多头喷管；12、控制线；13、悬挂支架；14、划线修边机构；141、固定架；142、电动伸缩杆；143、限位块；144、斜杆；145、后滑块；146、连接杆；147、前滑块；148、遮挡座；149、修边立板；15、划线干燥机构；151、保温罩板；152、风叶；153、平面大齿轮；154、加热管；16、划线覆膜机构；161、防护架；162、贯通槽；163、压筒；17、传动盘；18、传动带；19、驱动锥齿轮；20、平面小齿轮；21、传动锥齿轮；22、高挂立架；23、前控制柄；24、低挂立架；25、后控制柄；26、接线端；27、气缸；28、推行架。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图13，本发明提供一种技术方案：一种交通作业智能划线放样机器人，市政道路上的划线作业通过交通机器人1自主完成，交通机器人1的左右两侧对称连接有套杆2；

一种交通作业智能划线放样机器人，包括：

套杆2的外部套设安装有定位圆筒3，且定位圆筒3的前后两侧均连接有控向板4，并且控向板4的内部开设有长滑槽5，控向板4的外部卡合安装有限位卡块6，且限位卡块6的边侧固定连接有支撑架7，并且支撑架7的内部开设有短滑槽8，支撑架7的内部贯穿连接有限位压块9，且限位压块9的下方安装有储料桶10，前侧的支撑架7下方安装有单头喷管11a，后侧的支撑架7下方安装有多头喷管11b，单头喷管11a和多头喷管11b的边侧均连接有控制线12；

交通机器人1的下方边侧固定连接有悬挂支架13；

划线修边机构14，其装配在悬挂支架13的前方位置，且划线修边机构14可以对道路线条的侧边进行修整，防止道路线条边侧出现多余的喷漆；

划线干燥机构15，其安装在悬挂支架13的后方位置，且划线干燥机构15可以快速控制道路线条凝固干燥，避免表面吸附环境中的灰尘物质；

划线覆膜机构16，其安装在划线干燥机构15的边侧，且划线覆膜机构16可以对道路线条覆膜防护，加速新画的道路线条成型使用。

本例中交通机器人1由驱动底盘101、金属支架102、喷头控制器103、显示器104和多方位摄像器105构成；驱动底盘101控制机器人自主行走，且驱动底盘101上表面通过金属支架102与喷头控制器103相互连接，显示器104固定安装在喷头控制器103的上表面，多方位摄像器105转动安装在显示器104的上表面；喷头控制器103中还设置有高挂立架22、前控制柄23、低挂立架24、后控制柄25、接线端26、气缸27和推行架28；高挂立架22固定安装在喷头控制器103的内部顶面前侧位置，且高挂立架22的下方两侧均转动安装有前控制柄23，低挂立架24固定安装在喷头控制器103的内部顶面后侧位置，且低挂立架24的下方两侧均转动安装有后控制柄25，并且后控制柄25和前控制柄23的边侧均通过接线端26与控制线12相互连接，气缸27固定安装在喷头控制器103的内部顶面，且气缸27的下方升降端固定连接有推行架28；推行架28对应设置在前控制柄23和后控制柄25的上下边侧位置，且前控制柄23通过接线端26和控制线12控制单头喷管11a的开启，并且后控制柄25通过接线端26和控制线12控制多头喷管11b的开启；前后两组控向板4均通过定位圆筒3与套杆2构成横向滑动结构，且前后两组控向板4连接在定位圆筒3边侧的角度不同；限位压块9通过短滑槽8与支撑架7构成滑动结构，且限位压块9通过长滑槽5与控向板4构成滑动结构；储料桶10通过限位压块9与支撑架7卡合装配，且储料桶10下方与单头喷管11a和多头平喷管11b贯通装配；

交通机器人1通过驱动底盘101在交通道路上自主行驶，其行驶过程中通过单头喷管11a对地面喷绘线条；

将两组储料桶10分别卡合装配在前后两组支撑架7上，通过滑动限位卡块6对储料桶10的装配位置进行限定，两组储料桶10分别与单头喷管11a和11b贯通装配，前侧的储料桶10内部存储道路划线的油漆，后侧的储料桶10内部存储道路划线防护的透明速干漆，通过控制线12可以控制单头喷管11a和多头喷管11b开启或者闭合；

运行气缸27推动推行架28上下移动，推行架28与前控制柄23和后控制柄25边侧接触，推行架28在上下移动的过程中可以控制前控制柄23和后控制柄25按压或者复位，在接线端26的连接作用下，通过控制线12控制单头喷管11a和多头喷管11b喷绘；

划线修边机构14由固定架141、电动伸缩杆142、限位块143、斜杆144、后滑块145、连接杆146、前滑块147、遮挡座148和修边立板149构成；固定架141嵌合固定在悬挂支架13的内侧，且固定架141的边侧固定安装有电动伸缩杆142，限位块143固定连接在电动伸缩杆142的边侧伸缩端，且限位块143的边侧通过斜杆144与后滑块145表面相互连接，后滑块145的侧面通过连接杆146与前滑块147相互连接，且前滑块147的上表面固定安装有遮挡座148，并且遮挡座148的边侧下方固定连接有修边立板149；斜杆144的两端分别与限位块143和后滑块145边侧转动连接，且后滑块145通过连接杆146与前滑块147固定为一体化驱动结构，并且后滑块145和前滑块147均与悬挂支架13边侧构成卡合滑动结构；遮挡座148在悬挂支架13的上方设置有两组，且两组遮挡座148对应设置在单头喷管11a的下方两侧位置；

根据喷绘线条的宽度，调节相邻两组遮挡座148之间的间距，运行电动伸缩杆142推动限位块143前后移动，连接在限位块143边侧的斜杆144两端转动，转动的斜杆144可以控制后滑块145卡合在悬挂支架13边侧横向滑行移动，后滑块145通过连接杆146带动前滑块147同步滑行移动，从而调节固定在前滑块147上方遮挡座148之间的间距，使得两组遮挡座148分别对应设置在喷绘线条的边侧位置，当单头喷管11a在喷绘线条时，线条边侧多余喷绘的油漆散落在遮挡座148表面（遮挡座148边侧固定的修边立板149可以保持喷绘线条边侧笔直平整），降低喷绘线条边侧出现的噪点数量，提高喷绘线条的质量；

划线干燥机构15由保温罩板151、风叶152、平面大齿轮153和加热管154构成；保温罩板151固定安装在悬挂支架13的上表面，且保温罩板151的内部转动安装有两组风叶152，平面大齿轮153转动安装在保温罩板151的上表面，且平面大齿轮153与风叶152的转动轴固定连接，加热管154对称固定在悬挂支架13的左右边侧位置；

划线覆膜机构16由防护架161、贯通槽162和压筒163构成；防护架161固定连接在保温罩板151的边侧，且防护架161的上表面开设有贯通槽162，压筒163转动安装在防护架161的内侧；压筒163与贯通槽162上下相互对应，且贯通槽162的内部贯穿连接有多头喷管11b；划线覆膜机构16和划线干燥机构15的边侧还设置有传动盘17、传动带18、驱动锥齿轮19、平面小齿轮20和传动锥齿轮21；传动盘17连接在压筒163和保温罩板151的边侧，且两组传动盘17之间通过传动带18相互连接，并且保温罩板151边侧的传动盘17侧面固定连接有驱动锥齿轮19，平面小齿轮20转动安装在保温罩板151的上表面，且平面小齿轮20的上表面固定安装有传动锥齿轮21；驱动锥齿轮19边侧与传动锥齿轮21边侧啮合连接，且传动锥齿轮21与平面小齿轮20固定为一体化驱动结构，并且平面小齿轮20的两侧分别与两组平面大齿轮153边侧啮合连接；

喷绘后的线条对应设置在加热管154的下方位置，加热管154上方对应设置有风叶152，风叶152转动可以将加热管154的热量向下传递，加速下方喷绘线条的干燥速度，避免环境中灰尘吸附在喷绘线条表面；

干燥后的线条对应设置在压筒163下方位置，交通机器人1在行走的过程中，带动压筒163连续性转动，并且压筒163上方对应设置有多头喷管11b，多头喷管11b将透明速干漆喷洒在压筒163表面，转动的压筒163将油漆涂刷在喷绘线条表面，使得喷绘线条表面形成一层保护膜，并且压筒163转动压合可以使得线条更加贴合的喷绘在道路表面，提高喷绘线条的质量；

同时压筒163在转动的过程中，在传动盘17和传动带18的传动作用下，可以控制驱动锥齿轮19对应转动，驱动锥齿轮19边侧通过啮合结构带动传动锥齿轮21转动，传动锥齿轮21固定设置在平面小齿轮20上方，其控制平面小齿轮20同步转动，平面小齿轮20边侧通过啮合结构带动两侧的平面大齿轮153对应转动，风叶152固定连接在平面大齿轮153的下方，通过上述的联动结构可以带动风叶152对应转动，以便对喷绘的线条进行干燥处理。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。