悬停回收无人机、巡线无人机以及线缆涂抹无人机

技术领域

本发明涉及无人机空中固定技术领域，具体为悬停回收无人机、巡线无人机以及线缆涂抹无人机。

背景技术

线缆线塔上或者高压线缆上的工作人员与地面人员传递物品时，常采用旋翼无人机运输物品，可以减少工作人员传递物品所需的时间，提高了工作人员的工作效率。

线缆线塔上或者高压线缆上没有供旋翼无人机起降的平台，旋翼无人机飞行过程中旋翼高速旋转，实际操作中工作人员直接用手抓持悬停状态旋翼无人机的机体或者固定在旋翼无人机下的物品，受空中风的影响或者抓持过程中的扰动，无人机晃动旋翼易击伤工作人员存在安全隐患，或者旋翼无人机下通过绳子悬吊物品，虽然工作人员传递物品时远离旋翼无人机，但悬吊的物品在空中摆动影响旋翼无人机的飞行控制。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供悬停回收无人机、巡线无人机以及线缆涂抹无人机，该悬停回收无人机提高了无人机在空中向工作人员传递物品时的安全性以及降低对旋翼无人机飞行的影响；该巡线无人机降低了无人机本沿线缆平行移动撞击线缆的风险，减少了无人机平行于线缆移动的控制操作，实现线缆的巡视并降低了无人机的操作难度和人员的工作量；该线缆涂抹无人机以在线缆上的无人机为动力源并且无人机绕线缆螺旋移动，实现了在线缆上螺旋均匀涂抹憎水涂料，提高线缆上憎水涂料涂抹施工的效率，可以有效解决背景技术中的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案包括：

一方面，提供了悬停回收无人机，包括旋翼无人机本体和定位件，旋翼无人机本体长度方向的两侧均安装有定位件，所述定位件包括电机、转杆和两个夹持件，所述电机的输出轴和转杆的一端同轴连接，所述转杆上开设有螺纹方向相反的两段螺纹。

所述夹持件包括转动杆，所述转动杆上安装有转动销轴，转动杆上安装有滑动的滑动件，所述滑动件侧面和移动块的侧面转动连接，所述移动块上开设有与其中一段螺纹适配的螺孔。

作为本发明的一种优选技术方案，还包括支杆，所述支杆上固定有不少于两个的限位件。

另一方面，还提供了巡线无人机，包括前述的悬停回收无人机，所述旋翼无人机本体长度方向的两侧均安装有旋转的压轮，所述压轮均伸出所述旋翼无人机本体的底侧，且两个压轮的高度不一致，所述旋翼无人机本体的底侧安装有摄像头。

另一方面，还提供了线缆涂抹无人机，包括前述的悬停回收无人机，所述旋翼无人机本体长度方向的两侧均安装有转动的压轮，所述压轮的轴线与旋翼无人机本体的长度方向成夹角。

所述旋翼无人机本体上设有储液组件、液泵和导液管，所述旋翼无人机本体的底侧中部设有涂抹件，所述储液组件的出液口和液泵的进液口连接，所述液泵的出液口和导液管一端连接，所述导液管的另一端和涂抹件连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述旋翼无人机本体底侧中部沿其长度方向开设有倒V形凹槽，所述涂抹件位于倒V形凹槽中。

作为本发明的一种优选技术方案，所述储液组件包括连接件、导管和在旋翼无人机本体宽度方向上对称设置的两个重心维持液箱。

所述重心维持液箱包括储液囊和安装在旋翼无人机本体上的支架，所述支架上安装有旋转的齿轮二和两个平行滑动的第二齿条，两个第二齿条均与齿轮二啮合，所述储液囊的顶侧和底侧分别与两个第二齿条连接。

两个重心维持液箱中位于上方的第二齿条通过连接件连接，所述两个重心维持液箱的储液囊通过导管连通。

作为本发明的一种优选技术方案，所述旋翼无人机本体长度方向的一侧安装有起飞辅助件，所述起飞辅助件包括安装座和两个竖直的传送带机构，两个传送带机构的上端均安装有同步转动的齿轮一，两个齿轮一啮合，所述两个齿轮一均转动安装在安装座上，所述旋翼无人机本体外侧安装有驱动安装座移动的往复机构，两个传送带机构之间安装有弹性件。

作为本发明的一种优选技术方案，所述传送带机构包括从上到下依次设置的第一导向轮、第二导向轮和第三导向轮，所述第一导向轮、第二导向轮和第三导向轮均转动安装在支撑架上，所述第一导向轮、第二导向轮和第三导向轮通过转动带连接，且第一导向轮上同轴固定有齿轮一，所述第三导向轮向宽度方向的外侧偏移。

两个传送带机构的支撑架通过弹性件连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述转动杆的外侧抛光或者涂抹润滑油。

作为本发明的一种优选技术方案，所述旋翼无人机本体的底侧安装有调节旋翼无人机本体重心的配重块。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明示例的悬停回收无人机，旋翼无人机本体向下移动并使水平支撑物位于定位件的两个转动杆之间，然后定位件的电机带动转杆转动使两个移动块背向移动，移动块通过滑动件带动转动杆上端转动，定位件的两个转动杆下端相向移动，使本悬停回收无人机夹持在空中的水平支撑物上，实现旋翼无人机的空中回收，提高旋翼无人机本体向空中工作人员传递物品时的安全性。

2、本发明示例的巡线无人机，以倒悬在线缆上的旋翼无人机本体为动力源，旋翼无人机本体位于线缆上并沿线缆移动，降低了旋翼无人机本体撞击线缆的风险，并且减少了旋翼无人机本体平行于线缆移动的控制操作，降低了旋翼无人机本体沿线缆移动的操作难度和人员的工作量。

3、本发明示例的线缆涂抹无人机，一方面夹持在空中的水平支撑物上，实现旋翼无人机的空中回收，提高旋翼无人机本体向空中工作人员传递物品时的安全性；另一方面定位件的转动杆夹持在线缆上，以夹持在线缆上的旋翼无人机本体为动力源，压轮和线缆之间的摩擦力使旋翼无人机本体绕线缆螺旋转动，实现了在线缆上螺旋均匀涂抹憎水涂料，提高线缆上憎水涂料涂抹施工的效率；再一方面，两个压轮相较于旋翼无人机本体底侧的高度不一致，压轮的轴线与旋翼无人机本体的长度方向垂直，以在线缆上的旋翼无人机本体为动力源，旋翼无人机本体位于线缆上并沿线缆移动，降低了旋翼无人机本体沿线缆平行移动撞击线缆的风险，并且减少了旋翼无人机本体平行于线缆移动的控制操作，实现线缆的巡视，降低了旋翼无人机本体的操作难度和人员的工作量。

4、本发明示例的线缆涂抹无人机，两个传送带机构夹持在线缆上，且两个传送带机构上的齿轮一啮合，降低旋翼无人机本体上升过程绕线缆晃动，避免旋翼无人机本体起飞阶段失稳，并且旋翼无人机本体上升速度不必太快，避免旋翼无人机本体撞上其上方的物体。

5、本发明示例的线缆涂抹无人机，储液囊的高度逐渐变小，在齿轮二和两个第二齿条作用下储液囊的上下两侧同步向内移动，两个储液囊的高度同步变化。实现储液组件重心的维持，降低本线缆涂抹无人机绕线缆螺旋转动时因重心变化造成转动速度的变化，保证憎水涂料涂抹效果，并且降低对转动杆夹持的冲击。

附图说明

图1为本发明悬停回收无人机的定位件张开状态结构示意图；

图2为本发明悬停回收无人机的定位件收紧状态结构示意图；

图3为本发明的定位件结构示意图；

图4为本发明的巡线无人机倒悬状态结构示意图；

图5为本发明线缆涂抹无人机的一视角结构示意图；

图6为本发明线缆涂抹无人机的另一视角结构示意图；

图7为本发明线缆涂抹无人机的另一视角结构示意图；

图8为图5中储液组件结构示意图；

图9为图8的A处结构放大示意图；

图10为图5中辅助件的一视角结构示意图；

图11为图5中辅助件的另一视角结构示意图；

图12为本发明线缆涂抹无人机夹持线缆前的结构示意图；

图13为本发明线缆涂抹无人机夹持线缆后的结构示意图。

图中：1支杆、2定位件、21电机、22移动块、23转杆、24滑动件、25转动销轴、26转动杆、3限位件、4旋翼无人机本体、5起飞辅助件、51齿轮一、52第一导向轮、53弹性件、54往复机构、55支撑架、56第二导向轮、57转动带、58第三导向轮、6压轮、7储液组件、71储液囊、72第一齿条、73第二齿条、74连接件、75导管、76齿轮二、77支架、8液泵、9导液管、10涂抹件、11配重块、12摄像头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

请参阅图1-3，本实施例公开悬停回收无人机，包括旋翼无人机本体4和定位件2，旋翼无人机本体4长度方向的两侧均安装有定位件2，定位件2包括电机21、转杆23和两个夹持件，电机21的输出轴和转杆23的一端同轴连接，转杆23上开设有螺纹方向相反的两段螺纹，且每段螺纹处均安装有夹持件。

夹持件包括移动块22和转动杆26，转动杆26和旋翼无人机本体4侧面通过转动销轴25转动连接，转动杆26上安装有滑动的滑动件24，滑动件24侧面和移动块22的侧面通过销轴或者轴承转动连接，移动块22上开设有与其中一段螺纹适配的螺孔。

电机21和旋翼无人机的控制器电连接，旋翼无人机的控制器控制电机21的工作状态，旋翼无人机的控制器控制电机21为现有技术中常用的技术手段，其电路及控制方法均为公知技术，在此不作赘述。

本实施例的工作过程和原理是：

电机21可带动转杆23正反向转动，转杆23带动两个滑动件24相向移动或者背向移动。

定位件2的两个转动杆26下端张开，旋翼无人机降落在平面上时，转动杆26充当旋翼无人机本体4的起落架。

旋翼无人机需在空中悬停回收时，旋翼无人机位于电力塔的一个横杆、水平线缆等其他水平支撑物的上方，旋翼无人机本体4向下移动并使水平支撑物位于定位件2的两个转动杆26之间，然后定位件2的电机21带动转杆23转动使两个移动块22背向移动，移动块22通过滑动件24带动转动杆26上端转动，定位件2的两个转动杆26下端相向移动，使本悬停回收无人机夹持在水平支撑物上，实现旋翼无人机的空中回收。

当旋翼无人机需要在空中的水平支撑物上起飞时，旋翼无人机的旋翼转速加速使旋翼无人机脱离与水平支撑物接触，然后定位件2的电机21带动转杆23反向转动使两个移动块22相向移动，定位件2的两个转动杆26下端的张开并与水平支撑物脱离接触，实现旋翼无人机的起飞。

位于空中水平支撑物的宽度小于定位件2中两个转动杆26平行时的间距。

进一步的，本实施例还包括支杆1，支杆1上固定有不少于两个的限位件3，限位件3为固定杆或者固定块。

支杆1水平安装在电力塔或者线缆上，或者水平手持支杆1，安装有定位件2的旋翼无人机落在支杆1上，且距离最远的两个限位件3的间隔大于旋翼无人机本体4的长度，限定旋翼无人机本体4降落后沿支杆1滑动的范围，避免旋翼无人机掉落或者避免旋翼无人机本体4沿限位件3滑动撞到人员或者建筑，保证旋翼无人机本体4的安全。

进一步的，限位件3的数量不少于三个，且不位于两端的限位件3均水平设置，当旋翼无人机本体4落在支杆1上，限位件3对旋翼无人机底侧支撑避免旋翼无人机绕支杆1转动，并且便于旋翼无人机复飞。

本实施例中旋翼无人机本体4为燃油旋翼无人机或者电动旋翼无人机。

进一步的，本悬停回收无人机也可在海上回收或者在陆地载具移动过程中回收。

实施例二：

如图3和图4所示，本实施例公开了巡线无人机，在实施例一悬停回收无人机的基础上，本实施例旋翼无人机本体4长度方向的两侧均安装有绕其轴线转动的压轮6，压轮6均伸出旋翼无人机本体4的底侧，且两个压轮6的高度不一致，旋翼无人机本体4的底侧安装有摄像头12。

本实施例中旋翼无人机本体4为电动旋翼无人机。

本实施例中以旋翼无人机本体4飞行状态下最低的侧面为底侧。

旋翼无人机的控制器通过摄像头12获取图像信息为现有技术中常用的技术手段，其电路及控制方法均为公知技术，在此不作赘述，摄像头12为现有技术常见设备，其结构和内部电路在此不作赘述。

本实施例的工作过程和原理是：

旋翼无人机本体4飞到外部的线缆上方，然后旋翼无人机本体4下降使线缆位于定位件2的两个转动杆26之间，然后定位件2的电机21带动转杆23转动使两个移动块22同步背向移动，移动块22通过滑动件24带动转动杆26上端转动使两个转动杆26下端相向移动并夹持线缆，并且使压轮6和线缆接触，然后旋翼无人机本体4的旋翼停止转动，由于旋翼无人机本体4的重心位于线缆的上方，在外界风力、线缆晃动作用下旋翼无人机本体4绕线缆转动，转动过程中旋翼无人机本体4的势能转换为线缆与压轮6之间、线缆与转动杆26之间的内能，最终旋翼无人机本体4倒挂在线缆下方如图4所示，然后旋翼无人机本体4的旋翼同步转动使压轮6对线缆产生压力，由于两个压轮6相较于旋翼无人机本体4底侧的高度不一致，旋翼无人机本体4上旋翼转动对线缆产生作用力分解为垂直于线缆的作用力和平行于线缆的作用力，平行于线缆的作用力使旋翼无人机本体4沿线缆移动，摄像头12拍摄线缆的外观从而实现线缆的巡视。

现有技术中对线缆进行无人机巡视时控制无人机靠近线缆记录图像信息，需要人工操纵无人机并实时调整无人机的轨迹使无人机的轨迹与线缆平行，并在无人机沿线缆平行飞行过程中存在阵风吹动无人机撞击线缆的风险。

本巡线无人机中以倒悬在线缆上的旋翼无人机本体4为动力源，旋翼无人机本体4位于线缆上并沿线缆移动，降低了旋翼无人机本体4撞击线缆的风险，并且减少了旋翼无人机本体4平行于线缆移动的控制操作，降低了旋翼无人机本体4的操作难度和人员的工作量。

本巡线无人机适用于输电线路的巡查，进一步的，输电线路处于断电状态。

本实施例中旋翼无人机本体4为电动旋翼无人机。

实施例三：

如图4-13所示，本实施例公开了线缆涂抹无人机，在实施例一悬停回收无人机的基础上，本实施例旋翼无人机本体4长度方向的两侧均安装有绕自身轴线转动的压轮6，压轮6的轴线与旋翼无人机本体4的长度方向成夹角，夹角为1°-89°。

旋翼无人机本体4上设有储液组件7、液泵8和导液管9，旋翼无人机本体4的底侧中部设有涂抹件10，储液组件7的出液口和液泵8的进液口连接，液泵8的出液口和导液管9一端连接，导液管9的另一端和涂抹件10连接，涂抹件10为海绵或者布带。

优选的，转动杆26外侧抛光处理、粘附有光滑贴层或者涂抹润滑油。

优选的，旋翼无人机本体4底侧中部沿其长度方向开设有倒V形凹槽，涂抹件10位于倒V形凹槽内。

本实施例的工作过程和原理是：

输电线路结冰是电力输送面临的重大自然灾害之一，线缆上的结冰导致线缆重量增加、弯曲和下垂，当线缆上的结冰严重超过线缆的承受负载，将导致线缆断裂、供电中断，后期维修困难周期长。

目前对线缆结冰主要分为三类：热力熔冰法、机械破冰法和在极端天气发生前涂覆憎水涂料法，其中涂覆材料法在线缆上涂抹冰憎水涂料，预防线缆表面结冰，但现有涂抹操作均为人工在线缆上涂抹或者人工在线缆上安装涂抹机器进行涂抹，均需人工攀爬电力塔，导致线缆涂抹憎水涂料效率慢。

旋翼无人机本体4飞到线缆的上方，旋翼无人机本体4下降使线缆位于定位件2的两个转动杆26之间，然后定位件2的电机21带动转杆23转动使两个移动块22背向移动，移动块22通过滑动件24带动转动杆26上端转动，两个转动杆26下端相向移动并夹紧线缆，线缆进入V形凹槽内，且压轮6和线缆接触，然后旋翼无人机本体4位于线缆一侧的旋翼向同一方向产生气流，旋翼无人机本体4绕线缆转动，且压轮6和线缆之间的摩擦力使旋翼无人机本体4绕线缆螺旋转动，液泵8抽取储液组件7内的憎水涂料并通过导液管9输送到涂抹件10，以夹持在线缆上的旋翼无人机本体4为动力源，实现了在线缆上螺旋均匀涂抹憎水涂料，提高线缆上憎水涂料涂抹施工的效率。

优选的，旋翼无人机本体4的底侧安装有调节旋翼无人机本体4重心的配重块11，配重块11为电池、水泥块或者金属块，通过更换不同重量的配重块11或者变动配重块11的位置使本线缆涂抹无人机的重心位于线缆的轴线上，减少旋翼无人机本体4绕线缆转动过程中的速度变化，保证涂抹件10在线缆涂抹憎水涂料的效果。

定位件2便于旋翼无人机本体4夹持在线缆上。

优选的，本实施例的旋翼无人机本体4为电动无人机。

液泵8和旋翼无人机本体4的控制器电连接，操作人员通过无人机遥控器可控制液泵8的工作状态，液泵8为现有技术常见电气设备，其结构和内部电路在此不作赘述。

优选的，压轮6的外侧设有防滑齿纹或者安装有防滑橡胶垫。

实施例四：

如图7-9、10-11所示，本实施例公开了线缆涂抹无人机，其结构与实施例三的结构大致相同，不同之处在于，本实施例旋翼无人机本体4长度方向的一侧安装有起飞辅助件5，起飞辅助件5包括安装座和两个竖直的传送带机构，两个传送带机构的上端均安装有同步转动的齿轮一51，且两个齿轮一51啮合，两个齿轮一51均转动安装在安装座上，旋翼无人机本体4外侧安装有驱动安装座移动的往复机构54，两个传送带机构之间安装有弹性件53。

往复机构54为直线电机或者电动推杆，往复机构54和旋翼无人机本体4控制器电连接，操作人员通过无人机遥控器可控制往复机构54的工作状态。

优选的，起飞辅助件5位于旋翼无人机本体4绕线缆移动的前进方向。

本实施例的工作过程和原理是：

当旋翼无人机本体4需要从线缆上起飞，通过无人机遥控器控制旋翼无人机本体4回正，且往复机构54通过安装座带动两个传送带机构向下移动，两个传送带机构夹持在线缆上，定位件2的电机21带动转杆23转动使两个移动块22相向移动，移动块22通过滑动件24带动转动杆26上端转动，两个转动杆26下端背向移动并松开线缆，通过无人机遥控器增大旋翼无人机本体4的动力、旋翼无人机本体4上升，且两个传送带机构上的齿轮一51啮合，降低旋翼无人机本体4上升过程绕线缆晃动，避免旋翼无人机本体4起飞阶段失稳，并且旋翼无人机本体4上升速度不必太快，避免旋翼无人机本体4撞上其上方的物体。

现有技术中部分高压线缆上设有避雷线缆，旋翼无人机本体4在线缆上快速起飞提高其起飞的稳定性，但容易撞击避雷线缆。

两个传送带机构夹持在线缆上时，当旋翼无人机本体4出现绕线缆转动趋势时，两个传送带机构上的齿轮一51转动方向相反，阻止旋翼无人机本体4绕线缆转动。

实施例五：

如图10和图11所示，本实施例公开了线缆涂抹无人机，其结构与实施例六的结构大致相同，不同之处在于，本实施例传送带机构包括从上到下依次设置的第一导向轮52、第二导向轮56和第三导向轮58，第一导向轮52、第二导向轮56和第三导向轮58均通过轴承安装在支撑架55上，第一导向轮52、第二导向轮56和第三导向轮58通过转动带57连接，且第一导向轮52上同轴固定有齿轮一51，第三导向轮58向旋翼无人机本体4宽度方向的外侧偏移。

两个传送带机构的支撑架55通过弹性件53连接，弹性件53为弹簧或者弹性带。

导向轮为同步带轮、转动带57为同步带，转动带57外侧开设有防滑纹或者设有防滑橡胶；或者导向轮为齿轮、转动带57为链条。

本实施例的工作过程和原理是：

旋翼无人机本体4需要在线缆上起飞时，旋翼无人机本体4在线缆上回正，往复机构54通过安装座带动两个传送带机构向下移动，支撑架55带动第一导向轮52、第二导向轮56、第三导向轮58和转动带57下移，转动带57接触线缆且两个转动带57向外转动，弹性件53受拉伸长，两个传送带机构的转动带57夹持在线缆上，实现旋翼无人机本体4在线缆上位置的维持。

第三导向轮58向旋翼无人机本体4宽度方向的外侧偏移，使起飞辅助件5适配于不同直径的线缆。

实施例六：

如图8和图9所示，本实施例公开了线缆涂抹无人机，其结构与实施例三、实施例四或实施例五的结构大致相同，不同之处在于，本实施例储液组件7包括连接件74、导管75和在旋翼无人机本体4宽度方向上对称设置的两个重心维持液箱。

重心维持液箱包括储液囊71和安装在旋翼无人机本体4上的支架77，支架77上安装有旋转的齿轮二76和两个平行滑动的第二齿条73，两个第二齿条73均与齿轮二76啮合，储液囊71的顶侧和底侧分别与两个第二齿条73连接。

两个重心维持液箱中位于上方的第二齿条73通过连接件74连接，两个重心维持液箱的储液囊71通过导管75连通。

储液组件7的重心位于线缆的轴线上。

优选的，储液囊71为折叠壳体，且折叠壳体的上下两侧均固定有硬质板。

本实施例的工作过程和原理是：

本线缆涂抹无人机的重心位于线缆的轴线上，两个储液囊71内加入憎水涂料后并排出储液囊71内的空气，旋翼无人机本体4绕线螺旋移动过程中，储液囊71内的憎水涂料被抽取到涂抹件10上，并被涂抹件10涂抹在线缆上。

储液囊71内的憎水涂料被抽取过程中，其中一个重心维持液箱的储液囊71的高度逐渐变小，在齿轮二76和两个第二齿条73作用下储液囊71的上下两侧同步向内移动， 连接件74连接两个第二齿条73，使两个储液囊71的高度同步变化。实现储液组件7重心的维持，降低本线缆涂抹无人机绕线缆螺旋转动时因重心变化造成转动速度的变化，保证憎水涂料涂抹效果，并且降低对转动杆26夹持的冲击。

实施例七：

如图4所示，本实施例公开了线缆涂抹无人机，其结构与实施例四或实施例五的结构大致相同，不同之处在于，压轮6的轴线与旋翼无人机本体4的长度方向垂直，且旋翼无人机本体4落在水平面上后两个压轮6的高度不一致，旋翼无人机本体4侧面安装有摄像头12。

本实施例的工作过程和原理是：

旋翼无人机本体4飞到外部的线缆上方，然后旋翼无人机本体4下降使线缆位于定位件2的两个转动杆26之间，然后定位件2的电机21带动转杆23转动使两个移动块22同步背向移动，移动块22通过滑动件24带动转动杆26上端转动使两个转动杆26下端相向移动并夹持线缆，并且使压轮6和线缆接触，然后旋翼无人机本体4的旋翼同步转动、使压轮6对线缆产生压力，由于两个压轮6相较于旋翼无人机本体4底侧的高度不一致，旋翼无人机本体4上旋翼转动对线缆产生作用力分解为垂直于线缆的作用力和平行于线缆的作用力，平行于线缆的作用力使旋翼无人机本体4沿线缆移动，摄像头12拍摄线缆的外观从而实现线缆的巡视。

本巡线无人机中以在线缆上的旋翼无人机本体4为动力源，旋翼无人机本体4位于线缆上并沿线缆移动，降低了旋翼无人机本体4沿线缆平行移动撞击线缆的风险，并且减少了旋翼无人机本体4平行于线缆移动的控制操作，降低了旋翼无人机本体4的操作难度和人员的工作量。

本巡线无人机适用于输电线路的巡查，进一步的，输电线路处于断电状态。

本实施例中旋翼无人机本体4为电动旋翼无人机。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。