图像的索引方法、装置、电子设备及其存储介质

技术领域

本申请涉及数据索引技术领域，尤其涉及一种图像的索引方法、装置、电子设备及其存储介质。

背景技术

现在的社会是一个高速发展的社会，科技发达，信息流通，人们之间的交流越来越密切，生活也越来越方便，数据互联就是这个高科技时代的产物，人们可以通过数据集查询或者储存大量的数据，其中，对图像数据的索引在大量场景下都会被用到。

图像的索引通常是给定一张图像，然后在存储图像的数据集中直接寻找一张或多张与待索引图像相似的图像。但是，当数据集较大时，数据集中可能存在许多相似场景的图像，例如商场、停车场等场景，在对这类场景的图像进行索引时有可能得到大量的索引结果，而索引结果中必然包含了大量错误的图像数据，因此图像索引的准确率就会大大降低。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种图像的索引方法、装置、电子设备及其存储介质，以解决现有技术中数据集较大时，图像索引的准确率较低的问题。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

本申请第一方面公开了一种图像的索引方法，包括：

获取目标图像的位置信息；

对所述目标图像的位置信息进行编码，得到所述目标图像的位置码串；其中，所述目标图像的位置码串用于表征所述目标图像的所处网格；

利用所述目标图像的位置码串，在数据集中查找出位置距离所述目标图像预设范围内的图像的图像数据；

从所述图像数据中查找出与所述目标图像相匹配的K张相似图像；其中，所述相似图像为与所述目标图像的相似度高的图像，K为预设的正整数。

可选的，上述的方法，所述对所述目标图像的位置信息进行编码，得到所述目标图像的位置码串，包括：

获取所述目标图像的所处地图的范围信息以及网格的范围信息；其中，所述目标图像的所处地图被划分为多个网格；

按照处于同一个网格的图像，计算得到图像的坐标编码相同的原则，处理所述目标图像的位置信息、所述目标图像的所处地图的范围信息以及网格的范围信息，得到所述目标图像的坐标编码；其中，所述坐标编码包括X轴坐标编码和Y轴坐标编码；

组合所述目标图像的X轴坐标编码和Y轴坐标编码，得到所述目标图像的位置码串。

可选的，上述的方法，所述按照处于同一个网格的图像，计算得到图像的坐标编码相同的原则，处理所述目标图像的位置信息、所述目标图像的所处地图的范围信息以及网格的范围信息，得到所述目标图像的坐标编码，包括：

对目标和值与所述网格的范围信息的商进行取值，得到所述目标图像的坐标编码；其中，所述目标和值为所述目标图像的位置信息和所述目标图像的所处地图的范围信息之和。

可选的，上述的方法，所述利用所述目标图像的位置码串，在数据集中查找出位置距离所述目标图像预设范围内的图像的图像数据，包括：

利用所述目标图像的位置码串，从图像码串库中查找出距离所述目标图像在预设范围内的每一个位置码串；其中，所述图像码串库包含：视觉地图的每一个图像对应的位置码串；其中，所述每一个图像对应的位置码串通过对每一个图像的位置信息进行编码得到；

在所述数据集中获取所述每一个位置码串的所属图像的图像数据。

可选的，上述的方法，所述利用所述目标图像的位置码串，从图像码串库中查找出距离所述目标图像在预设范围内的每一个位置码串，包括：

对所述目标图像的位置码串进行解码，得到所述目标图像所处网格的坐标编码；其中，所述目标图像所处网格的坐标编码包括X轴坐标编码和Y轴坐标编码；

以所述目标图像所处网格的X轴坐标编码为依据，在所述图像码串库中查找出距离所述目标图像所处网格预设范围内的网格的X轴坐标编码，并以所述目标图像所处网格的Y轴坐标编码为依据，在所述图像码串库中查找出距离所述目标图像所处网格预设范围内的网格的Y轴坐标编码；

分别组合查找出的每一个网格的X轴坐标编码和每一个网格的Y轴坐标编码，得到距离所述目标图像所处网格预设范围内的每一个网格的位置码串。

本申请第二方面公开了一种图像的索引装置，包括：

获取单元，用于获取目标图像的位置信息；

编码单元，用于对所述目标图像的位置信息进行编码，得到所述目标图像的位置码串；其中，所述目标图像的位置码串用于表征所述目标图像的所处网格；

第一查找单元，用于利用所述目标图像的位置码串，在数据集中查找出位置距离所述目标图像预设范围内的图像的图像数据；

第二查找单元，用于从所述图像数据中查找出与所述目标图像相匹配的K张相似图像；其中，所述相似图像为与所述目标图像的相似度高的图像，K为预设的正整数。

可选的，上述的装置，所述编码单元，包括：

第一获取子单元，用于获取所述目标图像的所处地图的范围信息以及网格的范围信息；其中，所述目标图像的所处地图被划分为多个网格；

处理子单元，用于按照处于同一个网格的图像，计算得到图像的坐标编码相同的原则，处理所述目标图像的位置信息、所述目标图像的所处地图的范围信息以及网格的范围信息，得到所述目标图像的坐标编码；其中，所述坐标编码包括X轴坐标编码和Y轴坐标编码；

第一组合单元，用于组合所述目标图像的X轴坐标编码和Y轴坐标编码，得到所述目标图像的位置码串。

可选的，上述的装置，所述处理子单元，包括：

计算子单元，用于对目标和值与所述网格的范围信息的商进行取值，得到所述目标图像的坐标编码；其中，所述目标和值为所述目标图像的位置信息和所述目标图像的所处地图的范围信息之和。

可选的，上述的装置，所述第一查找单元，包括：

第一查找子单元，用于利用所述目标图像的位置码串，从图像码串库中查找出距离所述目标图像在预设范围内的每一个位置码串；其中，所述图像码串库包含：视觉地图的每一个图像对应的位置码串；其中，所述每一个图像对应的位置码串通过对每一个图像的位置信息进行编码得到；

第二获取子单元，用于在所述数据集中获取所述每一个位置码串的所属图像的图像数据。

可选的，上述的装置，所述第一查找子单元，包括：

解码子单元，用于对所述目标图像的位置码串进行解码，得到所述目标图像所处网格的坐标编码；其中，所述目标图像所处网格的坐标编码包括X轴坐标编码和Y轴坐标编码；

第二查找子单元，用于以所述目标图像所处网格的X轴坐标编码为依据，在所述图像码串库中查找出距离所述目标图像所处网格预设范围内的网格的X轴坐标编码，并以所述目标图像所处网格的Y轴坐标编码为依据，在所述图像码串库中查找出距离所述目标图像所处网格预设范围内的网格的Y轴坐标编码；

第二组合子单元，用于分别组合查找出的每一个网格的X轴坐标编码和每一个网格的Y轴坐标编码，得到距离所述目标图像所处网格预设范围内的每一个网格的位置码串。

本申请第三方面公开了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如本申请第一方面中任意一项所述的方法。

本申请第四方面公开了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请第一方面中任意一项所述的方法。

从上述技术方案可以看出，本申请提供的一种图像的索引方法中，首先获取目标图像的位置信息，然后对目标图像的位置信息进行编码，得到目标图像的位置码串。其中，目标图像的位置码串用于表征目标图像的所处网格。利用目标图像的位置码串，在数据集中查找出位置距离目标图像预设范围内的图像的图像数据。最后从图像数据中查找出与目标图像相匹配的K张相似图像；其中，相似图像为与目标图像的相似度高的图像，K为预设的正整数。由此可知，利用本申请的方法，在对目标图像进行索引时，首先基于目标图像的位置信息进行位置编码，得到目标图像的位置码串，这样就可以知道图像的所属的位置区域，然后查找出距离目标图像预设范围内的所有图像数据，再从中筛选出与目标图像的相似度高的图像。这样，就可以缩小图像的搜索范围，只需要在数据集中搜索出距离该图像所在位置一定区域内的图像数据，不用将整个数据集中的图像数据都搜索出来，从而减小了图像索引的计算量，提高了图像索引的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的一种图像的索引方法的流程图；

图2为本申请另一实施例公开的步骤S102的一种实施方式的流程图；

图3为本申请另一实施例公开的步骤S202的一种实施方式的流程图；

图4为本申请另一实施例公开的图像码串库的构建过程的流程图；

图5为本申请另一实施例公开的步骤S301的一种实施方式的流程图；

图6为本申请另一实施例公开的一种图像的索引装置的示意图；

图7为本申请另一实施例公开的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

并且，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

由背景技术可知，在现有技术中，当数据集较大时，数据集中可能存在许多相似场景的图像，例如商场、停车场等场景，在对这类场景的图像进行索引时有可能得到大量的索引结果，而索引结果中必然包含了大量错误的图像数据，因此图像索引的准确率就会大大降低。

鉴于此，本申请提供一种图像的索引方法、装置、电子设备及其存储介质，以解决现有技术中数据集较大时，图像索引的准确率较低的问题。

本申请实施例公开了一种图像的索引方法，如图1所示，具体包括：

S101、获取目标图像的位置信息。

需要说明的是，在需要对目标图像进行索引时，首先需要获取该目标图像的位置信息，这个位置信息可以由一些定位设备来获取，例如在导航时，目标图像为手机拍摄到的图像，那么该图像的位置信息可以使用手机当前所定位的位置，以该位置信息作为目标图像的位置先验，其中，包括目标图像的各个坐标位置，比如X轴坐标、Y轴坐标等。

S102、对目标图像的位置信息进行编码，得到目标图像的位置码串；其中，目标图像的位置码串用于表征目标图像的所处网格。

需要说明的是，在获取到目标图像的位置信息之后，进一步对目标图像的位置信息进行编码，将目标图像的各个坐标都转换成对应的坐标编码，再将各个坐标编码进行组合，得到目标图像的位置码串，其中，目标图像的位置码串用于表征目标图像的所处网格。

还需要说明的是，本申请实施例将视觉地图按照预设长度划分成多个大小相同的网格，根据每一个网格的坐标进行编码，得到每一个网格的位置码串，处于同一个网格范围内的所有图像，其位置编码都与所处网格的位置编码相同。因此目标图像的位置编码也就是目标图像所处网格的位置编码。

可选的，在本申请的另一实施例中，步骤S102的一种实施方式，如图2所示，可以包括：

S201、获取目标图像的所处地图的范围信息以及网格的范围信息；其中，目标图像的所处地图被划分为多个网格。

需要说明的是，首先根据目标图像的位置信息获取到目标图像所处地图的最大范围，具体为所处地图在X轴方向上的最大坐标、Y轴方向上的最大坐标。同时获取目标图像所处网格X轴方向上的网格长度、Y轴方向上的网格长度。

S202、按照处于同一个网格的图像，计算得到图像的坐标编码相同的原则，处理目标图像的位置信息、所目标图像的所处地图的范围信息以及网格的范围信息，得到目标图像的坐标编码；其中，坐标编码包括X轴坐标编码和Y轴坐标编码。

需要说明的是，处于同一个网格内的所有图像的坐标编码都会是相同的，按照这个原则，通过目标图像的位置信息、目标图像的所处地图的范围信息以及网格的范围信息对目标图像的坐标进行编码，得到目标图像的坐标编码。其中，坐标编码包括X轴坐标编码和Y轴坐标编码，坐标编码的规则可以根据实际情况进行制定。

可选的，在本申请的另一实施例中，步骤S202的一种实施方式，可以包括：

对目标和值与网格的范围信息的商进行取值，得到目标图像的坐标编码；其中，目标和值为目标图像的位置信息和目标图像的所处地图的范围信息之和。

具体的，将目标图像的位置信息、所目标图像的所处地图的范围信息以及网格的范围信息代入到计算坐标编码的公式中，得到目标图像的坐标编码。计算坐标编码公式如下：

x_index＝int((tx+x_max)/x_grid_size)

y_index＝int((ty+y_max)/y_grid_size)

其中，tx为目标图像的X轴坐标，ty为目标图像的Y轴坐标，x_max为目标图像所处地图在X轴方向上的最大坐标，y_max为目标图像所处地图在Y轴方向上的最大坐标，x_grid_size为目标图像所处网格X轴方向上的网格长度，y_grid_size为目标图像所处网格Y轴方向上的网格长度，x_index为目标图像的X轴坐标编码，y_index为目标图像的Y轴坐标编码。

利用上述公式进行计算，属于同一网格范围的坐标计算得到坐标编码都是统一个坐标编码，例如：假设x_max＝1000，x_grid_size＝20，tx＝30和tx＝25，代入公式中可得：

x_index＝int((30+1000)/20)＝51

x_index＝int((25+1000)/20)＝51

由此可知，这两个X轴坐标计算得到坐标编码都为51。

S203、组合目标图像的X轴坐标编码和Y轴坐标编码，得到目标图像的位置码串。

需要说明的是，在计算得到目标图像的X轴坐标编码和Y轴坐标编码之后，需要将目标图像的X轴坐标编码和Y轴坐标编码进行组合，得到目标图像的位置码串。具体的组合公式如下：

code＝x_index+10e(index_size)*y_index

其中，code为目标图像的位置码串，e为常数，index_size为子码的最大长度。假设index_size＝3，x_index＝123，y_index＝456，那么计算得到的code为123456，则123456就是目标图像的位置码串。同理，如果将公式中的x_index和y_index互换位置来组合目标图像的X轴坐标编码和Y轴坐标编码也可以，那么计算得到的code为456123。

S103、利用目标图像的位置码串，在数据集中查找出位置距离目标图像预设范围内的图像的图像数据。

需要说明的是，在得到目标图像的位置码串之后，就可以知道该图像所处的位置区域，因此，可以利用目标图像的位置码串，在地图中查找出目标图像所处的位置，同时设定一个范围，以目标图像的位置为中心，查找出距离目标图像在预设范围内的每一个图像的图像数据。

可选的，在本申请的另一实施例中，步骤S103的一种实施方式，可以包括：

S301、利用目标图像的位置码串，从图像码串库中查找出距离目标图像在预设范围内的每一个位置码串；其中，图像码串库包含：视觉地图的每一个图像对应的位置码串；其中，每一个图像对应的位置码串通过对每一个图像的位置信息进行编码得到。

需要说明的是，构建图像码串库的过程可以参见图4，首先获取视觉地图中的所有图像以及每一个图像的位置坐标，然后将这些图像的位置坐标分别进行编码，并组合得到每一个图像的位置码串，最后将所有图像对应的位置码串都存储到图像码串库中，完成图像码串库的构建。

因此，在得到目标图像的位置码串之后，就可以利用目标图像的位置码串，从图像码串库中查找出距离目标图像在预设范围内的每一个位置码串，只需要在目标图像的X轴坐标方向上取预设范围内的X轴坐标编码以及在Y轴坐标方向上取预设范围内相邻的Y轴坐标编码，然后再分别将这些坐标编码进行组合，就可以得到距离目标图像在预设范围内的每一个位置码串。例如，假设目标图像的位置码串为123456，如果要获取距离目标图像在X轴上距离为1的位置码串，那么就可以得到122456和124456两个位置码串。如果是取目标图像周围3*3网格的位置码串，那么可以得到122455，123455，124455，122456，123456，124456，122457，23457，124457这九个位置码串。

S302、在数据集中获取每一个位置码串的所属图像的图像数据。

需要说明的是，在获得距离目标图像在预设范围内的每一个位置码串之后，就可以在数据集中查找到每一个位置码串所对应的图像，并获取每一个查找到的图像的图像数据，例如图像的灰度值、图像的形状特征等数据。

可选的，在本申请的另一实施例中，上述步骤S301的一种实施方式，如图5所示，可以包括：

S501、对目标图像的位置码串进行解码，得到目标图像所处网格的坐标编码；其中，目标图像所处网格的坐标编码包括X轴坐标编码和Y轴坐标编码。

需要说明的是，通过预设的解码公式，将目标图像的位置码串进行解码，从而得到目标图像所处网格的坐标编码，其中，目标图像所处网格的坐标编码包括X轴坐标编码和Y轴坐标编码。具体的解码公式如下：

x_index＝code[0:index_size]

y_index＝code[index_size:]

其中，x_index表示根据子码的最大长度进行划分，处于第index_size位之前的为X轴的坐标编码，处于第index_size位之后的为Y轴的坐标编码。即x_index为位置码串中的第一位编码至index_size位编码，y_index为位置码串的第index_size位之后的编码。例如，假设code＝123456,index_size＝3，则x_index＝123，y_index＝456。

S502、以目标图像所处网格的X轴坐标编码为依据，在图像码串库中查找出距离目标图像所处网格预设范围内的网格的X轴坐标编码，并以目标图像所处网格的Y轴坐标编码为依据，在图像码串库中查找出距离目标图像所处网格预设范围内的网格的Y轴坐标编码。

需要说明的是，获取到目标图像所处网格的坐标编码之后，可以利用目标图像所处网格的X轴坐标编码和Y轴坐标编码，在图像码串库中查找出距离目标图像所处网格预设范围内的网格的X轴坐标编码以及距离目标图像所处网格预设范围内的网格的Y轴坐标编码。例如，假设目标图像的X轴坐标编码为123，若查找出距离目标图像所处网格X轴方向上距离为1的网格的X轴坐标编码，则得到的网格的X轴坐标编码分别为122和124。同理，假设目标图像的Y轴坐标编码为456，若查找出距离目标图像所处网格Y轴方向上距离为1的网格的Y轴坐标编码，则得到的网格的Y轴坐标编码分别为455和457。

具体的，将目标图像所处网格的X轴坐标编码和Y轴坐标编码代入编码查找公式中，获取距离目标图像所处网格预设范围内的网格的X轴坐标编码和Y轴坐标编码，编码查找公式如下：

x_index_all＝[x_index-n1,x_index-n1+1,......,x_index+n2]

y_index_all＝[y_index-m1,y_index-m1+1,......,y_index+m2]

其中，x_index_all表示查找的距离目标图像所处网格预设范围内的所有网格的X轴坐标编码，y_index_all表示查找的距离目标图像所处网格预设范围内的所有网格的Y轴坐标编码，n1、m1为常数。

S503、分别组合查找出的每一个网格的X轴坐标编码和每一个网格的Y轴坐标编码，得到距离目标图像所处网格预设范围内的每一个网格的位置码串。

需要说明的是，利用上述提及的组合公式：

code＝x_index+10e(index_size)*y_index

分别组合查找出的每一个网格的X轴坐标编码和每一个网格的Y轴坐标编码，得到距离目标图像所处网格预设范围内的每一个网格的位置码串，并将每一个网格的位置码串放入集合中，每一个网格的位置码串集合如下：

code_all＝[code0,code1,......,code_n]

S104、从图像数据中查找出与目标图像相匹配的K张相似图像；其中，相似图像为与目标图像的相似度高的图像，K为预设的正整数。

需要说明的是，根据查找出位置距离目标图像预设范围内的图像的图像数据，对每一个图像的图像数据进行特征提取，然后计算每一个图像与目标图像的相似度。按照每一个图像与目标图像的相似度，从中查找出与目标图像相似度最高的K张图像，K为预设的正整数，可以根据实际情况进行设定，例如5张。后续可以在K张图像中进行进一步筛选，确定出最接近目标图像的图像。

本申请实施例提供的一种图像的索引方法中，首先获取目标图像的位置信息，然后对目标图像的位置信息进行编码，得到目标图像的位置码串。其中，目标图像的位置码串用于表征目标图像的所处网格。利用目标图像的位置码串，在数据集中查找出位置距离目标图像预设范围内的图像的图像数据。最后从图像数据中查找出与目标图像相匹配的K张相似图像；其中，相似图像为与目标图像的相似度高的图像，K为预设的正整数。由此可知，利用本申请的方法，在对目标图像进行索引时，首先基于目标图像的位置信息进行位置编码，得到目标图像的位置码串，这样就可以知道图像的所属的位置区域，然后查找出距离目标图像预设范围内的所有图像数据，再从中筛选出与目标图像的相似度高的图像。这样，就可以缩小图像的搜索范围，只需要在数据集中搜索出距离该图像所在位置一定区域内的图像数据，不用将整个数据集中的图像数据都搜索出来，从而减小了图像索引的计算量，提高了图像索引的准确性。

并且，该方法可以实现在地图中任意位置、任意大小区域进行图像索引，位置坐标编码、解码的速度快，计算量小，可以很好的适用于实时系统，例如用于AR导航中，在进行导航时，手机端会提供手机当前的位置信息作为导航时拍摄到的目标图像的先验位置信息，然后根据目标图像的先验位置信息找到目标图像的先验位置信息预设范围内的图像数据来求解目标图像准确的位置，实现图像在地图中的快速索引，使导航结果更准确。

在本申请的另一实施例还公开了一种图像的索引装置，如图6所示，包括：

获取单元601，用于获取目标图像的位置信息。

编码单元602，用于对目标图像的位置信息进行编码，得到目标图像的位置码串；其中，目标图像的位置码串用于表征目标图像的所处网格。

第一查找单元603，用于利用目标图像的位置码串，在数据集中查找出位置距离目标图像预设范围内的图像的图像数据。

第二查找单元604，用于从图像数据中查找出与目标图像相匹配的K张相似图像；其中，相似图像为与目标图像的相似度高的图像，K为预设的正整数。

本实施例中，获取单元601、编码单元602、第一查找单元603以及第二查找单元604的具体执行过程，可参见对应图1的方法实施例内容，此处不再赘述。

本申请实施例提供的一种图像的索引装置中，获取单元601首先获取目标图像的位置信息，然后编码单元602对目标图像的位置信息进行编码，得到目标图像的位置码串。其中，目标图像的位置码串用于表征目标图像的所处网格。第一查找单元603利用目标图像的位置码串，在数据集中查找出位置距离目标图像预设范围内的图像的图像数据。最后第二查找单元604从图像数据中查找出与目标图像相匹配的K张相似图像；其中，相似图像为与目标图像的相似度高的图像，K为预设的正整数。由此可知，利用本申请的方法，在对目标图像进行索引时，首先基于目标图像的位置信息进行位置编码，得到目标图像的位置码串，这样就可以知道图像的所属的位置区域，然后查找出距离目标图像预设范围内的所有图像数据，再从中筛选出与目标图像的相似度高的图像。这样，就可以缩小图像的搜索范围，只需要在数据集中搜索出距离该图像所在位置一定区域内的图像数据，不用将整个数据集中的图像数据都搜索出来，从而减小了图像索引的计算量，提高了图像索引的准确性。

可选的，在本申请的另一实施例中，编码单元602的一种实施方式，包括：

第一获取子单元，用于获取目标图像的所处地图的范围信息以及网格的范围信息；其中，目标图像的所处地图被划分为多个网格。

处理子单元，用于按照处于同一个网格的图像，计算得到图像的坐标编码相同的原则，处理目标图像的位置信息、目标图像的所处地图的范围信息以及网格的范围信息，得到目标图像的坐标编码；其中，坐标编码包括X轴坐标编码和Y轴坐标编码。

第一组合单元，用于组合目标图像的X轴坐标编码和Y轴坐标编码，得到目标图像的位置码串。

本实施例中，第一获取子单元、处理子单元、第一组合单元的具体执行过程，可参见对应图2的方法实施例内容，此处不再赘述。

可选的，在本申请的另一实施例中，处理子单元的一种实施方式，包括：

计算子单元，用于对目标和值与网格的范围信息的商进行取值，得到目标图像的坐标编码；其中，目标和值为目标图像的位置信息和目标图像的所处地图的范围信息之和。

本实施例中，计算子单元的具体执行过程，可参见对应上述方法实施例内容，此处不再赘述。

可选的，在本申请的另一实施例中，第一查找单元603的一种实施方式，包括：

第一查找子单元，用于利用目标图像的位置码串，从图像码串库中查找出距离目标图像在预设范围内的每一个位置码串；其中，图像码串库包含：视觉地图的每一个图像对应的位置码串；其中，每一个图像对应的位置码串通过对每一个图像的位置信息进行编码得到。

第二获取子单元，用于在数据集中获取每一个位置码串的所属图像的图像数据。

本实施例中，第一查找子单元、第二获取子单元的具体执行过程，可参见对应图3的方法实施例内容，此处不再赘述。

可选的，在本申请的另一实施例中，第一查找子单元的一种实施方式，包括：

解码子单元，用于对目标图像的位置码串进行解码，得到目标图像所处网格的坐标编码；其中，目标图像所处网格的坐标编码包括X轴坐标编码和Y轴坐标编码。

第二查找子单元，用于以目标图像所处网格的X轴坐标编码为依据，在图像码串库中查找出距离目标图像所处网格预设范围内的网格的X轴坐标编码，并以目标图像所处网格的Y轴坐标编码为依据，在图像码串库中查找出距离目标图像所处网格预设范围内的网格的Y轴坐标编码。

第二组合子单元，用于分别组合查找出的每一个网格的X轴坐标编码和每一个网格的Y轴坐标编码，得到距离目标图像所处网格预设范围内的每一个网格的位置码串。

本实施例中，解码子单元、第二查找子单元、第二组合子单元的具体执行过程，可参见对应图5的方法实施例内容，此处不再赘述。

本申请另一实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，具体包括：

一个或多个处理器701。

存储装置702，其上存储有一个或多个程序。

当一个或多个程序被一个或多个处理器701执行时，使得一个或多个处理器701实现如上述实施例中任意一项方法。

本申请另一实施例还提供了计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中任意一项方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。