清洁设备

技术领域

本发明涉及清洁设备领域，具体而言涉及一种清洁设备。

背景技术

随着社会生产力的发展，机械化和自动化逐渐替代了人类繁重的手工劳动，传统的洗地、拖地通常是采用拖把等工具，工作效率低下，且地面不容易干燥，为解决上述问题，自移动清洁设备应用而生。

刷盘作为清洁设备的一个主要部件，通常通过刷盘的旋转来对地面进行清洁，因此刷盘上的刷毛长时间通过后，刷毛磨损严重，影响清洁效果，由此需定期对刷盘进行更换或维护，但是现有的刷盘采用螺栓方式进行固定连接，且刷盘的重量较重、体型较大，不便于拆装。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明实施例提供了一种清洁设备，包括：

控制装置，用于控制转动电机转动；

清洁装置，所述清洁装置包括刷盘、卡合机构及与转动电机连接的传动部；所述转动电机驱动所述传动部相对于所述刷盘沿着第一方向旋转，以使所述刷盘通过所述卡合机构与所述传动部卡合，所述转动电机驱动所述传动部相对于所述刷盘沿着与第一方向相反的第二方向旋转以使所述卡合机构与所述传动部解除卡合，所述第一方向为所述传动部在正常工作状态下的旋转方向。

可选地，所述清洁设备还包括升降机构，所述升降机构用于驱动所述传动部上升或者下降；所述升降机构与所述转动电机相互配合以实现所述卡合机构与所述传动部的卡合或者解除卡合。

可选地，在所述升降机构驱动传动部下降的过程中，所述转动电机驱动所述传动部沿所述第一方向，并在升降机构驱动传动部下降到位后，所述转动电机以第一最大行程驱动所述传动部相对于所述刷盘沿所述第一方向旋转，以使所述卡合结构与所述传动部卡合；所述第一最大行程是所述转动电机沿所述第一方向旋转使所述卡合机构与所述传动部卡合的转动行程；

或者在所述升降机构驱动传动部下降到位后，所述转动电机以第一最大行程驱动所述传动部相对于所述刷盘沿所述第一方向旋转，以使所述卡合结构与所述传动部卡合。

可选地，在所述升降机构驱动所述传动部下降的过程中，所述转动电机驱动所述传动部沿所述第二方向旋转，并在升降机构驱动传动部下降到位后，所述转动电机以第二最大行程驱动所述传动部相对于所述刷盘沿所述第二方向旋转，以使所述卡合结构与所述传动部解除卡合；所述第二最大行程是所述转动电机沿所述第二方向旋转使所述卡合机构与所述传动部解除卡合的转动行程；

或者在所述升降机构驱动传动部下降到位后，所述转动电机以第二最大行程驱动所述传动部相对于所述刷盘沿所述第二方向旋转，以使所述卡合结构与所述传动部解除卡合。

可选地，所述清洁装置的数量为两个，且两个所述清洁装置的传动部在正常工作状态下的旋转方向相反。

可选地，在所述刷盘与所述传动部接合后，所有卡合部及所有限位部位于同一圆周上。

可选地，每个所述卡合部均包括卡合本体，所述卡合本体与所述传动部的外缘连接且向远离所述传动部的方向延伸；所述卡合本体至少在与相应限位部相对的一侧开设卡槽，每个所述限位部均包括与所述刷盘连接的限位销钉；

当所述传动部带动所述卡合本体旋转至卡合位置时，每个所述卡合本体的卡槽与对应的限位销钉卡合；当所述传动部带动所述卡合本体旋转至解卡位置时，每个所述卡合本体的卡槽与对应的限位销钉解除卡合。

可选地，每个所述卡合本体在第一侧开设第一卡槽，且在第二侧开设第二卡槽，所述第二侧为所述卡合本体上与所述第一侧相对的一侧；所述卡合位置包括第一卡合位置及第二卡合位置；

当所述传动部带动所述卡合本体旋转至第一卡合位置时，每个所述卡合本体的第一卡槽与邻近的限位销钉卡合；当所述传动部带动所述卡合本体旋转至第二卡合位置时，每个所述卡合本体的第二卡槽与对应的限位销钉卡合；当所述传动部带动所述卡合本体旋转至解卡位置时，每个所述卡合本体的第一卡槽与邻近的限位销钉接触卡合，且每个卡合本体的第二卡槽与邻近的限位销钉接触卡合。

可选地，至少一个所述卡合部配置有相应的止挡部，所述止挡部用于阻挡所述第一卡槽或第二卡槽与相邻的限位部卡合。

可选地，所述传动部的边缘上对应于至少一个所述第一卡槽或第二卡槽的位置设有止挡部，所述止挡部用于阻挡所述第一卡槽或第二卡槽与相邻的限位部卡合。

可选地，所述止挡部安装在所述传动部的边缘上与所述第一卡槽或第二卡槽相对应的位置，且所述止挡部邻近所述第一卡槽或第二卡槽靠近所述传动部的边缘。

可选地，所述止挡部与所述传动部边缘可拆卸连接。

可选地，至少一个所述卡合部配置有相应的锁止部，所述锁止部用于当所述每个所述卡合部与对应的限位部卡合时，所述锁止部与对应的限位部锁固，以限制所述卡合部向所述解卡位置的方向旋转。

可选地，所述锁止部安装在所述传动部边缘上与所述卡合部相对应的位置，且所述第一卡槽或第二卡槽至少部分被所述止挡部遮挡；

所述锁止部包括弹性臂，所述弹性臂上靠近相应的限位部的一端设有弯曲部；

当所述每个所述卡合部与对应的限位部卡合时，所述限位部至少部分位于弯曲部内，以限制所述卡合部向所述解卡位置的方向旋转。

可选地，所述传动部的下部设有引导部，刷盘上还设有与所述引导部相适配的导向部，所述传动部通过所述引导部与所述导向部的配合与所述刷盘接合。

可选地，所述引导部为所述传动部向下延伸的凸起，所述导向部为用于容置所述凸起的凹陷。

根据本发明实施例所提供的一种清洁设备，通过转动电机驱动传动部相对于刷盘旋转，以使刷盘通过卡合机构与传动部卡合或解除卡合，就可实现刷盘的自动拆装，不仅降低操作员的工作量，操作方便，而且提高装卸效率。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明实施例的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施例及其描述，用来解释本发明的原理。

附图中：

图1为根据本发明的一个可选实施例的清洁装置的爆炸图；

图2为升降机构及清洁装置连接为整体的结构图；

图3为图2的爆炸图；

图4为图1的俯视图；

图5为图4的A-A向的剖面图；

图6为刷盘与传动机构解除卡合过程示意图；

图7为刷盘与传动机构卡合过程示意图；

图8为根据本发明的一个可选实施例的清洁设备的主体的结构图；

图9为弯曲部与限位部钩合过程示意图；

图10为弯曲部与限位部解除钩合过程示意图。

附图标记说明

1-刷盘，101-刷盘本体，102-刷毛，103-导向部，2-卡合机构，201-卡合部， 2011-卡合本体，2012-卡槽，2013-第一卡槽，2014-第二卡槽，202-限位部，2021- 限位销钉，2022-紧固件，3-传动部，301-连接轴，302-连接件，303-引导部，4- 止挡部，5-锁止部，501-弹性臂，502-弯曲部，6-螺栓，7-主体，8-流体储存装置；9-转动电机，10-底盘，11-升降机构，1101-驱动电机，1102-第一连杆，11021- 第一摆臂，11022-弯折部，11023-第二摆臂，1103-第二连杆，1104-第一同步轴， 1105-第二同步轴，1106-第三同步轴，1107-安装座，1108-限位部，1109-连接件， 12-封装壳体。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本发明的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本发明的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

第一方面，如图1、图4和图5所示，本发明实施例提供了一种清洁设备，包括：控制装置，用于控制转动电机9转动；清洁装置，清洁装置包括刷盘1、卡合机构2及与转动电机9连接的传动部3；转动电机9驱动传动部3相对于刷盘1沿着第一方向旋转，以使刷盘1通过卡合机构2与传动部3卡合，转动电机9驱动传动部3相对于刷盘1沿着与第一方向相反的第二方向旋转，以使卡合机构2与传动部3解除卡合，第一方向为传动部3在正常工作状态下的旋转方向。

本实施例的自清洁设备为可自动在待清洁区域行进并自动进行清洁作业的设备。自清洁设备可以包括但不限于自动洗地机、自动扫地机、自动拖扫一体机等。自清洁设备还可以包括流体存储装置8、行走装置、喷洒装置及污水回收装置等结构。

其中，流体储存装置8可采用诸如塑料的材料整体成型，并可作为主体7 的壳体，以提高主体7的弹性、韧性、防腐蚀及防撞性能，并且减小主体7的重量。主体7周壁可预先形成多个槽、凹陷、卡位或类似结构，用于安装喷洒装置、污水回收装置及行走装置。并且在洗地机用于清洁大型场所的情况下，可增加主体7的体积，以提高流体储存装置8的容积，使流体储存装置8具有充足的清洁液，以满足清洗需求。

行走装置包括设置在主体7下部的多组滚轮，每组的两个滚轮分别位于主体7的相对两侧，通过滚轮带动主体7行走进行清洁作业。

喷洒装置包括出液口，出液口与流体存储装置8流体连通，用于排出清洁液。可选地，流体储存装置8通过清洁液输出管路与出液口连通，在清洁液输出管路上还设有必要的泵等部件，以便清洁液及时足量的输送至出液口处。在其他实施例中，出液口也可设在吸口的前侧，这样利用出液口直接将吸口前侧的待清洁面湿润，利用清洁装置来刷洗润湿过的待清洁面，也同样能起到对待清洁面的刷洗效果。在某些实施例中，流体储存装置8可分为多个舱室，例如，划分为两个舱室，一个用来储存清洁液，另一个用来储存回收后的污水；进一步地，针对清水和洗涤剂混合的情形下，储存清洁液的舱室也可以划分为两个子舱室，一个子舱室的容积要远远大于另一个子舱室的容积，这样，较大的子舱室内储存清水，较小的子舱室存储洗涤剂。

污水回收装置包括风机组件及连接于污水回收装置与吸口之间的污水回收管路。污水回收管路在风机组件提供的抽吸力作用下，将待清洁面上的杂质及污液通过污水回收管路吸入至流体储存装置8内。

需要说明的是，清洁设备还可以包括未示出的其他模块或组件，或者，可以仅包括上述部分模块或组件，本发明的实施例对此不作限定，仅以上述扫地机器人为例进行说明。

下面对本实施例中的清洁装置做详细说明，如图5所示，刷盘1包括刷盘本体101以及设置刷盘本体101下部的刷毛102，刷盘本体101与传动部3的连接件302连接后，通过转动电机的转动带动传动部3沿第一方向旋转，从而带动刷盘1的刷毛102旋转，对待清洁地面进行清洗，并利用旋转而产生的离心力将脏水及脏污甩出，由污水回收装置回收。其中，刷毛102可采用尼龙材料制成，可大大增强刷毛102的耐腐蚀性及抗老化性，降低刷毛102的磨损程度，延长刷毛102的使用寿命。刷毛102还可采用ABS材料通过注塑工艺注塑形成，其耐腐蚀性、抗冲击性能好，稳定性强。进一步地，刷毛102还可沿自身长度方向呈波浪状设置，且仅设置在刷盘1外部的边缘处，相邻的两根刷毛102间相互交错分布，从而增加刷毛102的密集度，可起到良好的挡水作用，同时可减少刷毛102的使用量，只需单层刷毛102即可起到良好的挡水性能，从而减少了刷盘1的生产成本。

其中，第一方向为传动部3在正常工作状态下的旋转方向，也就是说传动部3在正常工作下顺时针旋转，则第一方向是顺时针方向，第二方向是逆时针方向；传动部3在正常工作下逆时针旋转，则第一方向是逆时针，第二方向是顺时针方向。在需要拆卸刷盘1时，对刷盘1施加一定外力，之后通过转动电机带动传动部3沿第二方向相对于刷盘1旋转，以使刷盘1通过卡合机构2与传动部3解卡，从而使刷盘1与传动部3分离，完成拆卸。在需要安装刷盘1 时，对刷盘1施加一定外力，之后通过转动电机带动传动部3沿第一方向相对于刷盘1旋转，以使刷盘1通过卡合机构2与传动部3卡合，从而将刷盘1与传动部3连接，完成安装。由此就可实现刷盘的自动拆装，不需要操作员下蹲并且头部靠近地面进行刷盘与传动部的精确对准，不仅降低操作员的工作量，操作方便，而且提高装卸效率。

进一步地，清洁设备还包括升降机构，升降机构用于驱动传动部上升或者下降；升降机构11与转动电机9相互配合以实现卡合机构2与传动部3的卡合或者解除卡合。

通过升降机构11与转动电机9对传动部升降及旋转的驱动，就可实现刷盘的自动拆装，不仅降低操作员的工作量，操作方便，而且提高装卸效率。

其中，如图2和图3所示，升降机构11包括同步联动组件、驱动电机 1101及两个连杆机构，驱动电机1101的底部与底盘10转动连接，同步联动组件包括第一同步轴1104、第二同步轴1105、第三同步轴1106及连接件1109，连接件1109分别与第一同步轴1104与第二同步轴1105转动连接；每个连杆机构包括第一连杆1102和第二连杆1103，第一连杆1102包括第一摆臂11021、弯折部11022及第二摆臂11023，弯折部11022分别与第一摆臂11021的一端与第二摆臂11023的一端连接，以使第一摆臂11021与第二摆臂11023形成夹角，弯折部11022与主体的底盘10转动连接，第二连杆1103的一端与底盘10转动连接，且第二连杆1103与第二摆臂11023 平行设置；两个连杆机构的第一摆臂11021的另一端通过第一同步轴1104 转动连接，两个连杆机构的第二摆臂11023的另一端通过第三同步轴1106 转动连接，两组连杆机构的第二连杆1103的另一端通过第二同步轴1105 转动连接，第二同步轴1105与第三同步轴1106相互平行且位于同一水平面上；驱动电机1101的驱动端与第一同步轴1104转动连接。并且第二同步轴1105上机第三同步轴1106上设有安装座1107，转动电机9通过封装壳体12与安装座1107连接。

驱动电机1101通过驱动第一同步轴1104转动，从而带动第一摆臂 11021绕弯折部11022与底盘10的转动连接处旋转，并通过弯折部11022 带动第二摆臂11023绕弯折部11022与底盘10的转动连接处旋转，然后通过第三同步轴1106、连接件1109及第二同步轴1105的联动带动第二连杆 1103随着第一连杆1102同步转动，随着第一连杆1102与第二连杆1103 的转动，这样就能够带动转动电机9进行升降运动，从而通过转动电机9 带动传动部升降运动。

进一步地，连杆机构还包括安装在主体的底盘10的限位部1108，限位部 1108位于第一同步轴1104的靠近驱动电机1101的一侧，限位机构用于阻挡第一连杆1102和第二连杆1103的转动，以限制清扫装置的下降高度。

具体地，升降机构11与转动电机9可采用两种相互配合的方式来实现刷盘与传动部的卡合或者解除卡合。

第一种配合方式为：在升降机构11驱动传动部3下降的过程中，转动电机 9驱动传动部3沿第一方向旋转，并在升降机构11驱动传动部3下降到位后，转动电机9以第一最大行程驱动传动部3相对于刷盘1沿第一方向旋转，以使卡合结构2与传动部3卡合。

其中，第一最大行程是转动电机9沿所述第一方向旋转使卡合机构2与传动部3卡合的转动行程，也就是如果小于第一最大行程，传动部3无法与卡合机构2卡合。下降到位是指升降机构将传动部下降至使刷盘1的刷毛102与地面接合，并对刷盘1施加一定压力的位置。

如图7所示，在需要安装刷盘1时，将刷盘1放置在地上，然后通过升降机构使传动部3下降，并在下降过程中，转动电机驱动传动部3沿第一方向旋转。在升降机构11驱动传动部3下降到位后，传动部3与刷盘1接合并对刷盘 1施加压力，同样刷毛102也受到由升降机构施加的较大的向下压力，由此刷毛 102与地面之间产生较大的摩擦力，这样在转动电机9沿第一方向带动传动部3 旋转时，刷盘1不会轻易随之旋转，从而传动部3能够相对于刷盘1旋转，并且转动电机带动传动部3旋转第一最大行程，从而使卡合机构2与传动部3卡合，这样就完成了刷盘1的安装。

在升降机构11驱动传动部3下降的过程中，转动电机9驱动传动部3沿第二方向旋转，并在升降机构11驱动传动部下降到位后，转动电机9以第二最大行程驱动传动部3相对于刷盘1沿第二方向旋转，以使卡合结构2与传动部3 解除卡合。

其中，第二最大行程是转动电机9沿第二方向旋转使卡合机构2与传动部3 解除卡合的转动行程，也就是如果小于第二最大行程，传动部3无法与卡合机构2解除卡合。

如图6所示，在需要拆卸刷盘1时，通过升降机构11使传动部3下降，并在下降过程中，转动电机9沿第二方向旋转。在升降机构11驱动传动部3下降到位后，传动部3与刷盘1接合并对刷盘1施加压力，同样刷毛102也受到由升降机构施加的较大的向下压力，由此刷毛102与地面之间产生较大的摩擦力，这样在转动电机沿第二方向带动传动部3旋转时，刷盘1不会轻易随之旋转，从而传动部3能够相对于刷盘1旋转，并且转动电机带动传动部3旋转第二最大行程，从而使卡合机构2与传动部3解除卡合，这样就完成了刷盘1的拆卸。

第二种配合方式为：在升降机构11驱动传动部3下降到位后，转动电机9 以第二最大行程驱动传动部3相对于刷盘1沿第二方向旋转，以使卡合结构2 与传动部3解除卡合。

如图7所示，在需要安装刷盘1时，将刷盘1放置在地上，在升降机构驱动传动部3下降到位后，传动部3与刷盘1接合并对刷盘1施加压力，同样刷毛102也受到由升降机构施加的较大的向下压力，由此刷毛102与地面之间产生较大的摩擦力，这样在转动电机沿第一方向带动传动部3旋转时，刷盘1不会轻易随之旋转，从而传动部3能够相对于刷盘1旋转，并且转动电机带动传动部3旋转第一最大行程，从而使卡合机构2与传动部3卡合，这样就完成了刷盘1的安装。

第二种配合方式为：在升降机构11驱动传动部3下降到位后，转动电机9 以第一最大行程驱动传动部3相对于刷盘1沿第一方向旋转，以使卡合结构2 与传动部3卡合。

可选地，可以在升降机构11驱动传动部3下降到位后，转动电机9先沿第二方向旋转，解决卡合部201和限位部202在传动部3下落过程中重叠的问题，先沿第二方向旋转一定速度后，再沿第一方向反向旋转可以在卡合部201和限位部202之间获得更大的相对速度，此时再以第一最大行程驱动传动部3相对于刷盘1沿第一方向旋转，更容易使卡合结构2与传动部3卡合。

如图6所示，在需要拆卸刷盘1时，在升降机构驱动传动部3下降到位后，传动部3与刷盘1接合并对刷盘1施加压力，同样刷毛102也受到由升降机构施加的较大的向下压力，由此刷毛102与地面之间产生较大的摩擦力，这样在转动电机沿第二方向带动传动部3旋转时，刷盘1不会轻易随之旋转，从而传动部3能够相对于刷盘1旋转，并且转动电机带动传动部3旋转第二最大行程，从而使卡合机构2与传动部3解除卡合，这样就完成了刷盘1的拆卸。相对于第一种配合方式，该种方式在下降到位后，转动电机再进行工作，从而可降低转动电机的功耗，节约能源。

在上述实施例中，如图1和图4所示，卡合机构2包括设置在传动部3上的至少两个卡合部201，以及设置在刷盘1上且与每个卡合部201相对应的限位部202；在刷盘1与传动部3接合后，当传动部3带动卡合部201旋转至卡合位置时，每个卡合部201与对应的限位部202卡合；当传动部3带动卡合部201 旋转至解卡位置时，每个卡合部201与对应的限位部202解除卡合。

卡合部201的数量可由工作人员根据实际需求进行设置，本实施例不做严格限定。在一些可能的实现方式，卡合部201的数量为三个，这样既可保证卡合部201的数量较少，降低整体结构的复杂度，又可保证卡合的稳固性。由于限位部202与卡合部201是一一对应的关系，因此限位部202的数量与卡合部 201的数量相同。

需要说明的是，卡合部201具有与限位部202卡合的能力，但是卡合部201 是否能与限位部202卡合，还要看卡合部201是否到达卡合位置。

解卡位置具体为相邻两个限位部202之间的间隔上的任一位置，当传动部3 带动卡合部201旋转到相邻两个限位部202之间的间隔上的任一位置时，卡合部201与限位部202脱离，也就是解除卡合。

在具体应用中，如图1和图4所示，至少两个卡合部201与传动部3的连接件302的外缘连接，且至少两个卡合部201均匀分布在同一圆周上。至少两个限位部202设置在刷盘1的上表面，且均匀分布在同一圆周上，这样保证在卡合部201与限位部202卡合之后，刷盘1受到均匀的连接力，防止刷盘1发生倾斜，影响清洁效果。

进一步地，第一方向与传动部3在正常工作状态下的旋转方向相同。

在洗地机清洁作业时，升降机构通过传动部3带动刷盘1下降，以使刷盘1 与待清洁表面接触，之后将清洁液输送至出液口处来向刷盘1提供清洁液，同时转动电机通过传动部3带动刷盘1旋转，从而实现清洁作业。在清洁作业完毕后，升降机构通过传动部3带动1上升，以使清洁装置与待清洁表面形成一定距离，从而降低地面对清洁装置的磨损，提高清洁装置的使用寿命。

在具体使用中，如图2和图3所示，清洁装置的数量为两个，且两个清洁装置的传动部在正常工作状态下的旋转方向相反。

两个清洁装置在工作时，两个清洁装置的传动部3在正常工作状态下的旋转方向相反，也就是说两个清洁装置的第一方向及第二方向相反，从而可将灰尘等杂物清扫至清洁设备的中部的吸口处吸收。示例性的，如果其中一个清洁装置的传动部3在正常工作状态下的旋转方向为顺时针旋转，也就是第一方向为顺时针，第二方向为逆时针，则另一个清洁装置的传动部3在正常工作状态下的旋转方向为逆时针，也就是第一方向为逆时针，第二方向为顺时针。

在本实施例中，在刷盘1与传动部3接合后，所有卡合部201及所有限位部202位于同一圆周上，从而可保证在一个卡合部201与对应的限位部202卡合时，其他卡合部201与对应的限位部202也卡合，提高卡合的准确性。

在上述实施例中，如图1、图4和图5所示，每个卡合部201均包括卡合本体2011，卡合本体2011与传动部3的外缘连接且向远离传动部3的方向延伸；卡合本体2011至少在与相应限位部202相对的一侧开设卡槽2012，每个限位部 202均包括与刷盘1连接的限位销钉2021；当传动部3带动卡合本体2011旋转至卡合位置时，每个卡合本体2011的卡槽2012与对应的限位销钉2021卡合；当传动部3带动卡合本体2011旋转至解卡位置时，每个卡合本体2011的卡槽 2012与对应的限位销钉2021解除卡合。

具体地，限位销钉2021包括柱体以及设置在柱体上方限位凸起，在卡合本体2011旋转至卡合位置时，限位柱至少部分位于卡槽2012内，且限位凸起起到对卡槽2012边缘的轴向限位的作用，防止卡合本体2011在轴向由于重力而脱落，从而实现卡槽2012与限位销钉2021的卡合。在卡合本体2011旋转至解卡位置时，限位柱脱离卡槽2012，同时限位凸起也不会起轴向限位的作用，从而就可实现卡合部201与限位部202的脱离。通过卡槽2012与限位销钉2021 的配合来实现卡合与解卡，结构简单，操作方便。

进一步地，如图5所示，限位销钉2021与刷盘本体101之间为可拆卸连接，及主体内设有螺栓等紧固件2022的通道，螺栓等紧固件2022穿过该通道与刷盘1螺纹连接，从而实现限位销钉2021与刷盘1之间的可拆连接，在限位销钉 2021磨损严重的情况下，仅更换限位销钉2021即可，不用将整个刷盘1报废，提高刷盘1的使用寿命，节约成本。

可采用不同的方式在卡合本体2011上设置开槽，下面对不同的设置方式进行详细阐述。

第一种实现方式是卡合本体2011仅在与相应限位部202相对的一侧开设卡槽2012。

该种实现方式中，仅在与相应限位部202相对的一侧开设卡槽2012，可简化卡合部201的制作工艺及流程，提高生产效率。为了提高卡合的稳定性，卡合本体2011的卡槽2012向相应的限位销钉2021旋转方向应与传动部3在正常工作状态下的旋转方向相同。

如图1和图4所示，第二种实现方式是每个卡合本体2011在第一侧开有第一卡槽2013，且在第二侧开设第二卡槽2014，第二侧为卡合本体2011上与第一侧相对的一侧；卡合位置包括第一卡合位置及第二卡合位置；当传动部3带动卡合本体2011旋转至第一卡合位置时，每个卡合本体2011的第一卡槽2013 与邻近的限位销钉2021卡合；当传动部3带动卡合本体2011旋转至第二卡合位置时，每个卡合本体2011的第二卡槽2014与对应的限位销钉2021卡合；当传动部3带动卡合本体2011旋转至解卡位置时，每个卡合本体2011的第一卡槽2013与邻近的限位销钉2021解除卡合，且每个卡合本体2011的第二卡槽2014 与邻近的限位销钉2021解除卡合。

在该种实现方式中，在卡合本体2011相对的两侧各设置第一卡槽2013和第二卡槽2014，这样卡合本体2011可与其相邻的两个限位销钉2021均能实现卡合，也就是说卡合本体2011可顺时针旋转实现卡合，也可逆时针旋转实现卡合，即根据传动部3正常工作状态的旋转方向，从与该卡合本体2011相邻的两个限位销钉2021中选择一个可作为与该卡合部201对应的限位部202，假如传动部3正常工作状态的旋转方向为顺时针方向，卡合本体2011旋转至第一卡合位置的方向为顺时针方向，则将与第一卡槽2013邻近的限位销钉2021确定为与该卡合部201相对应的限位部202；同样地，假如传动部3正常工作状态的旋转方向为逆时针方向，卡合本体2011旋转至第二解卡位置的方向为逆时针方向，则将与第二卡槽2014邻近的限位销钉确定为与该卡合部201相对应的限位部 202，从而无论传动部3正常工作状态的旋转方向是顺时针还是逆时针，该卡合部201均能实现与相应的限位部202卡合，从而提高适用性和使用的灵活性。而解卡位置仍然是两个相邻限位部202之间间隔的任一位置，从而在卡合本体2011旋转至解卡位置时，第一卡槽2013与第二卡槽2014均与相邻的限位限定解除卡合，从而便于解卡操作。

进一步地，针对第二种实现方式，如图1和图4所示，至少一个卡合部201 配置有相应的止挡部4，止挡部4用于阻挡第一卡槽2013或第二卡槽2014与相邻的限位部202卡合。

在卡合部201向解卡位置旋转的角度过大时，通过止挡部4可避免导致另外一侧的第一卡槽2013或第二卡槽2014与相邻的限位部202卡合，从而使刷盘1无法与传动部3分离的情况。具体地，在第一卡槽2013向相邻的限位部202 旋转的方向与传动部3在正常工作状态下的旋转方向相同的情况下，则在至少一个第二卡槽2014配置止挡部4，从而在解卡过程中，避免第二卡槽2014与相邻的限位部202卡合。同样地，在第二卡槽2014向相邻的限位部202旋转的方向与传动部3在正常工作状态下的旋转方向相同的情况下，则在至少一个第一卡槽2013的配置止挡部4，从而在解卡过程中，避免第一卡槽2013与相邻的限位部202卡合。

在具体应用过程中，所有卡合部201与所有限位部202同时卡合和同时解卡，由此在其中一个或几个卡合部201设置相应的止挡部4即可实现对所有第一卡槽2013或第二卡槽2014的止挡，从而可简化结构，便于装配和制作。当然，也可以每个卡合部201均配置有止挡部4，这样可提高止挡部4的阻力，提高止挡效果。

进一步地，止挡部4安装在传动部3的边缘上与第一卡槽2013或第二卡槽 2014相对应的位置，且第一卡槽2013或第二卡槽2014至少部分被止挡部4遮挡。

止挡部4遮挡第一卡槽2013或第二卡槽2014，可降低止挡部4的占用空间，从而使结构更加紧凑。

具体而言，止挡部4与传动部3边缘可拆卸连接。

止挡部4与传动部3为可拆卸连接，具体可拆卸连接方式可采用螺栓6等现有的连接方式实现，本实施例不做严格限定。可拆卸连接壳方便止挡部4的安装和拆卸，以方便调整止挡部4的位置。例如，在第一止挡部4配置在第一卡槽2013处，而第一卡槽2013向相邻的限位部202旋转的方向与传动部3在正常工作状态下的旋转方向相反的情况下，可将第一止挡部4卸下安装在第二卡槽2014处即可，方便用户操作。

在上述实施例中，至少一个卡合部201配置有相应的锁止部5，锁止部5用于当每个卡合部201与对应的限位部202卡合时，锁止部5与对应的限位部202 锁固，以限制卡合部201向解卡位置的方向旋转。

通过锁止部5的锁固，可防止由于清洁设备在行进的过程中产生晃动，而使卡和部向解卡位置的方向旋转，从而使卡合松动，甚至解卡的现象发生，进一步提高了卡合的稳定性和可靠性。

在具体应用过程中，所有卡合部201与所有限位部202同时卡合和同时解卡，由此在其中一个或几个卡合部201设置相应的锁止部5即可实现对所有卡合的锁止，从而可简化结构，便于装配和制作。当然，也可以每个卡合部201 均配置有锁止部5，这样可提高锁止力，提高锁止效果。

具体地，如图1和图4所示，锁止部5安装在传动部3边缘上与卡合部201 相对应的位置，螺栓6将锁止部5的回形弯曲部分和止挡部4共同固定在卡合部的一侧；锁止部5包括弹性臂501，弹性臂501上靠近相应的限位部202的一端设有弯曲部502；弯曲部502的弯曲度需要经过反复实验和测算，才能达到既不阻碍卡合部卡合限位部，又不至于在卡合后轻易脱钩。弯曲度优选在501和 502接合处的角度为钝角，进一步优选为120-150度，502的弯曲角度进一步优选为80-120度。当每个卡合部201与对应的限位部202卡合时，限位部202至少部分位于弯曲部502内，以限制卡合部201向解卡位置的方向旋转。

在拆装刷盘1的过程中，由于升降机构施加较大的向下压力，由此刷毛102 与地面之间产生较大的摩擦力，该摩擦力大于弯曲部502与限位部202之间的相互作用力，在传动部3相对于刷盘1沿第一方向旋转的过程中，使弹性臂501 设有弯曲部502的一端逐渐靠近相应的限位部202，在弯曲部502与限位部202 相抵接后，弯曲部502受力后使弹性臂501向靠近传动部3的方向移动，使弯曲部502对传动部3进行避让而使传动部3继续旋转，之后再利用弹性臂501 因形变而产生的回弹力使弯曲部502向远离传动部3的方向移动，从而使限位部202至少部分位于弯曲部502内，进而实现弯曲部502与限位部202的自动钩合。

在具体应用中，针对卡合本体2011仅在与相应限位部202相对的一侧开设卡槽2012的情况，弯曲部502至少部分位于该卡槽2012的上方，弹性卡接部的另一端可固定在传动部3的连接部上，这样在如图9所示，传动部3相对于刷盘1沿第一方向旋转的过程中，使弹性臂501设有弯曲部502的一端逐渐靠近相应的限位部202，在弯曲部502与限位部202相抵接后，弯曲部502受力后使弹性臂501向靠近传动部3的方向移动，从而使弯曲部502对传动部3进行避让而使传动部3继续旋转，之后再利用弹性臂501因形变而产生的回弹力使弯曲部502向远离传动部3的方向移动，从而使限位部202至少部分位于弯曲部502内，进而实现弯曲部502与限位部202的自动钩合。同样地，如图10所示，传动部3相对于刷盘1沿第一方向旋转的过程中，弯曲部502与限位部202 相抵之后，弯曲部502受力后使弹性臂501向靠近传动部3的方向移动，使弯曲部502对限位部202进行避让，限位部202从弯曲部502脱出，之后随着传动部3相对于刷盘1沿第二方向旋转，弹性臂501因形变而产生的回弹力使弯曲部502向远离传动部的方向移动，完成了限位部202与弯曲部502的分离，从而使弯曲部502与限位部202解除钩合。

如图1和图2所示，针对每个卡合本体2011在第一侧开有第一卡槽2013，且在第二侧开设第二卡槽2014的情况，如果需要使第一卡槽2013旋转与相邻的限定销钉卡合，则弯曲部502至少部分位于第一卡槽2013的上方，如果需要使第二卡槽2014旋转与相邻的限定销钉卡合，则弯曲部502至少部分位于第二卡槽2014的上方，其余的钩合及解除钩合的原理可参考上述描述，在此不再赘述。

在一些可能的实现方式中，如图1和图5所示，传动部3的下部设有引导部303，刷盘1上还设有与引导部303相适配的导向部103，传动部3通过引导部303与导向部103的配合与刷盘1接合。

通过传导部与引导部303的配合，可快速及准确的实现刷盘1与传动部3 的接合，以避免传导部与刷盘1之间相对位置的调整，从而提高拆装效率。

具体地，如图1和图5所示，引导部303为传动部3向下延伸的凸起，导向部103为用于容置凸起的凹陷。

将凸起伸入至凹陷内，即可实现刷盘1与传动部3的接合，将凸起从凹陷内取出，即可实现刷盘1与传动部3的分离，不仅方便接合操作，而且结构简单，便于制作。

可选地，引导部303的宽度不小于刷盘与其外侧的软性围挡之间的间距，因此用户在安装刷盘时，只需要将刷盘放在软性围挡之内不需要精确对准刷盘与传动部，大大降低了刷盘的安装难度，提高了操作员的工作效率。

第二方面，本发明实施例提供了清洁设备，包括：控制装置，用于控制转动电机转动和控制升降电机升降；至少一个清洁装置，所述清洁装置包括刷盘、卡合机构及与所述转动电机连接的传动部；所述升降电机使所述清洁装置降落，所述转动电机驱动所述传动部转动使所述卡合机构与所述传动部卡合实现刷盘安装。

可选地，转动电机驱动所述传动部相对于所述刷盘沿着第一方向旋转，以使所述卡合机构与所述传动部卡合。

可选地，所述升降电机使所述清洁装置降落，然后所述转动电机驱动所述传动部转动使所述卡合机构与所述传动部解除卡合实现刷盘拆卸。

可选地，所述转动电机驱动所述传动部相对于所述刷盘沿着与所述第一方向相反的第二方向旋转，以使所述卡合机构与所述传动部解除卡合。

可选地，所述第一方向为所述传动部在正常工作状态下的旋转方向。

可选地，限位部包括与刷盘本连接的限位销钉。

可选地，刷盘本体为圆盘状结构，限位部的数量为至少两个，限位部均匀分布在圆盘状结构的外圆周上。

第三方面，本发明实施例提供了一种清洁系统，包括如上述实施例所述的清洁设备。

第四方面，本发明提供了一种清洁设备，至少一个清洁装置，所述清洁装置包括刷盘、卡合机构及与所述转动电机连接的传动部；所述传动部的下部设有引导部，所述刷盘设置有与所述引导部相适配的导向部，所述传动部通过引导部与导向部的配合与所述刷盘结合。

可选地，所述清洁设备还包括控制装置，用于控制所述转动电机转动和控制升降电机升降，所述升降电机使所述清洁装置降落，所述转动电机驱动所述传动部转动使所述卡合机构与所述传动部卡合实现刷盘安装。

可选地，转动电机驱动所述传动部相对于所述刷盘沿着第一方向旋转，以使所述卡合机构与所述传动部卡合。

可选地，所述升降电机使所述清洁装置降落，然后所述转动电机驱动所述传动部转动使所述卡合机构与所述传动部解除卡合实现刷盘拆卸。

可选地，所述转动电机驱动所述传动部相对于所述刷盘沿着与所述第一方向相反的第二方向旋转，以使所述卡合机构与所述传动部解除卡合。

可选地，所述第一方向为所述传动部在正常工作状态下的旋转方向。

第五方面，本发明实施例提供了一种清洁系统，包括如上述实施例所述的清洁设备。

第六方面，本发明实施例提供了一种清洁设备的清洁装置的安装方法，包括：

步骤S101：控制转动电机驱动传动部3相对于刷盘1沿着第一方向旋转，以使卡合机构2与传动部3卡合。

在一种实现方式中，具体地，在步骤S101之前还包括：

步骤S201a：控制升降机构驱动传动部3下降，并在升降机构驱动传动部3 下降的过程中，控制转动电机驱动传动部3沿第一方向旋转。

在该种实现方式中，步骤S101具体包括如下步骤：

步骤S1011a：在升降机构驱动传动部3下降到位后，控制转动电机以第一最大行程驱动传动部3相对于刷盘1沿第一方向旋转，以使卡合机构2与传动部3卡合。

在另一实现方式中，在步骤S101之前还包括：

步骤S201b：控制升降机构驱动传动部3下降。

在该种实现方式中，步骤S101具体包括如下步骤：

步骤S1011b：在升降机构驱动传动部3下降到位后，控制转动电机以第一最大行程驱动传动部3相对于刷盘1沿第一方向旋转，以使卡合机构2与传动部3卡合。

第七方面，本发明实施例提供了一种清洁设备的清洁装置的拆卸方法，包括：

步骤S301：控制转动电机驱动传动部3相对于刷盘1沿着第二方向旋转，以使卡合机构2与传动部3解除卡合。

在一种实现方式中，具体地，在步骤S301之前还包括：

步骤S401a：控制升降机构驱动传动部3下降，并在升降机构驱动传动部3 下降的过程中，控制转动电机驱动传动部3沿第二方向旋转。

在该种实现方式中，步骤S301具体包括如下步骤：

步骤S3011a：在升降机构驱动传动部3下降到位后，控制转动电机以第二最大行程驱动传动部3相对于刷盘1沿第二方向旋转，以使卡合机构2与传动部3解除卡合。

在另一实现方式中，在步骤S301之前还包括：

步骤S401b：控制升降机构驱动传动部3下降。

在该种实现方式中，步骤S301具体包括如下步骤：

步骤S3011b：在升降机构驱动传动部3下降到位后，控制转动电机以第二最大行程驱动传动部3相对于刷盘1沿第二方向旋转，以使卡合机构2与传动部3卡合。

本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。