一种基于泊车机器人的立体车库使用的升降机

技术领域

本发明属于升降机技术领域，尤其涉及一种基于泊车机器人的立体车库使用的升降机。

背景技术

升降机的发展正在处于一个高峰状态。大多数厂家或者个人为了提高场地的利用率，更多的选择了多层建筑，由此也需要一种装置来方便上下提升下降货物。由于普通电梯造价高，承载力较低，不适合装载几十吨或者几百吨的货物，所以开发出了高承载力的液压升降机来辅助生产和货物运输。升降机既安全又具有超大的负载能力，而且维修方便，使得这一特殊产业有的更快的发展。

现有文献中已经出现了使用泊车机器人搬运轿车等车辆进出立体车库中的升降机，实现在多层建筑中自动存车和取车的目的。但是，泊车机器人需要全部或部分伸入到车底，通常采用直径较小的轮子，而搬运的车辆重量多数为2-5吨重。

升降机的平层装置，一般是磁开关、光电感应开关等与干簧管组合使用，结合采用一定算法编辑的控制系统和软件，来达到稳定平层的目的。但是，在升降机停在预先确定的位置停下后，泊车机器人搬运车车辆进出轿厢，那么吊着轿厢的钢丝绳因为轿厢整体重量的大幅度改变，而产生较为明显的上下抖动或波动。从而使泊车机器人在进出轿厢的过程中，出现轿厢内表面与楼层表面之间的高度差不停变化的问题。这种抖动或波动可能会使进出轿厢的搬运车辆的泊车机器人等出现卡顿、颠簸等情况，不仅可能使车辆偏移、损坏，还会影响泊车机器人的导航模块的准确性。

同时，由于多层停车结构与升降机通常是预制好后去现场安装的，无法根据实际情况调整轿厢与多层停车结构的层板之间的缝隙宽度。虽然，已经有人提出对升降机与楼层间的缝隙进行填补的方法，但是这些方法中，用来填补的材料也存在缝隙，或者支撑强度不足，只是视觉上的填补。

泊车机器人在搬运车辆时，不适合过坎和跨沟，当坎的高度较大、沟的宽度较大时，泊车机器人的轮子很容易就卡住无法行动，被搬运的车辆很可能会偏移或受到颠簸，同时影响泊车机器人的导航系统，使其产生偏差。常规的填补升降机与楼层间的缝隙的方法，要不然仍有缝隙，要不然因无法支撑这么重的货物而失效。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本发明的目的为提供一种基于泊车机器人的立体车库使用的升降机，所述升降机设有电磁夹紧机构和楼层间隙填补机构。当升降机停在确定的楼层位置后，能够将升降机的轿厢夹紧，以解决泊车机器人进出轿厢引起的抖动问题，同时楼层间隙填补机构，能够填补轿厢与楼层板之间的缝隙，使搬运车辆的泊车机器人在通过楼层与升降机缝隙时不产生颠簸。

本发明采用的技术方案如下所述：

本发明提供一种基于泊车机器人的立体车库使用的升降机1，所述升降机1包括框架2、轿厢3、曳引机4、曳引绳5、导向轮6、对重7、控制器8、平层感应器9和电磁夹紧装置10。所述曳引机4、导向轮6位于框架2的顶端。所述曳引绳5一端固定在框架2的顶端，绕过轿厢3上的吊轮31、导向轮6以及曳引机4，另一端与对重7相连接。所述轿厢3和对重7在曳引绳5和曳引机4的牵引下，在框架2内做上下直线运动，且所述对重7位于轿厢3较窄的一侧。所述平层感应器9固定安装在框架2内侧，所述控制器8位于框架2底部。

所述升降机电磁夹紧机构10，所述升降机电磁夹紧机构10包括吸附板11、前连接板12、后连接板13、连接杆14、磁铁固定座15、第一电磁铁16、第二电磁铁17和限位块18。所述吸附板11固定在与轿厢3侧面对应的框架2上，其上开设有限位孔19。所述后连接板13固定安装在轿厢3与吸附板11相对应的位置，且通过多个连接杆14与前连接板12固定连接。所述前连接板12与口连接板13相互平行。所述磁铁固定座15为片状，且可活动地位于前连接板12和后连接板13之间。所述磁铁固定座15面向后连接板13的一侧设有第一电磁铁16，面向前连接板12的一侧设有第二电磁铁17和与限位孔19的形状相适应的限位块18。同时，所述前连接板12上设有可以容纳第二电磁铁17和限位块18的开孔。

同时，所述立体车库楼层板的靠近升降机较宽一侧或两侧的位置安装有楼层间隙填补机构21包括工字钢22、支撑底座23、固定脚架24、支撑架25、支撑板26及间隙调节板27。所述工字钢22的一平面固定安装在楼层靠近升降机的边缘下方。所述支撑底座23为片状，固定安装在工字钢22另一平面的下方。所述固定脚架24固定连接了支撑底座23和工字钢22的垂直面。所述支撑架25垂直与支撑底座23向上与支撑板26固定连接。所述间隙调节板27固定安装在支撑板26上方，且其上表面与楼层上表面持平。

进一步的，所述后连接板13的外侧设有用于确定安装位置的定位柱20。

进一步的，在每个轿厢需要停住的位置都需要安装所述吸附板11。这样，轿厢3就能够在每个需要停住的位置都能够被夹紧，防止泊车机器人搬运车辆进出轿厢引起的抖动。

进一步的，一个轿厢3上可以安装多个所述电磁夹紧机构10。安装的电磁夹紧机构10的数量越多，对轿厢3的夹紧效果越明显，且承重越大。

进一步的，一个轿厢3上的多个电磁夹紧机构10最好对称安装。

进一步的，所述平层感应器包括上平层感应器和下平层感应器。当升降机上行时，当某一上平层感应器感应到轿厢靠近，则说明轿厢已经或即将到达该上平层感应器对应的楼层；当楼层下行时，当下平层感应器感应到轿厢靠近，则说明轿厢已经或即将到达该下平层感应器对应的楼层。

进一步的，所述立体车库为垂直升降立体车库、多层停车楼。

在上述技术方案中，控制器用于与上级控制器联系，并根据上级控制器的控制指令，控制升降机的运行，包括升到或降至某一楼层后停止，夹紧或脱开电磁夹紧机构。

上述电磁夹紧机构包括两个电磁铁，及第一电磁铁和第二电磁铁，这两块电磁铁是让电磁夹紧机构达到固定轿厢目的的重要部件。当第一电磁铁通电而第二电磁铁断电时，磁铁固定座及其负载的其他部件在第一电磁铁的磁力作用下，被吸附在后连接板上，即靠近轿厢。第二电磁铁和限位块也跟着靠近轿厢，远离固定在轿厢侧面对应的框架上的吸附板，从而使限位块从吸附板的限位孔中脱出。此时，轿厢可以自由升高和降低。当第一电磁铁断电而第二电磁铁通电时，磁铁固定座及其负载的其他部件在第二电磁铁的磁力作用下，被吸附在前连接板上，即远离轿厢。第二电磁铁和限位块也跟着远离轿厢，靠近固定在轿厢侧面对应的框架上的吸附板，从而使限位块插入吸附板的限位孔中。此时，因为限位块的限位效果，使得轿厢被固定在现在的位置，无法发生上下移动，从而最大程度的避免泊车机器人搬运车辆进出轿厢引起的抖动。

在上述技术方案中，所述工字钢用于安装和支撑整个升降机与楼层间隙填补机构，及其上承受的压力，因而其安装强度要足够。所述支撑底座同时被工字钢的水平支撑力和固定脚架的斜向拉力固定住，避免产生下降和偏转，固定脚架的数量也需要足够。支撑架和支撑板是主要为经过升降机与楼层间隙的物品提供向上的支撑力的部件，因此，支撑架需要有足够的数量，相邻支撑架之间的间隙不能太大。间隙调节板是用于填补升降机与楼层之间的间隙表面的结构，受磨损大，能够根据实际需要调整厚度、宽度等和便于及时更换。

本发明具有如下技术效果：

1、所述升降机在启动电磁夹紧机构后，在多个限位块和限位孔的配合下，能够牢牢的固定住轿厢，当泊车机器人搬运车辆进出轿厢时，不会因轿厢重量的变化而发生抖动，使轿厢内表面与层地面之间产生高度差不断变化，从而使泊车机器人较小的轮子卡住、导航机构产生偏差以及车辆因受到颠簸而损坏。

2、所述升降机与楼层间隙填补机构，采用平面、支撑力足够的结构，且能够根据实际缝隙的大小来调整宽度、厚度等，以实现搬运车辆的泊车机器人在通过楼层与升降机缝隙时不产生颠簸的目的。

3、所述升降机结构简单，实现自动化控制。

附图说明

图1为本发明实施例中升降机的牵引结构示意图；

图2为本发明实施例中电磁夹紧机构安装位置示意图；

图3为本发明实施例中吸附板的结构示意图；

图4为本发明实施例中磁铁固定座的结构示意图；

图5为本发明实施例中电磁夹紧机构限位状态的结构示意图；

图6为本发明实施例中电磁夹紧机构收回状态的结构示意图；

图7为本发明的实施例中升降机与楼层间隙填补机构安装位置示意图；

图8为本发明的实施例中升降机与楼层间隙填补机构的结构示意图；

其中，1为升降机，2为框架，3为轿厢，4为曳引机，5为曳引绳，6为导向轮，7为对重，8为控制器，9为平层感应器，10为电磁夹紧装置，11为吸附板，12为前连接板，13为后连接板，14为连接杆，15为磁铁固定座，16为第一电磁铁，17为第二电磁铁，18为限位块，19为限位孔，20为定位柱，21为楼层间隙填补机构，22为工字钢，23为支撑底座，24为固定脚架，25为支撑架，26为支撑板，27为间隙调节板。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面结合具体实施例和附图进行说明，显而易见地，下面描述中的实施例仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实例。

实施例1

本实施例包括一基于泊车机器人的立体车库使用的升降机1。如图7所示，所述升降机应用于一个多层的停车楼，包括一个多层停车结构和升降机1，并包括外墙板(未在图中显示)。如图1所示，该升降机1的牵引结构，采用曳引机、曳引绳和导向轮组合的方式。更具体的包括：

所述升降机1包括框架2、轿厢3、曳引机4、曳引绳5、导向轮6、对重7、控制器8、平层感应器9和电磁夹紧装置10。所述曳引机4、导向轮6位于框架2的顶端。所述曳引绳5一端固定在框架2的顶端，绕过轿厢3上的吊轮31、导向轮6以及曳引机4，另一端与对重7相连接。所述轿厢3和对重7在曳引绳5和曳引机4的牵引下，在框架2内做上下直线运动，且所述对重7位于轿厢3较窄的一侧。所述平层感应器9固定安装在框架2内侧，所述控制器8位于框架2底部。所述平层感应器9包括上平层感应器和下平层感应器。

如图2-6所示，在升降机1上安装有电磁夹紧机构10。如图2-5所示，所述升降机电磁夹紧机构10包括吸附板11、前连接板12、后连接板13、连接杆14、磁铁固定座15、第一电磁铁16、第二电磁铁17和限位块18。所述吸附板11固定在与轿厢3侧面对应的框架2上，其上开设有限位孔19。所述后连接板13固定安装在轿厢3与吸附板11相对应的位置，且通过多个连接杆14与前连接板12固定连接。所述前连接板12与口连接板13相互平行。所述磁铁固定座15为片状，且可活动地位于前连接板12和后连接板13之间。所述磁铁固定座15面向后连接板13的一侧设有第一电磁铁16，面向前连接板12的一侧设有第二电磁铁17和与限位孔19的形状相适应的限位块18。同时，所述前连接板12上设有可以容纳第二电磁铁17和限位块18的开孔。所述后连接板13的外侧设有用于确定安装位置的定位柱20。所述升降机1的轿厢3上安装16个所述电磁夹紧机构10，两侧对称的各安装了8个所述电磁夹紧机构10。

其中，升降机电磁夹紧机构工作原理为：在需要使用电磁夹紧机构时第二电磁铁通电且第一电磁铁断电，使第二电磁铁向前连接板移动吸附到吸附板上，连带着限位块也向前连接板移动，限位块卡在吸附板的限位孔当中，实现平层锁紧的功能，即限位状态，如图5所示。当升降机轿厢需要上下移动时，第二电磁铁断电且第一电磁铁通电，使第一电磁铁移动并吸附到后连接板上，同时带动限位块也移动吸附到后连接板上，使限位块从吸附板的限位孔当中抽出，实现解除平层锁紧状态，即收回状态如图6所示。

如图7-8所示，所述多层停车结构的靠近升降机较宽一侧的位置安装有楼层间隙填补机构21包括工字钢22、支撑底座23、固定脚架24、支撑架25、支撑板26及间隙调节板27。所述工字钢22的一平面固定安装在楼层靠近升降机的边缘下方。所述支撑底座23为片状，固定安装在工字钢22另一平面的下方。所述固定脚架24固定连接了支撑底座23和工字钢22的垂直面。所述支撑架25垂直与支撑底座23向上与支撑板26固定连接。所述间隙调节板27固定安装在支撑板26上方，且其上表面与楼层上表面持平。

上述具体实施方式，仅为说明本发明的技术构思和结构特征，目的在于让熟悉此项技术的相关人士能够据以实施，但以上内容并不限制本发明的保护范围，凡是依据本发明的精神实质所做的任何等效变化或修饰，均应落入本发明的保护范围之内。本发明未涉及部分与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。