一种智能墙体砌筑机器人送料装置

技术领域

本发明涉及墙体砌筑技术领域，尤其涉及一种智能墙体砌筑机器人送料装置。

背景技术

墙体砌筑指的是通过将水泥和砖块堆砌成墙体的过程，在对墙体砌筑过程中的送料常采用人力完成，即在输送水泥混凝土和砖块时，通过人力对其进行提升和定位，这样的砌筑过程就需要消耗大量时间在建筑材料输送过程中，同时在人力传输过程中，会由于砖块碰撞和水泥倾洒出现材料浪费的情况。

目前在对环形墙体砌筑过程中，通常是通过升降施工台，对施工高度进行调整，使得建筑工人能够通过适应砌筑高度的变化，但在施工过程中，需要通过输送管道将水泥混凝土输送至施工台上，同时在运输砌筑砖块时，需要将升降施工台下降至底部进行补砖，这样就会导致在砌筑过程中，频繁下降至地面进行补砖，造成能源浪费同时也需要消耗大量时间用于补充砖块。

因此，我们提出一种智能墙体砌筑机器人送料装置。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中在对环形墙体砌筑时，不能便捷将砖块和水泥混凝土输送到砌筑区域，需要频繁下降至地面进行补砖，造成能源浪费并降低了砌筑效率的问题，而提出的一种智能墙体砌筑机器人送料装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种智能墙体砌筑机器人送料装置，包括砌筑送料基座，所述砌筑送料基座的顶部固定安装有拼接框架，所述拼接框架的顶部固定连接有升降卷扬控制室，所述拼接框架的外表面套接有砌筑平台，所述砌筑平台的底部设置有直径调节机构，所述砌筑平台的底部设置有送砖机构；

所述直径调节机构包括固定安装于拼接框架外表面的升降齿条，所述升降齿条的外侧固定连接有倾斜调节导轨，所述砌筑平台的底部设置有调节台，所述调节台的顶部固定安装有稳定套筒，且所述调节台的内壁开设有倾斜度控制滑槽，所述倾斜度控制滑槽的内侧设置有与倾斜调节导轨的内壁滑动连接的倾斜伸缩杆，所述倾斜伸缩杆的外侧密封连接有倾斜控制液压缸；

所述送砖机构包括搭接于砌筑送料基座顶部的送料传送带，所述送料传送带的顶部放置有砌筑砖块，所述送料传送带的内侧设置有与拼接框架外表面固定安装的送料输送套筒，所述送料输送套筒的内侧滑动连接有送料输送副筒，所述送料输送套筒的内壁转动连接有送料滚轴，所述送料滚轴的外表面固定连接有送料输送夹块，所述送料滚轴的外侧设置有步进电机，所述送料输送套筒的底部固定连接有筛选基座，所述筛选基座的顶部设置有筛选分割杆。

优选地，所述升降卷扬控制室的内部设置有卷扬电机，且所述卷扬电机输出轴缠绕有卷扬升降钢丝绳，所述卷扬升降钢丝绳的底部与砌筑平台的顶部相卡接。

优选地，所述倾斜调节导轨设置有四组，每组所述倾斜调节导轨关于升降齿条对称分布。

优选地，所述调节台的内侧转动连接有与升降齿条啮合的啮合齿轮，所述稳定套筒的内壁开设有与倾斜伸缩杆滑动连接的锁定滑槽。

优选地，所述倾斜度控制滑槽的顶部滑动连接有倾斜连杆，所述倾斜连杆的顶部固定连接有滑动连接于砌筑平台内壁的拼接弧形块，所述拼接弧形块之间内壁滑动连接有拼接补偿滑块，所述拼接补偿滑块的横向内壁转动连接有横向拼接滑块，且所述拼接补偿滑块的内壁滑动连接有径向拼接滑块，所述径向拼接滑块的外表面设置有延展斜面。

优选地，所述倾斜伸缩杆内侧固定连接有稳定连杆，且所述倾斜伸缩杆的内壁固定连接有限位滑轮，所述限位滑轮的外表面与限位滑槽滚动连接。

优选地，所述送料输送副筒的内壁滑动连接有稳定滑块，所述稳定滑块的内侧固定连接有稳定斜齿，且所述稳定斜齿内侧与砌筑砖块的外表面相贴合。

优选地，所述送料输送副筒的内部开设有稳定齿槽，所述稳定滑块的外侧转动连接有收紧弹簧杆，所述收紧弹簧杆的外侧转动连接有收紧螺杆，所述收紧螺杆的外侧套接有旋转收紧柱，所述旋转收紧柱内壁开设有六角固定槽。

优选地，所述砌筑平台的内壁转动连接有摆砖圈，所述摆砖圈的底部啮合有摆砖电机，所述摆砖电机的输出轴固定连接有推动蜗杆，所述推动蜗杆的外表面啮合有推动蜗轮，所述推动蜗轮旋转中心固定连接有半齿轮，所述半齿轮的外表面啮合有推动齿杆，所述推动齿杆的外表面固定连接有往复弹簧，且所述推动齿杆的外表面固定连接有摆砖推板。

相比现有技术，本发明的有益效果为：

1、通过设置有送料传送带、送料输送套筒和输送副筒等装置相互配合，在送料传送带将砌筑砖块输送到送料输送套筒的内部，接着通过步进电机带动砌筑砖块向上滚动，接着通过输送副筒对上层的砖块进行输送，从而在砌筑平台砌筑的同时，通过送砖机构持续对砌筑砖块进行输送，避免频繁下降至地面进行补砖，从而解决了上述背景技术中提到的现有技术中在对环形墙体砌筑时，不能便捷将砖块和水泥混凝土输送到砌筑区域，需要频繁下降至地面进行补砖，造成能源浪费并降低了砌筑效率的问题。

2、通过设置有摆砖电机、推动蜗杆和推动蜗轮等装置相互配合，在通过步进电机将砌筑砖块输送到砌筑平台顶部后，通过摆砖电机带动砌筑砖块在摆砖圈顶部进行环形补砖，且在摆砖电机移动的过程中，带动推动齿杆对砌筑砖块进行推动，将砖块填充到摆砖圈顶部砖块缺口处，完成循环摆砖的操作。

3、通过设置有升降齿条、倾斜调节导轨和调节台等装置相互配合，在砌筑平台通过升降卷扬控制室进行升降时，带动调节台沿着升降齿条的方向进行升降，同时在砌筑带有向内倾斜的环形墙体时，通过调节台上移的距离对倾斜控制液压缸进行控制，带动拼接弧形块进行延展或收缩，从而扩大或缩小砌筑平台的外围区域，达到便捷调节砌筑平台砌筑范围的效果。

附图说明

图1为本发明提出的一种智能墙体砌筑机器人送料装置的整体结构示意图；

图2为本发明提出的一种智能墙体砌筑机器人送料装置的升降调节结构爆炸式示意图；

图3为本发明图2中A处结构的放大图；

图4为本发明图2中B处结构的放大图；

图5为本发明提出的一种智能墙体砌筑机器人送料装置的拼接弧形块和拼接补偿滑块结构爆炸式示意图；

图6为本发明图1中C处结构的放大图;

图7为本发明提出的一种智能墙体砌筑机器人送料装置的送料输送套筒内部结构示意图;

图8为本发明提出的一种智能墙体砌筑机器人送料装置的稳定滑块示意图;

图9为本发明提出的一种智能墙体砌筑机器人送料装置的送料滚轴与步进电机输出轴固定连接示意图;

图10为本发明提出的一种智能墙体砌筑机器人送料装置的摆砖电机与摆动推板结构传动连接结构示意图。

图中：1、砌筑送料基座；2、拼接框架；3、升降卷扬控制室；4、砌筑平台；5、直径调节机构；51、升降齿条；52、倾斜调节导轨；53、调节台；531、稳定套筒；532、倾斜度控制滑槽；533、啮合齿轮；534、倾斜连杆；54、倾斜伸缩杆；541、限位滑轮；55、倾斜控制液压缸；56、拼接弧形块；57、拼接补偿滑块；571、横向拼接滑块；572、径向拼接滑块；6、送砖机构；61、送料传送带；62、送料输送套筒；63、输送副筒；631、稳定滑块；632、稳定斜齿；633、稳定齿槽；634、收紧弹簧杆；635、收紧螺杆；636、旋转收紧柱；64、送料滚轴；641、送料输送夹块；642、步进电机；65、筛选基座；66、筛选分割杆；67、摆砖圈；68、摆砖电机；681、推动蜗杆；682、推动蜗轮；683、半齿轮；684、推动齿杆；685、往复弹簧；686、摆砖推板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1-10，一种智能墙体砌筑机器人送料装置，包括砌筑送料基座1，砌筑送料基座1的顶部固定安装有拼接框架2，拼接框架2的顶部固定连接有升降卷扬控制室3，拼接框架2的外表面套接有砌筑平台4，砌筑平台4的底部设置有直径调节机构5，砌筑平台4的底部设置有送砖机构6，升降卷扬控制室3的内部设置有卷扬电机，且卷扬电机输出轴缠绕有卷扬升降钢丝绳，卷扬升降钢丝绳的底部与砌筑平台4的顶部相卡接。

通过上述技术方案，在需要对诸如烟囱和花坛的环形墙体进行砌筑时，通过预先在砌筑位置处，固定安装上砌筑送料基座1，接着将拼接框架2固定安装到砌筑送料基座1的顶部，然后通过升降卷扬控制室3对砌筑平台4的高度进行控制，其原理如工地大型卷扬机升降的过程，接着通过直径调节机构5对砌筑平台4的外围范围进行调节，同时通过送砖机构6对砌筑砖块输送到砌筑平台4的顶部进行实时补砖。

实施例一

本实施例为一种智能墙体砌筑机器人送料装置的直径调节机构；

如图1-5所示，直径调节机构5包括固定安装于拼接框架2外表面的升降齿条51，升降齿条51的外侧固定连接有倾斜调节导轨52，砌筑平台4的底部设置有调节台53，调节台53的顶部固定安装有稳定套筒531，且调节台53的内壁开设有倾斜度控制滑槽532，倾斜度控制滑槽532的内侧设置有与倾斜调节导轨52的内壁滑动连接的倾斜伸缩杆54，倾斜伸缩杆54的外侧密封连接有倾斜控制液压缸55。

通过上述技术方案，在砌筑平台4通过升降卷扬控制室3进行升降时，带动调节台53沿着升降齿条51的方向进行升降，同时在砌筑带有向内倾斜的环形墙体时，通过调节台53上移的距离对倾斜控制液压缸55进行控制，带动拼接弧形块56进行延展或收缩，从而扩大或缩小砌筑平台4的外围区域，达到便捷调节砌筑平台4砌筑范围的效果；

基于上述更进一步的，调节台53上移的距离可通过调节台53内部转动连接的啮合齿轮533的旋转圈数获得，接着结合实际砌筑过程中环形墙体在横截面处的倾斜度对倾斜控制液压缸55进行控制，从而带动倾斜伸缩杆54进行延长或缩短，接着通过倾斜伸缩杆54与倾斜调节导轨52的滑动，进而反向作用于倾斜控制液压缸55，带动倾斜控制液压缸55沿着倾斜度控制滑槽532进行滑动，从而达到便捷控制砌筑平台4外围砌筑区域大小的效果。

具体的，如图1-4所示，倾斜调节导轨52设置有四组，每组倾斜调节导轨52关于升降齿条51对称分布，调节台53的内侧转动连接有与升降齿条51啮合的啮合齿轮533，稳定套筒531的内壁开设有与倾斜伸缩杆54滑动连接的锁定滑槽。

通过上述技术方案，倾斜调节导轨52设置于拼接框架2的外侧四周，通过与啮合齿轮533相啮合，对调节台53的升降进行稳定，且在倾斜伸缩杆54伸缩过程中，通过与锁定滑槽滑动对倾斜伸缩杆54的伸缩进行稳定，确保在砌筑平台4内壁通过拼接弧形块56对砌筑平台4的外围范围进行控制。

具体的，如图2和图5所示，倾斜度控制滑槽532的顶部滑动连接有倾斜连杆534，倾斜连杆534的顶部固定连接有滑动连接于砌筑平台4内壁的拼接弧形块56，拼接弧形块56之间内壁滑动连接有拼接补偿滑块57，拼接补偿滑块57的横向内壁转动连接有横向拼接滑块571，且拼接补偿滑块57的内壁滑动连接有径向拼接滑块572，径向拼接滑块572的外表面设置有延展斜面。

通过上述技术方案，在倾斜伸缩杆54延展时，此时带动稳定套筒531外侧的拼接弧形块56进行同向延展，期间用过拼接补偿滑块57对延展过程中缺失的区域进行填补，反之，在倾斜伸缩杆54收缩时，拼接补偿滑块57的宽度和高度进行收缩，将多余区域进行收回；

基于上述更进一步的，在拼接补偿滑块57对缺失区域进行填补时，通过横向拼接滑块571对横向区域进行填补，接着通过径向拼接滑块572对径向延展长度进行延展，反之，横向拼接滑块571和径向拼接滑块572向内收缩，完成收缩；

基于上述更进一步的，横向拼接滑块571的外侧与拼接弧形块56横向内壁相卡接，径向拼接滑块572的外侧与拼接弧形块56的径向内壁相卡接，从而在通过倾斜控制液压缸55控制拼接弧形块56延展或收缩时，对缺失和多余的区域进行填补和收缩；

基于上述更进一步的，如图5所示，在横向拼接滑块571的内侧滑动连接有拼接补偿滑块57，在拼接弧形块56通过倾斜连杆534滑动过程中，如图2所示，在砌筑平台4的内部开设有供拼接弧形块56滑动的滑动空间，其横截面为“工”字型，其贴合在拼接弧形块56外表面一侧设置有滑动斜面，便于对砌筑平台4的施工区域进行延展和收缩。

具体的，如图4所示，倾斜伸缩杆54内侧固定连接有稳定连杆，且倾斜伸缩杆54的内壁固定连接有限位滑轮541，限位滑轮541的外表面与限位滑槽滚动连接。

通过上述技术方案，倾斜伸缩杆54在与倾斜调节导轨52滑动连接的部位，通过限位滑轮541与限位滑槽滚动连接，减小对倾斜伸缩杆54的磨损，同时在与倾斜调节导轨52滑动连接的部位为U型叉的两头，在与倾斜控制液压缸55密封连接的部位为伸缩总柄。

实施例二

本实施例为一种智能墙体砌筑机器人送料装置的送砖机构；

如图1和图6-10所示，送砖机构6包括搭接于砌筑送料基座1顶部的送料传送带61，送料传送带61的顶部放置有砌筑砖块，送料传送带61的内侧设置有与拼接框架2外表面固定安装的送料输送套筒62，送料输送套筒62的内侧滑动连接有送料输送副筒63，送料输送套筒62的内壁转动连接有送料滚轴64，送料滚轴64的外表面固定连接有送料输送夹块641，送料滚轴64的外侧设置有步进电机642，送料输送套筒62的底部固定连接有筛选基座65，筛选基座65的顶部设置有筛选分割杆66。

通过上述技术方案，在送料传送带61将砌筑砖块输送到送料输送套筒62的内部，接着通过步进电机642带动砌筑砖块向上滚动，接着通过输送副筒63对上层的砖块进行输送，从而在砌筑平台4砌筑的同时，通过送砖机构6持续对砌筑砖块进行输送，避免频繁下降至地面进行补砖；

基于上述，在通过步进电机642将砌筑砖块输送到砌筑平台4顶部后，通过摆砖电机68带动砌筑砖块在摆砖圈67顶部进行环形补砖，且在摆砖电机68移动的过程中，带动推动齿杆684对砌筑砖块进行推动，将砖块填充到摆砖圈67顶部砖块缺口处，完成循环摆砖的操作；

基于上述，在砌筑砖块落到筛选基座65顶部时，通过两根可以调节间隔距离的插接的筛选分割杆66对损坏和长度不够的砌筑砖块进行筛选，其原理为，在砖块长度输送到筛选基座65顶部的长度不合格时就会掉落到筛选基座65的底部，不对其进行输送，从而达到便捷筛选砖块的效果。

具体的，送料输送副筒63的内壁滑动连接有稳定滑块631，稳定滑块631的内侧固定连接有稳定斜齿632，且稳定斜齿632内侧与砌筑砖块的外表面相贴合，送料输送副筒63的内部开设有稳定齿槽633，稳定滑块631的外侧转动连接有收紧弹簧杆634，收紧弹簧杆634的外侧转动连接有收紧螺杆635，收紧螺杆635的外侧套接有旋转收紧柱636，旋转收紧柱636内壁开设有六角固定槽。

通过上述技术方案，在砌筑砖块通过步进电机642向上抬升时，通过稳定斜齿632对砌筑砖块下降的部位进行卡接，完成砌筑稳定操作，同时在将送料输送副筒63重叠到送料输送套筒62内部时，通过稳定齿槽633为稳定斜齿632的升降提供滑动轨道，同时在输送砖块前，通过拧紧旋转收紧柱636带动稳定斜齿632向内侧移动，从而在砖块向上移动过程中，加大对砖块稳定的夹持力度。

具体的，如图2和图10所示，砌筑平台4的内壁转动连接有摆砖圈67，摆砖圈67的底部啮合有摆砖电机68，摆砖电机68的输出轴固定连接有推动蜗杆681，推动蜗杆681的外表面啮合有推动蜗轮682，推动蜗轮682旋转中心固定连接有半齿轮683，半齿轮683的外表面啮合有推动齿杆684，推动齿杆684的外表面固定连接有往复弹簧685，且推动齿杆684的外表面固定连接有摆砖推板686。

通过上述技术方案，在砌筑平台4的底部开设有与送料输送副筒63顶部相同的输转槽，摆砖圈67设置与输转槽的外围，通过摆砖电机68的旋转，进行环形转动，同时带动半齿轮683与推动齿杆684间歇性啮合，从而可以间歇性推动输送到砌筑平台4顶部的砖块，将其推动到摆砖圈67的外表面，完成砖块摆放的操作。

本发明在需要对诸如烟囱和花坛的环形墙体进行砌筑时，通过预先在砌筑位置处，固定安装上砌筑送料基座1，接着将拼接框架2固定安装到砌筑送料基座1的顶部，然后通过升降卷扬控制室3对砌筑平台4的高度进行控制，其原理如工地大型卷扬机升降的过程，接着通过直径调节机构5对砌筑平台4的外围范围进行调节，同时通过送砖机构6对砌筑砖块输送到砌筑平台4的顶部进行实时补砖，从而完成对砌筑砖块的输送操作和对砌筑平台4砌筑区域的调节操作。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。