一种装配式建筑构件运输系统

技术领域

本发明涉及运输系统技术领域，特别是指一种装配式建筑构件运输系统。

背景技术

工地运输安全是保证工地顺利施工的重要环节，在现代化建设中建筑构件常常需要从地面运输到施工目标点位，这些建筑构件的抵达关系到工程难易程度以及工期的快慢，在工地建筑构件的运输过程中，需要对路线、设备进行合理规划，根据路况信息和运输起点、终点进行预先估计，但是现有技术中都是使用人员的经验进行预先判断，无法进行准确预判和高效管理，且在工地运输过程中，必须注意运输安全，加强安全措施，以确保施工不受运输因素的影响。

中国专利公开号：CN106121257A，公开了一种用于装配式建筑的构件智能运输方法及系统，运送至施工现场的构件，根据施工图纸做出的编码系统进行编号，并与安装位置一一对应，经过编码的构件，按照施工顺序运至施工现场塔吊的起吊范围内；由塔吊按照顺序将构件吊运到运输小车上，构件由运输小车横移运送至每个智能悬挂起重机组的上件位置，由智能悬挂起重机组吊起构件送至安装工位，空载的运输小车返回去接下一个构件，完成一个工作循环；每完成一层或两层楼房施工，可爬升支撑底座在智能控制装置的控制下自行向上爬升至新的施工位，进行下一轮施工。

当前的建筑构件运输系统施工效率低。

发明内容

为此，本发明的目的是提供一种装配式建筑构件运输系统，用于克服当前的建筑构件运输系统施工效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种装配式建筑构件运输系统，包括，

陆地车，其用以装载、运输建筑构件并用以实时定位运输过程中所述建筑构件的所处位置；

提升机构，其包括第一塔吊和第二塔吊，用以将所述陆地车运输至起吊初始位置的所述建筑构件进行竖直方向的提升；

终端运输设备，其用以装载、运输经所述提升机构提升至起吊终点位置的所述建筑构件，并用以实时定位运输过程中所述建筑构件的所处位置；

施工定位设备，其用以获取施工现场各处的实时具体位置信息以及各原料点位和各目标点位的实时位置信息；

控制总成，其与所述陆地车、所述提升机构、所述终端运输设备和所述施工定位设备分别相连，所述控制总成能够根据所述施工定位设备获取的具体位置信息构建施工现场的空间三维模型，通过所述空间三维模型中所述原料点位和所述目标点位的位置确定所述建筑构件的主要运输路线和次要运输路线，以及合适的所述塔吊个数和对于不同路线建筑构件运输数量的分配。

进一步地，所述控制总成在所述空间三维模型中对地面路况进行分析的条件下，基于不同的起吊初始位置设有所述陆地车的不同行驶轨迹，且各行驶轨迹均为行驶时间最短的路径。

进一步地，所述控制总成在各楼层设置有不同起吊终点位置的条件下，基于不同所述塔吊提升至终点位置的不同设置有所述建筑构件的不同提升轨迹，且各提升轨迹的提升时间均不相同，

其中，所述不同起吊终点位置包括，第一起吊终点位置和第二起吊终点位置。

进一步地，所述控制总成在所述空间三维模型中对楼层内路况进行分析的条件下，基于不同的所述起吊终点位置设置有所述终端运输设备的不同终端轨迹，且所述建筑构件沿不同终端轨迹从不同起吊终点位置运输至所述目标点位所用终端时间不同。

进一步地，所述控制总成能够将各所述行驶轨迹、所述提升轨迹和所述终端轨迹组合为不同的运输路线，控制总成将组合后的各所述运输路线对应的运输时间进行比较，基于比较结果对不同塔吊运输所述建筑构件的所述运输路线进行等级评价。

进一步地，所述控制总成能够根据各所述运输路线对应的所述运输时间对各运输路线进行等级评价，

若所述第一塔吊与所述第一起吊终点位置组合的第一运输路线对应的第一运输时间小于第一塔吊与所述第二起吊终点位置组合的第二运输路线对应的第二运输时间，则控制总成判定所述第一运输路线为第一甲级路线；

若所述第二塔吊与所述第一起吊终点位置组合的第三运输路线对应的第三运输时间小于第二塔吊与所述第二起吊终点位置组合的第四运输路线对应的第四运输时间，则控制总成判定所述第三运输路线为第二甲级路线。

进一步地，所述控制总成能够确定运输所述建筑构件的主要运输路线和次要运输路线，控制总成对所述第一甲级路线和所述第二甲级路线所对应的第一甲级运输时间和第二甲级运输时间进行比较，并根据比较结果制定运输路线。

进一步地，所述控制总成在所述建筑构件数量超过预设塔吊数量评价值条件下，设置有所述塔吊数量不同的运输方案。

进一步地，若所述建筑构件数量小于所述塔吊数量评价值，则所述控制总成判定所述塔吊个数为1，

若所述建筑构件数量大于等于所述塔吊数量评价值，则所述控制总成判定所述塔吊个数为2。

进一步地，所述控制总成在所述不同运输方案的条件下，基于各运输方案中所述塔吊个数的不同设置有不同的运输任务量分配比例，且所述运输任务量均优先分配所述主要运输路线。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明通过施工定位设备获取的位置信息构建空间三维模型，根据空间三维模型对施工现场的路况进行分析，从而确定针对不同原料点位、不同目标点位运输途中阻碍最少，耗时最短的运输路线，有利于简化运输过程中的人工操作步骤，对于减少人工操作失误，促进智能化在装配式建筑构件运输系统中的应用，易于推广实施，且进一步提高施工效率，确保建筑构件安全有效地运输到施工现场，经济效益明显。

尤其，通过控制总成根据空间三维模型对地面的路况进行分析，确定地面上原料点位距各塔吊起吊初始位置间阻碍最少，耗时最短的行驶轨迹，减少施工进度对材料的影响，实施精准的施工并有效控制运输的成本和时间。

尤其，通过构建空间三维模型以及实时更新的位置信息对运输途中可能发生的堵塞及路况障碍都会被进行提前估计，减少了建筑构件运输过程中发生运输事故的可能性，以及由于路况的影响造成的运输时间长，在很大程度上保证了构件运输过程中的安全性和运输效率，使得建筑构建的施工安装过程得以顺利进行。

尤其，通过在建筑构件的运输准备过程中，清查运输路况、制定具体运输路线、制定运输方案，避免了运输过程中不必要耗时事故的发生，对于影响了运输效率的路线、方案及时进行改进，进一步提高施工效率，确保建筑构件安全有效地运输到施工现场。

尤其，通过建筑构件的数量确定引用塔吊的个数，对引用的塔吊进行运输任务量的分配，对于控制总成确定的主要运输路线所对应的塔吊进行较大份额的分配，对于控制总成确定的次要运输路线所对应的塔吊进行较小份额的分配，使得运输耗时短的主要运输路线进行更多建筑构件的运输，提高了运输效率，减少了整体运输时间。

附图说明

图1为发明实施例装配式建筑构件运输系统的结构示意图；

图2为发明实施例装配式建筑构件运输系统的俯视图；

图3为发明实施例装配式建筑构件运输系统的逻辑图；

图4为一种装配式建筑构件运输方法的流程图；

图中包括，陆地车1、第一塔吊2、第二塔吊3、终端运输设备4、施工定位设备5、原料点位6、第一起吊终点位置8和第二起吊终点位置9。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-图4所示，图1为发明实施例装配式建筑构件运输系统的结构示意图；图2为发明实施例装配式建筑构件运输系统的俯视图；图3为发明实施例装配式建筑构件运输系统的逻辑图；图4为一种装配式建筑构件运输方法的流程图。

本发明提供一种装配式建筑构件运输系统，包括，

陆地车1，其用以装载、运输建筑构件并用以实时定位运输过程中所述建筑构件的所处位置；

提升机构，其包括第一塔吊2和第二塔吊3，用以将所述陆地车1运输至起吊初始位置的所述建筑构件进行竖直方向的提升；

终端运输设备4，其用以装载、运输经所述提升机构提升至起吊终点位置的所述建筑构件，并用以实时定位运输过程中所述建筑构件的所处位置；

施工定位设备5，其用以获取施工现场各处的实时具体位置信息以及各原料点位6和各目标点位的实时位置信息；

控制总成，其与所述陆地车1、所述提升机构、所述终端运输设备4和所述施工定位设备5分别相连，所述控制总成能够根据所述施工定位设备5获取的具体位置信息构建施工现场的空间三维模型，通过所述空间三维模型中所述原料点位6和所述目标点位的位置确定所述建筑构件的主要运输路线和次要运输路线，以及合适的所述塔吊个数和对于不同路线建筑构件运输数量的分配。

本发明实施例通过施工定位设备获取的位置信息构建空间三维模型，根据空间三维模型对施工现场的路况进行分析，从而确定针对不同原料点位、不同目标点位运输途中阻碍最少，耗时最短的运输路线，有利于简化运输过程中的人工操作步骤，对于减少人工操作失误，促进智能化在装配式建筑构件运输系统中的应用，易于推广实施，且进一步提高施工效率，确保建筑构件安全有效地运输到施工现场，经济效益明显。

具体而言，本实施例中所述控制总成根据所述施工定位设备5获取的所述具体位置信息构建施工现场的空间三维模型，根据所述空间三维模型对施工现场的路况进行分析，确定第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，所述第一行驶轨迹为所述建筑构件从原料点位6运输至所述第一塔吊2的第一起吊初始位置的路径，所述第二行驶轨迹为建筑构件从原料点位6运输至所述第二塔吊3的第二起吊初始位置的路径，第一行驶轨迹所用的第一行驶时间为t1,第二行驶轨迹所用的第二行驶时间为t2。

本发明实施例通过控制总成根据空间三维模型对地面的路况进行分析，确定地面上原料点位距各塔吊起吊初始位置间阻碍最少，耗时最短的行驶轨迹，减少施工进度对材料的影响，实施精准的施工并有效控制运输的成本和时间。

具体而言，本实施例中所述每个楼层设置有若干个起吊终点位置，包括，第一起吊终点位置8和第二起吊终点位置9，将所述建筑构件从所述第一起吊初始位置运输至起吊终点位置有若干提升轨迹，包括，第一提升轨迹和第二提升轨迹，其中，所述第一提升轨迹为所述建筑构件从第一起吊初始位置运输至所述第一起吊终点位置8的路径，所述第二提升轨迹为所述建筑构件从第一起吊初始位置运输至所述第二起吊终点位置9的路径；

将所述建筑构件从所述第二起吊初始位置运输至起吊终点位置有若干提升轨迹，包括，第三提升轨迹和第四提升轨迹，

其中，所述第三提升轨迹为所述建筑构件从第二起吊初始位置运输至所述第一起吊终点位置8的路径，所述第四提升轨迹为所述建筑构件从第二起吊初始位置运输至所述第二起吊终点位置9的路径；

第一提升轨迹所用的第一提升时间为t11’,第二提升轨迹所用的第二提升时间为t12’，第三提升轨迹所用的第三提升时间为t21’，第四提升轨迹所用的第四提升时间为t22’。

具体而言，本实施例中将所述建筑构件从起吊终点位置运输至所述目标点位有若干终端轨迹，包括，第一终端轨迹和第二终端轨迹，其中，所述第一终端轨迹为所述建筑构件从所述第一起吊终点位置8运输至目标点位的路径，所述第二终端轨迹为所述建筑构件从所述第二起吊终点位置9运输至目标点位的路径；

第一终端轨迹所用的第一终端时间为t1”,第二终端轨迹所用的第二终端时间为t2”。

具体而言，本实施例中通过所述第一塔吊2对所述建筑构件进行运输时，有若干运输路线，包括，第一运输路线和第二运输路线，其中，所述第一运输路线为将建筑构件从所述原料点位6沿所述第一行驶轨迹运输至所述第一起吊初始位置，从第一起吊初始位置沿所述第一提升轨迹运输至所述第一起吊终点位置8，从第一起吊终点位置8沿第一终端轨迹运输至所述目标点位的路径，所述第二运输路线为将建筑构件从所述原料点位6沿所述第一行驶轨迹运输至所述第一起吊初始位置，从第一起吊初始位置沿所述第二提升轨迹运输至所述第二起吊终点位置9，从第二起吊终点位置9沿第二终端轨迹运输至所述目标点位的路径；

通过所述第二塔吊对所述建筑构件进行运输时，有若干运输路线，包括，第三运输路线和第四运输路线，其中，所述第三运输路线为将建筑构件从所述原料点位6沿所述第二行驶轨迹运输至所述第二起吊初始位置，从第二起吊初始位置沿所述第二提升轨迹运输至所述第一起吊终点位置8，从第一起吊终点位置8沿第一终端轨迹运输至所述目标点位的路径，所述第四运输路线为将建筑构件从所述原料点位6沿所述第二行驶轨迹运输至所述第二起吊初始位置，从第二起吊初始位置沿所述第二提升轨迹运输至所述第二起吊终点位置9，从第二起吊终点位置9沿第二终端轨迹运输至所述目标点位的路径。

本发明实施例通过构建空间三维模型以及实时更新的位置信息对运输途中可能发生的堵塞及路况障碍都会被进行提前估计，减少了建筑构件运输过程中发生运输事故的可能性，以及由于路况的影响造成的运输时间长，在很大程度上保证了构件运输过程中的安全性和运输效率，使得建筑构建的施工安装过程得以顺利进行。

具体而言，本实施例中所述第一运输路线所用的第一运输时间为T1,

T1＝t1+t11’+t1”,

所述第二运输路线所用的第二运输时间为T2,

T2＝t1+t12’+t2”，

所述终端总成将所述第一运输时间T1和所述第二运输时间T2进行比较，对通过所述第一塔吊2对所述建筑构件进行运输时的运输路线进行等级评价，

若T1＜T2，则所述终端总成判定所述第一运输路线为第一甲级路线，

若T1≥T2，则所述终端总成判定所述第二运输路线为第一甲级路线。

具体而言，本实施例中所述第三运输路线所用的第三运输时间为T3,

T3＝t2+t21’+t1”，

所述第四运输路线所用的第四运输时间为T4,

T4＝t2+t22’+t2”，

所述终端总成将所述第三运输时间T3和所述第四运输时间T4进行比较，对通过所述第二塔吊3对所述建筑构件进行运输时的运输路线进行等级评价，

若T3＜T4，则所述终端总成判定所述第三运输路线为第二甲级路线，

若T3≥T4，则所述终端总成判定所述第四运输路线为第二甲级路线。

具体而言，本实施例中所述第一甲级路线所用第一甲级运输时间为Ti，i＝1,2,所述第二甲级路线所用第二甲级运输时间为Tj，j＝3,4,

所述控制总成将所述第一甲级运输时间Ti和所述第二甲级运输时间Tj进行比较，确定运输所述建筑构件的主要运输路线和次要运输路线，

若Ti＜Tj，则控制总成判定第一甲级路线为所述主要运输路线，第二甲级路线为所述次要运输路线；

若Ti≥Tj，则控制总成判定第二甲级路线为所述主要运输路线，第一甲级路线为所述次要运输路线。

本发明实施例通过在建筑构件的运输准备过程中，清查运输路况、制定具体运输路线、制定运输方案，避免了运输过程中不必要耗时事故的发生，对于影响了运输效率的路线、方案及时进行改进，进一步提高施工效率，确保建筑构件安全有效地运输到施工现场。

具体而言，本实施例中所述控制总成根据所述建筑构件的数量N确定所需的所述塔吊个数B，

其中，N0为所述控制总成内设置的塔吊数量评价值。

具体而言，本实施例中所述控制总成对确定所需个数的所述塔吊进行运输任务量的分配，

当所需塔吊个数B为1时，选择所述主要运输路线对应的塔吊进行运输，

当所需塔吊个数B为2时，对主要运输路线对应的塔吊和所述次要运输路线对应的塔吊进行运输任务量的分配，其中，所述建筑构件数量未超过所述塔吊数量评价值N0的第一部分选择所述主要运输路线对应的塔吊进行运输，超过塔吊数量评价值N0的第二部分(N-N0)选择所述次要运输路线对应的塔吊进行运输。

本发明还提供一种装配式建筑构件运输方法，包括，

步骤S1,获取施工现场的空间三维模型，根据空间三维模型对地面、楼层内的路况进行分析；

步骤S2,根据S1中的路况分析结果确定各行驶轨迹、提升轨迹和终端轨迹；

步骤S3,将行驶轨迹、提升轨迹和终端轨迹组合为不同的运输路线，确定所用运输时间最短的运输路线；

步骤S4,根据S3中确定的运输路线及建筑构件数量确定最佳的运输方案。

本发明实施例通过建筑构件的数量确定引用塔吊的个数，对引用的塔吊进行运输任务量的分配，对于控制总成确定的主要运输路线所对应的塔吊进行较大份额的分配，对于控制总成确定的次要运输路线所对应的塔吊进行较小份额的分配，使得运输耗时短的主要运输路线进行更多建筑构件的运输，提高了运输效率，减少了整体运输时间。

本发明中各所述计算补偿参数、计算调节参数的作用有两个，一是平衡公式左右纲量，二是调节数值结果，在本实施例中不进行具体赋值，且，本实施例中各计算公式用于直观反应各数值间的调节关系，例如正相关，负相关，在无特殊说明的前提下，未具体限定数值的参数数值均取正。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。