管路接头组装装置

技术领域

本发明涉及管路组装自动化设备技术领域，尤其是涉及一种管路接头组装装置。

背景技术

在汽车管路系统中包含很多管道及零部件，这些管道及零部件通常通过连接接头和阳接头连通。其中一根管道及零部件与阳接头固定连接，另一根管道与连接接头固定连接，阳接头插接在连接接头的内部，且阳接头上设置的凸盘与连接接头内部相扣，而更环保、低成本、安全的汽车管路系统也成为未来的发展趋势。

现有技术中，大多数汽车管路接头主要依赖人工组装，人工组装存在效率低，劳动强度大，成本高，人工装配接头质量不稳定，造成浪费。

发明内容

本发明的目的在于提供一种管路接头组装装置，以缓解现有技术中存在的人工组装管路接头导致效率低、劳动强度大、成本高、安装质量无法保证容易造成浪费的技术问题。

本发明提供的一种管路接头组装装置，包括：组装盘、本体组装机构、卡环组装机构、大密封圈组装机构、小密封圈组装机构和卡簧组装机构；

所述组装盘上设置有多个组装工位，多个所述组装工位沿着所述组装盘的圆周方向间隔布置；

所述本体组装机构、所述卡环组装机构、所述大密封圈组装机构、所述小密封圈组装机构和所述卡簧组装机构沿着所述组装盘的圆周方向间隔布置，所述组装盘用于带动多个所述组装工位转动，以能够使得每个所述组装工位依次与所述本体组装机构、所述卡环组装机构、所述大密封圈组装机构、所述小密封圈组装机构和所述卡簧组装机构对应布置，所述本体组装机构用于向对应的所述组装工位放置物料本体，所述卡环组装机构、所述大密封圈组装机构、所述小密封圈组装机构和所述卡簧组装机构依次向对应的所述组装工位内的物料本体安装卡环、大密封圈、小密封圈和卡簧。

在本发明较佳的实施例中，所述卡环组装机构包括卡环振动盘、卡环输送导轨、顶升气缸、第一驱动部、第一夹爪部和第一横移部；

每个所述组装工位上具有基础工装，所述卡环振动盘与所述卡环输送导轨传动连接，所述卡环输送导轨远离所述卡环振动盘的一端具有第一出口，所述顶升气缸与所述第一出口对应布置；

所述第一夹爪部与所述第一驱动部连接，所述第一驱动部用于带动所述第一夹爪部沿着靠近或远离所述第一出口的方向往复移动，所述顶升气缸用于将所述第一出口的卡环顶出，所述第一夹爪部能够将所述顶升气缸顶出的卡环进行夹持；

所述第一驱动部与所述第一横移部连接，所述第一横移部用于带动所述第一夹爪部沿着所述第一出口的位置至对应的所述组装工位往复移动，以通过所述第一夹爪部将所述卡环放置于对应的所述组装工位的基础工装上。

在本发明较佳的实施例中，所述大密封圈组装机构包括大密封圈振动盘、大密封圈输送导轨、第二驱动部、扩张部和第二横移部；

所述大密封圈振动盘与所述大密封圈输送导轨传动连接，所述大密封圈输送导轨远离所述大密封圈振动盘的一端具有第二出口；

所述扩张部与所述第二驱动部连接，所述第二驱动部用于带动所述扩张部沿着靠近或远离所述第二出口的方向往复移动，所述扩张部能够伸入至所述第二出口处，以将大密封圈支撑带出第二出口；

所述第二驱动部与所述第二横移部连接，所述第二横移部用于带动所述扩张部沿着所述第二出口的位置至对应的所述组装工位往复移动，以通过所述扩张部将所述大密封圈放置于对应的所述组装工位的基础工装上。

在本发明较佳的实施例中，所述大密封圈组装机构还包括第一检测传感器和第二检测传感器；

所述第一检测传感器位于所述组装盘一侧，所述第一检测传感器与所述大密封圈组装机构对应的所述组装工位相对布置，所述第一检测传感器用于识别所述扩张部是否将所述大密封圈放置于对应的所述基础工装上；

所述第二检测传感器位于所述第二出口一侧，所述第二检测传感器用于检测所述扩张部是否将所述大密封圈取出。

在本发明较佳的实施例中，所述本体组装机构包括本体振动盘、本体输送导轨、定位部、第三驱动部、第二夹爪部和第三横移部；

所述本体振动盘通过所述本体输送导轨与所述定位部连接，所述定位部上设置有用于放置经所述本体输送导轨输送的物料本体的本体待组装位置，所述第二夹爪部与所述第三驱动部连接，所述第二夹爪部能够将所述本体待组装位置处的物料进行夹持，所述第三驱动部用于带动所述第二夹爪部沿着靠近或远离所述本体待组装位置的方向往复移动；

所述第三驱动部与所述第三横移部连接，所述第三横移部用于带动所述第二夹爪部沿着所述本体待组装位置至对应的所述组装工位往复移动，以通过所述第二夹爪部将所述本体待组装位置的物料本体放置于对应的组装工位上，所述物料本体套设于所述基础工装上，以使所述大密封圈和所述卡环与所述物料本体的内壁卡接固定。

在本发明较佳的实施例中，所述本体组装机构还包括感应器；

所述感应器位于所述组装盘一侧，所述感应器与所述本体组装机构对应的所述组装工位相对布置，所述感应器用于识别所述第二夹爪部是否将所述物料本体放置于对应的所述组装工位上。

在本发明较佳的实施例中，所述小密封圈组装机构包括小密封圈振动盘、小密封圈输送导轨、第四驱动部、第三夹爪部、第四横移部、撑开部、第四夹爪部和第五驱动部；

所述小密封圈振动盘与所述小密封圈输送导轨传动连接，所述小密封圈输送导轨远离所述小密封圈振动盘的一端具有第三出口；

所述第三夹爪部与所述第四驱动部连接，所述第四驱动部用于带动所述第三夹爪部沿着靠近或远离所述第三出口的方向往复移动，所述第三夹爪部能够伸入至所述第三出口处，以将小密封圈带出第三出口；

所述第四驱动部与所述第四横移部连接，所述撑开部位于所述第三出口所述组装盘之间，所述第四横移部用于带动所述第三夹爪部沿着所述第三出口的位置至对应的所述撑开部往复移动，以所述第三夹爪部将所述小密封圈放置于所述撑开部上，所述撑开部用于将所述小密封圈呈扩张打开；

所述第四夹爪部与所述第五驱动部连接，所述第五驱动部用于带动所述第四夹爪部沿着靠近或远离所述撑开部的方向往复移动，所述第四夹爪部能够伸入至所述小密封圈内壁处，以将撑开后的所述小密封圈扩张带出；

所述第五驱动部与所述第四横移部连接，所述第四横移部用于带动所述第四夹爪部沿着所述撑开部的位置至对应的所述组装工位往复移动，以通过所述第四夹爪部将所述小密封圈套设于对应的所述组装工位上的所述物料本体的密封槽上。

在本发明较佳的实施例中，所述卡簧组装机构包括卡簧振动盘、卡簧输送导轨、卡簧夹持部、第五横移部和推卡簧部；

所述卡簧振动盘与所述卡簧输送导轨连接，所述卡簧输送导轨远离所述卡簧振动盘的一端用于将所述卡簧伸出；

所述卡簧夹持部与所述第五横移部连接，所述第五横移部用于带动所述卡簧夹持部沿着所述卡簧输送导轨的伸出位置和对应的所述组装工位往复移动，所述卡簧夹持部具有夹持所述卡簧的夹持槽，所述推卡簧部与对应的所述组装工位对应布置，所述推卡簧部用于将所述夹持槽内的卡簧推入至对应的所述组装工位上的所述物料本体外部。

在本发明较佳的实施例中，还包括第一机械手和气密测试机构；

所述第一机械手位于所述组装盘的一侧，所述第一机械手用于将组装完成的物料本体形成的管路接头夹持至所述气密测试机构上；

所述气密测试机构包括第一堵头、第二堵头和气压差传感器；所述第一堵头和所述第二堵头之间形成测试空间，组装完成的所述物料本体容置于所述测试空间中，所述第一堵头和所述第二堵头分别与物料本体的两端密封抵接，所述气压差传感器用于检测所述物料本体内部的气密性。

在本发明较佳的实施例中，还包括第二机械手、图像检测机构、成品储存机构和非成品储存机构；

所述第二机械手能够将检测之后的管路接头夹持至所述图像检测机构处，所述图像检测机构能够检测管路接头是否组装完成，以通过所述第二机械手将组装完成的管路接头夹持至所述成品储存机构，将未完成组装的管路接头夹持至所述非成品储存机构。

本发明提供的一种管路接头组装装置，包括：组装盘、本体组装机构、卡环组装机构、大密封圈组装机构、小密封圈组装机构和卡簧组装机构；组装盘上设置有多个组装工位，多个组装工位沿着组装盘的圆周方向间隔布置；本体组装机构、卡环组装机构、大密封圈组装机构、小密封圈组装机构和卡簧组装机构沿着组装盘的圆周方向间隔布置，组装盘带动多个组装工位转动，以能够使得每个组装工位依次与本体组装机构、卡环组装机构、大密封圈组装机构、小密封圈组装机构和卡簧组装机构对应布置，本体组装机构向对应的组装工位放置物料本体，卡环组装机构、大密封圈组装机构、小密封圈组装机构和卡簧组装机构依次向对应的组装工位内的物料本体安装卡环、大密封圈、小密封圈和卡簧；通过自动化组装设备对管路接头进行组装，缓解了现有技术中存在的人工组装管路接头导致效率低、劳动强度大、成本高、安装质量无法保证容易造成浪费的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的管路接头组装装置的整体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的管路接头组装装置的卡环组装机构的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的管路接头组装装置的大密封圈组装机构的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的管路接头组装装置的本体组装机构的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的管路接头组装装置的小密封圈组装机构的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的管路接头组装装置的卡簧组装机构的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的管路接头组装装置的气密测试机构的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的管路接头组装装置的图像检测机构的结构示意图。

图标：100-组装盘；101-组装工位；102-基础工装；20-本体组装机构；201-本体振动盘；202-本体输送导轨；203-定位部；204-第三驱动部；205-第二夹爪部；206-第三横移部；207-感应器；208-物料本体；300-卡环组装机构；301-卡环振动盘；302-卡环输送导轨；312-第一出口；303-顶升气缸；304-第一驱动部；305-第一夹爪部；306-第一横移部；400-大密封圈组装机构；401-大密封圈振动盘；402-大密封圈输送导轨；403-第二驱动部；404-扩张部；405-第二横移部；406-第一检测传感器；407-第二检测传感器；500-小密封圈组装机构；501-小密封圈振动盘；502-小密封圈输送导轨；503-第四驱动部；504-第三夹爪部；505-第四横移部；506-撑开部；507-第四夹爪部；508-第五驱动部；600-卡簧组装机构；601-卡簧振动盘；602-卡簧输送导轨；603-卡簧夹持部；613-夹持槽；604-第五横移部；605-推卡簧部；606-卡簧；700-第一机械手；800-气密测试机构；801-第一堵头；802-第二堵头；803-气压差传感器；900-第二机械手；110-图像检测机构；120-成品储存机构；130-非成品储存机构。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图8所示，本实施例提供的一种管路接头组装装置，包括：组装盘100、本体组装机构20、卡环组装机构300、大密封圈组装机构400、小密封圈组装机构500和卡簧组装机构600；组装盘100上设置有多个组装工位101，多个组装工位101沿着组装盘100的圆周方向间隔布置；本体组装机构20、卡环组装机构300、大密封圈组装机构400、小密封圈组装机构500和卡簧组装机构600沿着组装盘100的圆周方向间隔布置，组装盘100用于带动多个组装工位101转动，以能够使得每个组装工位101依次与本体组装机构20、卡环组装机构300、大密封圈组装机构400、小密封圈组装机构500和卡簧组装机构600对应布置，本体组装机构20用于向对应的组装工位101放置物料本体208，卡环组装机构300、大密封圈组装机构400、小密封圈组装机构500和卡簧组装机构600依次向对应的组装工位101内的物料本体208安装卡环、大密封圈、小密封圈和卡簧606。

本实施例提供的管路接头组装装置能够对管路接头进行自动化组装，优选可以针对汽车管路接头进行组装；具体地，组装盘100位于本体组装机构20、卡环组装机构300、大密封圈组装机构400、小密封圈组装机构500和卡簧组装机构600的中心位置，组装盘100上至少开设有5个组装工位101，组装盘100能够依次将组装工位101沿着卡环组装机构300、大密封圈组装机构400、本体组装机构20、小密封圈组装机构500和卡簧组装机构600进行转动，利用机械操作的方式实现对管路的内部和外部完成卡环、大密封圈、小密封圈和卡簧606的定向组装，实现了高效率高质量的组装要求。

需要说明的是，本实施例采用的自动化控制程序属于本领域的常规控制程序，此处针对控制器以及控制程序不做限定，本领域能够实现即可。

本实施例提供的一种管路接头组装装置，包括：组装盘100、本体组装机构20、卡环组装机构300、大密封圈组装机构400、小密封圈组装机构500和卡簧组装机构600；组装盘100上设置有多个组装工位101，多个组装工位101沿着组装盘100的圆周方向间隔布置；本体组装机构20、卡环组装机构300、大密封圈组装机构400、小密封圈组装机构500和卡簧组装机构600沿着组装盘100的圆周方向间隔布置，组装盘100带动多个组装工位101转动，以能够使得每个组装工位101依次与本体组装机构20、卡环组装机构300、大密封圈组装机构400、小密封圈组装机构500和卡簧组装机构600对应布置，本体组装机构20向对应的组装工位101放置物料本体208，卡环组装机构300、大密封圈组装机构400、小密封圈组装机构500和卡簧组装机构600依次向对应的组装工位101内的物料本体208安装卡环、大密封圈、小密封圈和卡簧606；通过自动化组装设备对管路接头进行组装，缓解了现有技术中存在的人工组装管路接头导致效率低、劳动强度大、成本高、安装质量无法保证容易造成浪费的技术问题。

在上述实施例的基础上，进一步地，在本发明较佳的实施例中，卡环组装机构300包括卡环振动盘301、卡环输送导轨302、顶升气缸303、第一驱动部304、第一夹爪部305和第一横移部306；每个组装工位101上具有基础工装102，卡环振动盘301与卡环输送导轨302传动连接，卡环输送导轨302远离卡环振动盘301的一端具有第一出口312，顶升气缸303与第一出口312对应布置；第一夹爪部305与第一驱动部304连接，第一驱动部304用于带动第一夹爪部305沿着靠近或远离第一出口312的方向往复移动，顶升气缸303用于将第一出口312的卡环顶出，第一夹爪部305能够将顶升气缸303顶出的卡环进行夹持；第一驱动部304与第一横移部306连接，第一横移部306用于带动第一夹爪部305沿着第一出口312的位置至对应的组装工位101往复移动，以通过第一夹爪部305将卡环放置于对应的组装工位101的基础工装102上。

本实施例中，卡环振动盘301与卡环输送导轨302形成定向振动输送，利用卡环振动盘301的振动能够保证卡环沿着卡环输送导轨302进行依次输送，当卡环运动至第一出口312位置时，此时第一出口312呈贯穿通孔布置，顶升气缸303可以第一出口312处的卡环顶起，第一驱动部304可以采用直线驱动器，例如：液压缸、气缸或者直线电机等，通过第一驱动部304带动第一夹爪部305沿着竖直向下运动，第一夹爪部305能够利用自身夹爪的开合对定位部203伸出的卡环进行夹持，第一驱动部304带动第一夹爪部305沿着竖直向上运动，第一横移部306可以采用横移驱动器，例如：驱动气缸和导轨的配合结构，或者采用直线电机等，通过第一横移部306带动第一驱动部304以及第一夹爪部305向组装盘100运动，当第一夹爪部305运动至对应的组装工位101的位置后，利用第一驱动部304带动第一夹爪部305竖直向下运动，通过第一夹爪部305将卡环放置在组装工位101的基础工装102上；其中，基础工装102可以针对管路接头需要安装的卡环结构对应布置，利用基础工装102能够保证卡环的环形支撑。

在本发明较佳的实施例中，大密封圈组装机构400包括大密封圈振动盘401、大密封圈输送导轨402、第二驱动部403、扩张部404和第二横移部405；大密封圈振动盘401与大密封圈输送导轨402传动连接，大密封圈输送导轨402远离大密封圈振动盘401的一端具有第二出口；扩张部404与第二驱动部403连接，第二驱动部403用于带动扩张部404沿着靠近或远离第二出口的方向往复移动，扩张部404能够伸入至第二出口处，以将大密封圈支撑带出第二出口；第二驱动部403与第二横移部405连接，第二横移部405用于带动扩张部404沿着第二出口的位置至对应的组装工位101往复移动，以通过扩张部404将大密封圈放置于对应的组装工位101的基础工装102上。

本实施例中，大密封圈振动盘401与大密封圈输送导轨402形成定向振动输送，利用大密封圈振动盘401的振动能够保证大密封圈沿着大密封圈输送导轨402进行依次输送，当大密封圈运动至第二出口位置时，此时第一出口312呈贯穿通孔布置，第二驱动部403可以采用直线驱动器，例如：液压缸、气缸或者直线电机等，通过第二驱动部403带动扩张部404沿着竖直向下运动，扩张部404可以采用扩张气缸，在扩张部404处于收缩状态下，扩张部404伸入至第一出口312位置同时贯穿大密封圈，此时将扩张部404进行径向扩张，当扩张部404与大密封圈形成卡接对接后，第二驱动部403带动扩张部404沿着竖直向上运动，第二横移部405可以采用横移驱动器，例如：驱动气缸和导轨的配合结构，或者采用直线电机等，通过第二横移部405带动第二驱动部403以及扩张部404向组装盘100运动，当扩张部404运动至对应的组装工位101的位置后，利用第二驱动部403带动扩张部404竖直向下运动，通过扩张部404与基础工装102对接，此时扩张部404能够进行收缩，大密封圈能够落入至组装工位101的基础工装102上；其中，基础工装102可以针对管路接头需要安装的大密封圈结构对应布置，利用基础工装102能够保证大密封圈的环形支撑。

在本发明较佳的实施例中，大密封圈组装机构400还包括第一检测传感器406和第二检测传感器407；第一检测传感器406位于组装盘100一侧，第一检测传感器406与大密封圈组装机构400对应的组装工位101相对布置，第一检测传感器406用于识别扩张部404是否将大密封圈放置于对应的基础工装102上；第二检测传感器407位于第二出口一侧，第二检测传感器407用于检测扩张部404是否将大密封圈取出。

本实施例中，第一检测传感器406和第二检测传感器407均可以采用图像传感器，利用第二检测传感器407能够对扩张部404外部是否有大密封圈进行检测，当检测扩张部404外部没有大密封圈时，通过自动化控制程序，重复扩张部404伸入至第二出口的动作，直至扩张部404上具有大密封圈后，进行下一步操作；第一检测传感器406能够对扩张部404对基础工装102进行对接过程中，大密封圈是否落入基础工装102进行检测，能够更好的避免扩张部404收缩不到位造成大密封圈没有落入基础工装102的可能性。

在本发明较佳的实施例中，本体组装机构20包括本体振动盘201、本体输送导轨202、定位部203、第三驱动部204、第二夹爪部205和第三横移部206；本体振动盘201通过本体输送导轨202与定位部203连接，定位部203上设置有用于放置经本体输送导轨202输送的物料本体208的本体待组装位置，第二夹爪部205与第三驱动部204连接，第二夹爪部205能够将本体待组装位置处的物料进行夹持，第三驱动部204用于带动第二夹爪部205沿着靠近或远离本体待组装位置的方向往复移动；第三驱动部204与第三横移部206连接，第三横移部206用于带动第二夹爪部205沿着本体待组装位置至对应的组装工位101往复移动，以通过第二夹爪部205将本体待组装位置的物料本体208放置于对应的组装工位101上，物料本体208套设于基础工装102上，以使大密封圈和卡环与物料本体208的内壁卡接固定。

本实施例中，物料本体208为管路接头，本体振动盘201与本体输送导轨202形成定向振动输送，利用本体振动盘201的振动能够保证物料本体208沿着本体输送导轨202进行依次输送，当物料本体208运动至定位部203位置时，定位部203能够将物料本体208进行夹持，定位部203可以采用定位气缸，并且定位部203朝向本体输送导轨202位置具有开口，第三驱动部204可以采用直线驱动器，例如：液压缸、气缸或者直线电机等，通过第三驱动部204带动第二夹爪部205沿着竖直向下运动，定位气缸能够在第二夹爪部205靠近的过程中打开，第二夹爪部205能够利用自身夹爪的开合对定位气缸处物料本体208进行夹持，第三驱动部204带动第二夹爪部205沿着竖直向上运动，第三横移部206可以采用横移驱动器，例如：驱动气缸和导轨的配合结构，或者采用直线电机等，通过第三横移部206带动第三驱动部204以及第二夹爪部205向组装盘100运动，当第二夹爪部205运动至对应的组装工位101的位置后，利用第三驱动部204带动第二夹爪部205竖直向下运动，通过第二夹爪部205将物料本体208扣合在基础工装102上，物料本体208能够套设在基础工装102外部，同时卡环能够与物料本体208的内壁形成卡接固定，并且大密封圈能够卡环的作用下与物料本体208的内密封槽形成移动卡接密封，此时完成管路接头的内部卡环和大密封圈的组装。

在本发明较佳的实施例中，本体组装机构20还包括感应器207；感应器207位于组装盘100一侧，感应器207与本体组装机构20对应的组装工位101相对布置，感应器207用于识别第二夹爪部205是否将物料本体208放置于对应的组装工位101上。

本实施例中，感应器207可以采用位置传感器，例如：红外传感器、图像传感器等，利用感应器207能够识别管路接头是否放置到位，以保证管路接头能够与卡环以及大密封圈的对接。

在本发明较佳的实施例中，小密封圈组装机构500包括小密封圈振动盘501、小密封圈输送导轨502、第四驱动部503、第三夹爪部504、第四横移部505、撑开部506、第四夹爪部507和第五驱动部508；小密封圈振动盘501与小密封圈输送导轨502传动连接，小密封圈输送导轨502远离小密封圈振动盘501的一端具有第三出口；第三夹爪部504与第四驱动部503连接，第四驱动部503用于带动第三夹爪部504沿着靠近或远离第三出口的方向往复移动，第三夹爪部504能够伸入至第三出口处，以将小密封圈带出第三出口；第四驱动部503与第四横移部505连接，撑开部506位于第三出口与组装盘100之间，第四横移部505用于带动第三夹爪部504沿着第三出口的位置至对应的撑开部506往复移动，以通过第三夹爪部504将小密封圈放置于撑开部506上，撑开部506用于将小密封圈呈扩张打开；第四夹爪部507与第五驱动部508连接，第五驱动部508用于带动第四夹爪部507沿着靠近或远离撑开部506的方向往复移动，第四夹爪部507能够伸入至小密封圈内壁处，以将撑开后的小密封圈扩张带出；第五驱动部508与第四横移部505连接，第四横移部505用于带动第四夹爪部507沿着撑开部506的位置至对应的组装工位101往复移动，以通过第四夹爪部507将小密封圈套设于对应的组装工位101上的物料本体208的密封槽上。

本实施例中，小密封圈振动盘501与小密封圈输送导轨502形成定向振动输送，利用小密封圈振动盘501的振动能够保证小密封圈沿着小密封圈输送导轨502进行依次输送，当小密封圈运动至第三出口位置时，此时第三出口呈贯穿通孔布置，第四驱动部503可以采用直线驱动器，例如：液压缸、气缸或者直线电机等，通过第四驱动部503带动第三夹爪部504沿着竖直向下运动，利用第三夹爪部504的开合夹持作用，将小密封圈进行夹持，第四驱动部503带动第三夹爪部504沿着竖直向上运动，第四横移部505可以采用横移驱动器，例如：驱动气缸和导轨的配合结构，或者采用直线电机等，通过第四横移部505带动第四驱动部503以及第夹爪部向撑开部506位置进行运动，撑开部506位于第三出口与组装盘100之间，撑开部506可以采用六角夹爪结果，通过撑开部506将小密封圈进行撑开扩张，此时第五驱动部508可以采用直线驱动器，例如：液压缸、气缸或者直线电机等，通过第五驱动部508带动第四夹爪部507沿着竖直向下运动，利用第四夹爪部507的开合作用将撑开口的小密封圈进行内部撑开固定，此时第五驱动部508带动第四夹爪部507沿着竖直向上运动，通过第四横移部505带动第五驱动部508以及第四夹爪部507向组装盘100运动，当第四夹爪部507运动至对应的组装工位101的位置后，利用第五驱动部508带动第四夹爪部507竖直向下运动，通过第四夹爪部507夹持在物料本体208的外部，将第四夹持部进行收缩，使得小密封圈在自身弹性收缩的过程中套入物料本体208的外部密封槽中。

在本发明较佳的实施例中，卡簧组装机构600包括卡簧振动盘601、卡簧输送导轨602、卡簧夹持部603、第五横移部604和推卡簧部605；卡簧振动盘601与卡簧输送导轨602连接，卡簧输送导轨602远离卡簧振动盘601的一端用于将卡簧606伸出；卡簧夹持部603与第五横移部604连接，第五横移部604用于带动卡簧夹持部603沿着卡簧输送导轨602的伸出位置和对应的组装工位101往复移动，卡簧夹持部603具有夹持卡簧606的夹持槽613，推卡簧部605与对应的组装工位101对应布置，推卡簧部605用于将夹持槽613内的卡簧606推入至对应的组装工位101上的物料本体208外部。

本实施例中，卡簧振动盘601与卡簧输送导轨602形成定向振动输送，利用卡簧振动盘601的振动能够保证卡簧606沿着卡簧输送导轨602进行依次输送，当卡环运动至卡簧输送导轨602的端部时，此时卡簧606的一端完全伸出卡簧输送导轨602，第五横移部604可以采用横移驱动器，例如：驱动气缸和导轨的配合结构，或者采用直线电机等，通过第五横移部604能够带动卡簧夹持部603向卡簧输送导轨602移动，由于卡簧夹持部603对应卡簧输送导轨602具有夹持槽613，通过夹持槽613能够对卡簧606的外部进行移动，由于卡簧606具有弹性，通过第五横移部604的运动过程中，卡簧606能够卡设在夹持槽613的端部位置，完成对卡簧606的夹持取出，此时第五横移部604能够带动卡簧夹持部603运动至组装盘100对应的组装工位101的位置，推卡簧部605可以采用推板和气缸的配合结构，利用气缸推动推板伸入至夹持槽613处，以能够将夹持槽613中的卡簧606逐渐推进在物料本体208的外部，完成对卡簧606的组装。

在本发明较佳的实施例中，还包括第一机械手700和气密测试机构800；第一机械手700位于组装盘100的一侧，第一机械手700用于将组装完成的物料本体208形成的管路接头夹持至气密测试机构800上；气密测试机构800包括第一堵头801、第二堵头802和气压差传感器803；第一堵头801和第二堵头802之间形成测试空间，组装完成的物料本体208容置于测试空间中，第一堵头801和第二堵头802分别与物料本体208的两端密封抵接，气压差传感器803用于检测物料本体208内部的气密性。

本实施例中，第一机械手700能够将组装完成的管路结构搬运至气密测试机构800处，第一堵头801和第二堵头802均可以采用气缸堵头，利用第一堵头801和第二堵头802分别对管路接头的两端形成封堵，此时利用气压差传感器803对管路接头进行气密性检测，以判断管路接头是否气密合格。

在本发明较佳的实施例中，还包括第二机械手900、图像检测机构110、成品储存机构120和非成品储存机构130；第二机械手900能够将检测之后的管路接头夹持至图像检测机构110处，图像检测机构110能够检测管路接头是否组装完成，以通过第二机械手900将组装完成的管路接头夹持至成品储存机构120，将未完成组装的管路接头夹持至非成品储存机构130。

本实施例中，作为管路接头的最终检验部分，第二机械手900将完成气密检测的管路接头，其中气密不合格的管路接头会通过第二机械手900放入非成品储存机构130中，气密合格的管路接头通过放置在图像检测机构110，图像检测机构110可以采用CCD拍照结构，利用图像检测机构110判断管路接头是否组装完成，组装完成的管路接头会通过第二机械手900放置在成品传送带放在成品储存机构120进行储存，未完成组装的管路接头会通过第二机械手900夹持在非成品储存机构130进行暂存。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。