一种车辆电动门无接触式控制方法、系统及汽车

技术领域

本发明涉及电动门控制领域，具体涉及一种车辆电动门无接触式控制方法、系统及汽车。

背景技术

当前车辆控制尾门的方式很多，可以通过尾门的PE按键控制尾门，可以通过车内的中控软开关或硬开关控制尾门，可以通过钥匙按键开启尾门，也可以通过后保险杠电容式感应装置开启尾门。

以上控制尾门的方式均需要人为肢体操作才能达到用户想要的目的，当用户双手持有重物的场景下，以上方式存在较为麻烦的操作流程或存在用户操作过程中摔倒的安全隐患。所以为了减少用户的交互成本及保障用户的安全，我们发明了一种用户在车外可在不与车辆接触且无需任何肢体操作的情况下实现尾门控制的方式。

该尾门控制方式区别于CN202110620550.3离线声控电动后尾门的控制系统、方法及存储介质，该方式可以不限于离线的控制指令，能最大化的接受用户所有的说话方式，不局限于“打开尾门”“关闭尾门”等简单指令，可支持用户说出更复杂的语义方式，例如“我想使用一下尾门”，极大的兼容了所有的用户习惯。除此之外，该尾门控制方式区别于CN202110620550.3离线声控电动后尾门的控制系统、方法及存储介质，该方式拥有更高的安全参数，拥有声纹匹配能力，能够通过注册用户的声纹特征，判断下发指令的人员属性，最终保障非注册用户也能控制尾门的风险。

该尾门控制方式区别于CN202020958821.7基于语音识别的电动尾门控制系统，该控制方式可在仅使用一个麦克风的情况下仍可在尾门开启的情况下有良好的唤醒率。CN202020958821.7基于语音识别的电动尾门控制系统在尾门未开启的情况下使用麦克风1进行拾音，在尾门开启的情况下使用背向麦克风1的麦克风2进行拾音。而本控制方式在尾门开启后可通过车内原有语音麦克风拾音进行识别，可降低成本。

该尾门控制方式区别于CN 107120020 B 控制车辆电动后尾门的方法和装置，该控制系统的核心处理装置为电动后尾门控制器，而本电动尾门控制系统及方法的实施实例中，其控制系统的核心为车机娱乐终端总成，该总成可以实现与车载T-Box通过无线网络进行通信，进而可以申请通过云端的服务器能力去解析用户的车外音频，从而使无论用户在车外说任何有跟尾门开闭的意图，该控制系统都能够识别并处理，例如在控制车辆电动后尾门的方法和装置示例中，系统只能识别“打开后尾门”的指令，在本实例中，系统可识别“能不能帮我把后尾门给他打开一下”等复杂多变的说法，更能契合用户的实际使用场景。

发明内容

为了让用户在车外无接触车辆的情况下，可通过语音指令直接控制车辆门，简单方便且无操作风险，提升用户使用体验的同时也保障了用户的人身安全，本发明提供了一种车辆电动门无接触式控制方法、系统及汽车。

本发明的技术方案为：

本发明提供了一种车辆电动门无接触式控制方法，应用于车辆电动门无接触式控制系统，所述车辆电动门无接触式控制系统包括：门控制模块，经由所述门控制模块相连的车外音频处理模块和在线识别处理模块，所述电动门控制方法包括：

门控制模块在获取到车外音频处理模块或在线识别处理模块发送的电动门控制指令时，根据所述电动尾门控制指令对电动门进行开闭控制；

所述车外音频处理模块发送的电动门控制指令是根据对在车外拾取到的车外音频进行本地模型匹配后输出的；

所述在线识别处理模块发送的电动门控制指令是在接收到车外音频处理模块进入识别模式的触发信号时，根据对在车外拾取到的车外音频进行在线模型匹配后输出的。

优选地，所述在线识别处理模块发送的电动门控制指令还可以是：

在电动门处于开启状态时，根据对在车内拾取到的车外音频进行本地模型匹配后输出的。

优选地，车外音频处理模块的本地模型包括：

在本地存储的门免唤醒词模型、识别模式唤醒词模型、识别模式声纹模型、本地门控制词模型；

车外音频处理模块对在车外拾取到的车外音频进行本地模型匹配的具体过程包括：

判断声纹识别模式是否开启；

若声纹识别模式开启，则将对车外拾取到的第一次车外音频分别输入尾门免唤醒词模型、识别模式唤醒词识别模型和识别模式声纹模型中分别进行数据匹配，以直接由尾门免唤醒词模型输出第一电动尾门控制指令，或，在进入识别模式后再由本地尾门控制词模型根据新输入的第二次车外音频输出第二电动门控制指令；

若声纹识别模式未开启，则将对车外拾取到的第一次车外音频分别输入门免唤醒词模型和识别模式唤醒词识别模型中分别进行数据匹配，以直接由门免唤醒词模型输出第一电动门控制指令，或，在进入识别模式后再由本地门控制词模型根据新输入的第二次车外音频输出第三电动门控制指令。

优选地，若声纹识别模式开启，车外音频处理模块进入识别模式要求：从第一次车外音频中匹配到与识别模式唤醒词识别模型中相关联的唤醒词且第一次车外音频的声纹与识别模式声纹模型中的其中一条声纹相匹配；

若声纹识别模式未开启，车外音频处理模块进入识别模式要求：从第一次车外音频中匹配到与识别模式唤醒词识别模型中相关联的唤醒词。

优选地，在进入识别模式后，所述车外音频处理模块通过门控制模块车外用户请求其输入包含控制词的反馈信息；

在车外重新拾取车外用户基于反馈信息再次输入的第二次车外音频；

将第二次车外音频输入本地门控制词模型中；

若从第二次车外音频中匹配到与本地门控制词模型中相关联的控制词，则输出第二电动门控制指令或第三电动门控制指令；

其中，第二电动门控制指令为声纹识别模式开启时输出的；第三电动门控制指令为声纹识别模式未开启时输出的。

优选地，在线识别处理模块的在线模型为：在线门控制词模型；

在线识别处理模块对在车外拾取到的车外音频进行在线模型匹配的具体过程包括：

判断声纹识别模式是否开启；

将第二次车外音频输入在线门控制词模型中；

若从第二次车外音频中匹配到与在线门控制词模型中相关联的控制词，则输出第四电动门控制指令或第五电动门控制指令；

其中，第四电动门控制指令为声纹识别模式开启时输出的；第五电动门控制指令为声纹识别模式未开启时输出的。

优选地，声纹识别模式开启是指识别模式声纹模型中记录有用户注册的一条或多条声纹信息；

声纹识别模式未开启是指识别模式声纹模型中未记录有用户注册的声纹信息。

优选地，在线识别处理模块的本地模型为：车内门控制词模型；

在线识别处理模块对在车内拾取到的车外音频进行本地模型匹配的具体过程为：

对车内拾取到的车外音频输入到车内门控制词模型中；

若从车内拾取到的车外音频中匹配到与车内门控制词模型中相关联的控制词，则输出电动门控制指令。

优选地，所述门控制模块在获取到车外音频处理模块或在线识别处理模块发送的电动门控制指令之前，需先由车辆电动门无接触式控制系统的整车唤醒模块唤醒，并在唤醒后为车外音频处理模块和在线识别处理模块供电。

优选地，电动门为电动尾门、电动前舱盖门、电动天窗门中的一种或多种。

本发明还提供了一种车辆电动门无接触式控制系统，包括：

由车内语音识别器、与车内语音识别器相连的车内麦克风和云端识别系统形成的在线识别处理模块；

由依次相连的中控处理器、门控制器和门执行机构形成的门控制模块；

车外语音识别器和车内语音识别器分别同中控处理器连接；

车外语音识别器根据车外麦克风拾取到的车外音频输出电动门控制指令或进行是否进入识别模式判断；

车外语音识别器在进入识别模式时，中控处理器将车外语音识别器发出的车外音频经由车内语音识别器发送至云端识别系统，云端识别系统进行在线模型匹配后输出电动门控制指令，并经由车内语音识别器发送给中控处理器；

车内语音识别器根据车内麦克风拾取到的车外音频输出电动门控制指令；

中控处理器将车外语音识别器或车内语音识别器发送的电动门控制指令输出给门控制器，使门控制器控制门执行机构执行开闭动作。

优选地，所述车辆电动门无接触式控制系统还包括：

由钥匙和BCM车身控制器蓝牙连接形成的整车唤醒模块；

BCM车身控制器与中控处理器连接；

BCM车身控制器在对钥匙鉴权通过后，唤醒处于休眠状态的中控处理器，使中控处理器为车外语音识别器和车内语音识别器供电。

本发明还提供了一种汽车，包括：相连的车外麦克风和车外语音识别器，车内语音识别器、与车内语音识别器相连的车内麦克风，依次相连的中控处理器、门控制器和门执行机构；

车外语音识别器和车内语音识别器分别同中控处理器连接；

车外语音识别器根据车外麦克风拾取到的车外音频输出电动门控制指令或进行是否进入识别模式判断；

车外语音识别器在进入识别模式时，中控处理器将车外语音识别器发出的车外音频经由车内语音识别器发送至与其预先建立连接的云端识别系统，使云端识别系统进行在线模型匹配，以输出电动门控制指令，并经由车内语音识别器发送给中控处理器；

车内语音识别器根据车内麦克风拾取到的车外音频输出电动门控制指令；

中控处理器将车外语音识别器或车内语音识别器发送的电动门控制指令输出给门控制器，使门控制器控制门执行机构执行开闭动作。

本发明的有益效果为：

提供了多种无接触式实现车辆的相关门开闭控制的具体应用场景，利用车外语音数据来实现对车辆的门控制。结合声纹识别、免唤醒词识别和控制词识别多种识别方式来对车外语音数据进行精确识别，提高对车辆的门控制准确性。

附图说明

图1为本实施例中车辆电动尾门无接触式控制系统的原理框图；

图2为本实施例中车辆电动尾门无接触式控制系统的模块图；

图3为本实施例利用车外拾取的车外音频的2种识别方式的原理图；

图4为本实施例中利用车外拾取的车外音频实现路径一和路径二的原理图；

图5为本实施例中利用车外拾取的车外音频实现路径一和路径三的原理图；

图6为本实施例中利用车外拾取的车外音频实现路径一和路径四的原理图；

图7为本实施例中利用车外拾取的车外音频实现路径一和路径五的原理图；

图8为本实施例中利用车内拾取的车外音频实现路径六的原理图；

图9为本实施例中的尾门无接触式控制方法的流程图；

图中：1、车外麦克风，2、车外语音识别器，3、中控处理器，4、钥匙，5、BCM车身控制器，6、BDCR控制器，7、尾门电动撑杆，8、车内音频语音识别器，9、CAN网络，10、云端识别系统，11、车内麦克风；12、车外音频处理模块，13、尾门控制模块，14、在线识别处理模块，15、整车唤醒模块。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

本发明实施例提供了一种车辆电动门无接触式控制系统，其中，该电动门可以属于车辆上利用电动方式开启的门，该电动门可以为：车辆的尾门、前机舱盖门以及车辆的电动天窗门等。该系统能够实现用户在车外以一种无接触式的方式实现对电动门的开闭控制。

本实施例中，以该电动门为电动尾门为例进行说明。

如图1，本实施例中的电动尾门无接触式控制系统包括：车外音频处理模块12、尾门控制模块13、在线识别处理模块14和整车唤醒模块15。车外音频处理模块12包括车外麦克风1和与其相连的车外语音识别器2，尾门控制模块13包括：中控处理器3、CAN网络9、作为门控制器的BDCR控制器6和门执行机构的门电动撑杆7，BDCR控制器6通过CAN网络9和中控处理器3连接；整车唤醒模块14包括：钥匙4和BCM车身控制器5；在线识别处理模块14包括：车内麦克风11、车内语音识别器8和云端识别系统10。

其中：车外麦克风1和车外语音识别器2组成车外音频处理模块12。车外麦克风1负责拾取车外的所有声音信号，车外语音识别器2对该车外麦克风1拾取到的所有车外声音信号（即车外音频）进行噪音消除（降噪）、增益调节，将处理后的车外声音信号与车外音频处理模块12中的尾门免唤醒词模型进行对比生成相应的电动尾门控制指令（该指令是一种串口指令）发送给尾门控制模块13，同时也会将降噪后的车外声音信号转化为音频模拟信号发送给尾门控制模块13。

其中：车内语音识别器8和云端识别系统10以及车内麦克风11组成在线识别处理模块14。车内语音识别器8一方面负责接收车外音频处理模块12传输给尾门控制模块13的音频模拟信号。借助云端识别系统10的高速运算能力强大的存储能力，使得在线识别处理模块14能够处理许多车外音频处理模块12不能识别的音频，最终将该音频处理并生成相应的尾门控制指令发送给尾门控制模块13。同时车内语音识别器8也负责处理车内麦克风拾取的车外音频信号，并对该车外音频信号进行噪音消除（降噪）、增益调节，将处理后的车外音频信号利用本地存储的车内尾门控制词模型进行识别并生成相应的尾门控制指令发送给尾门控制模块13。

中控处理器3、BDCR控制器6、CAN网络9以及尾门电动撑杆组成本实施例中的尾门控制模块13，如图2，该尾门控制模块13负责为车外音频处理模块12以及在线识别处理模块14提供运行电源，同时也负责将车外音频处理模块12处理的车外音频数字信号转换为车外音频模拟信号传输给在线识别处理模块14。尾门控制模块13为整个系统的实际执行层，最后尾门的开闭处理都是由尾门控制模块13负责执行。

如图1，钥匙4和BCM车身控制器5构成整车唤醒模块15，负责在用户靠近车辆时，能够第一时间唤醒整车，同时通知尾门控制模块13进入工作状态，使用户能够在靠近车辆的第一时间能够进行语音控制尾门。

为了实现对上述的电动尾门进行无接触式控制，如图9，本实施例中的电动尾门无接触式控制方法具体包括：

S101，整车休眠唤醒。

本实施例中，提供了一种整车休眠唤醒的唤醒方式。

具体来说，为保障汽车暗电流达到要求，降低车辆馈电风险，车外语音识别器2和中控处理器3在整车下电未使用的情况下会进行深度休眠，但同时BCM车身控制器5中的低频天线模块仍处于工作状态，当钥匙4接收到低频天线信号时，便会发出带有自身ID认证的高频信号给车机端的BCM车身控制器5。如BCM车身控制器5接收到如[2]的高频信号，则BCM车身控制器5会进行该高频信号中的ID合法校验；

若ID校验非法，则BCM车身控制器5不会唤醒整车；

若ID校验合法，则BCM车身控制器5则会向整车下发唤醒命令，同时使中控处理器3从休眠中唤醒。

当中控处理器3唤醒后，会为车外语音识别器2提供供电及时钟，会为车外麦克风1供电，使车外语音识别器2能够进行本地识别。

步骤S102，对车外用户的车外音频进行拾取。

例如，车外用户可以直接说“xx打开后尾门”的免唤醒词来直接控制尾门开启；或者通过先说“你好xx”来使车外语音识别器2进入识别模式，再通过说“请帮我打开尾门”、“打开后尾门”、“开启后尾门”等命令词来控制尾门开启。

本实施例中，车外用户的车外音频获取可以由在车外布置的车外麦克风1拾取；也可以在车辆尾门开启时，由在车内布置的车内麦克风11进行拾取。

步骤S103，车外语音识别器2对车外麦克风1拾取到的车外音频进行唤醒词或免唤醒词匹配，判断是直接输出尾门控制指令，还是需要先进入识别模式再对车外麦克风1重新拾取到的车外音频进行识别以输出尾门控制指令。

车外语音识别器2本地存储有四个模型，具体为：尾门免唤醒词模型、识别模式唤醒词模型、识别模式声纹模型和本地尾门控制词模型。

其中，尾门免唤醒词模型中记录有免唤醒词，一旦车外用户直接说道该免唤醒词，车外语音识别器1可以直接输出尾门控制指令。

识别模式唤醒词模型中记录有车外语音识别器2进入识别模式的一些唤醒词，这些唤醒词是预先存储到识别模式唤醒词模型中的，一旦车外用户说出这些唤醒词中的一个或多个，就使车外语音识别器1能够进入识别模式或具有进入识别模式的资格。

识别模式声纹模型中预先未存储有声纹数据，需要由用户主动注册录入声纹数据。一旦用户注册了声纹数据，使识别模式声纹模型中记录有声纹数据，即表示本实施例中的车外语音识别器2的声纹识别模式开启；而在识别模式声纹模型中未记录有声纹数据时，车外语音识别器2的声纹识别模式关闭。当用户通过点击界面开启声纹录制时，此时中控处理器3通知车外语音识别器2进行音频录制模式，并同时在中控处理器3的界面上会显示引导用户在车外录音的信息。此时车外麦克风1实时将车外音频输送给车外语音识别器2，当识别到命中唤醒词“你好XX”的车外音频时，将会将这段音频保存在车外语音识别器2的识别模式声纹模型内，直到连续保存5条唤醒音频后，便会结束次轮声纹录制。

本地尾门控制词模型中预先记录有一些能够控制尾门开启或关闭的控制词，这些控制词是预设在上述的本地尾门控制词模型中，在车外语音识别器2进入识别模式后，一旦车外用户重新说出的车外音频中记录有这些控制词匹配的一个或多个控制词时，则可以输出对尾门开闭的尾门控制指令。

对于车外语音识别器2来说，当其声纹识别模式关闭时，若根据识别模式唤醒词模型匹配到用户已经说出该模型中的一个或多个唤醒词时，则车外语音识别器2直接进入识别模式；当其声纹识别模式开启时，在车外音频中匹配到识别模式唤醒词模型中的一个或多个唤醒词的同时，还要求该车外音频的声纹数据能够与识别模式声纹模型中的一条声纹数据匹配上，才能使车外语音识别器2进入识别模式。

在车外音频由车外麦克风1拾取时，车外语音识别器2首先接收到车外音频，先对接收到的车外音频进行噪音消除、增益调节后解析为数字信号。

结合图3、图4至图7中的路径一，车外语音识别器1再将解析后的车外音频数字信号输入到本地的尾门免唤醒词模型中，尾门免唤醒词模型中匹配该车外音频中是否记录有免唤醒词“xx打开尾门”或“xx关闭尾门”，若匹配到车外音频中记录有上述的免唤醒词，则车外语音识别器2直接输出开启或关闭尾门的第一尾门控制指令给中控处理器3。

如图3，对于车外语音识别器1来说，其将解析后的车外音频数字信号输入到本地的尾门免唤醒词模型中的同时，还需要根据声纹识别模式是否开启来选择将解析后的车外音频数字信号仅输入到上述的识别模式唤醒词模型中，还是将处理后的车外音频同时输入到上述的识别模式唤醒词模型和上述的识别模式声纹模型中。具体来说，在声纹识别模式开启时，需要将处理后的车外音频同时输入到上述的识别模式唤醒词模型和上述的识别模式声纹模型中，对应于图4和图6；在声纹识别模式开启时，需要将处理后的车外音频仅输入到上述的识别模式唤醒词模型中，对应于图5和图7。

对于上述的车外语音识别器2来说，若其需要先进入识别模式再对车外麦克风1重新拾取到的车外音频进行识别以输出尾门控制指令，此时，输出的尾门控制指令可以是图4至图7中的第二尾门控制指令至第五尾门控制指令中的其中一种。

步骤S104，若步骤S103中判断出是直接输出尾门控制指令，则车外语音识别器2直接输出第一尾门控制指令到中控处理器3，使中控处理器3按照该第一尾门控制指令实现尾门开闭控制。

如图3至图7，该步骤S104对应于路径一，该路径一能够使得尾门控制指令的下发和执行执行迅速，使用便捷。

若步骤S103中判断出需要先进入识别模式再对车外麦克风1重新拾取到的车外音频进行识别以输出尾门控制指令，则存在步骤S105至S106中的二条路径。

步骤S105，车外语音识别器2输出第二尾门控制指令。

该步骤S105对应于图4中的路径二，该步骤S105的具体步骤为：

若声纹识别模式开启，输出请求车外用户输入包含控制词的反馈信息；

在获取到车外麦克风1拾取到的车外用户基于该反馈信息再次输入的车外音频时，将再次拾取到的车外音频输入到本地尾门控制词模型中进行匹配；

若能从再次拾取到的车外音频中匹配到本地尾门控制词模型中的控制词，则输出上述的第二尾门控制指令。

在声纹识别模式开启时，该路径二能有效保障用户使用的安全性，同时利用本地的低传输途径，能够对用户的车外音频进行快速反馈。

步骤S106，车外语音识别器2输出第三尾门控制指令。

该步骤S106对应于图5中的路径三，该步骤S106的具体步骤为：

若声纹识别模式未开启，输出请求车外用户输入包含控制词的反馈信息；

在获取到车外麦克风1拾取到的车外用户基于该反馈信息再次输入的车外音频时，将再次拾取到的车外音频输入到本地尾门控制词模型中进行匹配；

若能从再次拾取到的车外音频中匹配到本地尾门控制词模型中的控制词，则输出上述的第三尾门控制指令。

其中，上述的步骤S105和步骤S106的执行过程是一样的，区别在于步骤S105的前提条件为车外语音识别器2是根据识别模式唤醒词模型和识别模式声纹模型共同匹配后才进入识别模式的；步骤S106的前提条件为车外语音识别器2是根据识别模式唤醒词模型单独匹配即可进入识别模式。

该步骤S106同上述步骤S105相比，该路径三因为少了声纹匹配的时间及识别模式声纹模型的匹配时间，使车外语音识别器2的唤醒率及反应速度会更加迅速，同时利用本地的低传输途径，能够对用户的指令进行快速反馈，该路径三的反应速度是除免唤醒指令外，最快的一种响应路径。

在车外语音识别器2的本地尾门控制词模型进行控制词匹配的同时，车外语音识别器2将再次拾取到的车外音频由模拟信号转换为数字信号，再发送给中控处理器3；由中控处理器3将车外音频数字信号再次转换为模拟信号，再通过车内语音识别器8将车外音频模拟信号输出给云端识别系统10。

步骤S107，车内语音识别器8输出第四尾门控制指令。

该步骤S107对应于图6中的路径四，该步骤S107的具体步骤为：

若声纹识别模式开启，输出请求车外用户输入包含控制词的反馈信息；

在获取到车外麦克风1拾取到的车外用户基于该反馈信息再次输入的车外音频时，将再次拾取到的车外音频输入到本地尾门控制词模型中进行匹配；

若不能从再次拾取到的车外音频中匹配到本地尾门控制词模型中的控制词，则将再次拾取到的车外音频通过中控处理器3和车内语音识别器8转到云端识别系统10中，利用云端识别系统10的在线尾门控制词模型进行控制词匹配；

若能从再次拾取到的车外音频中匹配到本地尾门控制词模型中的控制词，则云端识别系统10输出上述的第四尾门控制指令，车内语音识别器8将该第四尾门控制指令发送给中控处理器3。

其中，对于上述的云端识别系统10来说，其的在线尾门控制词模型中记录有比本地尾门控制词模型中的控制词数量更多、词汇更丰富的一些控制词。因为云端识别系统10存储有巨大量的识别资源，所以云端识别系统10能识别很多车外语音识别器2中没有存储的控制词资源，所以云端识别系统10能识别更多的用户指令。

该路径四下能有效保障用户使用的安全性，同时利用云端的高语义泛化能力，能够识别用户的所有指令。

步骤S108，车内语音识别器8输出第五尾门控制指令。

该步骤S108对应于图7中的路径五，该步骤S108的具体步骤为：

若声纹识别模式未开启，输出请求车外用户输入包含控制词的反馈信息；

在获取到车外麦克风1拾取到的车外用户基于该反馈信息再次输入的车外音频时，将再次拾取到的车外音频输入到本地尾门控制词模型中进行匹配；

若不能从再次拾取到的车外音频中匹配到本地尾门控制词模型中的控制词，则将再次拾取到的车外音频通过中控处理器3和车内语音识别器8转到云端识别系统10中，利用云端识别系统10的在线尾门控制词模型进行控制词匹配；

若能从再次拾取到的车外音频中匹配到本地尾门控制词模型中的控制词，则云端识别系统10输出上述的第四尾门控制指令，车内语音识别器8将该第四尾门控制指令发送给中控处理器3。

其中，对于上述的云端识别系统10来说，其的在线尾门控制词模型中记录有比本地尾门控制词模型中的控制词数量更多、词汇更丰富的一些控制词。因为云端识别系统10存储有巨大量的识别资源，所以云端识别系统10能识别很多车外语音识别器2中没有存储的控制词资源，所以云端识别系统10能识别更多的用户指令，相对于上述的步骤S105和S106来说，能够对更多的用户指令进行识别。

同时，该步骤S108同上述步骤S107相比，该路径五因为少了声纹匹配的时间及识别模式声纹模型的匹配时间，使车外语音识别器2的唤醒率及反应速度会更加迅速，同时利用本地的低传输途径，能够对用户的指令进行快速反馈。

步骤S109，车内语音识别器8对车外麦克风1拾取到的车外音频进行控制词匹配，输出第六尾门控制指令。

该步骤S109对应于图7中的路径六。该路径六存在一定的开启条件（即在尾门开启的前提下），主要是起辅助唤醒率作用。

为保障在尾门开启的情况下的尾门控制指令的识别成功率，当BDCR控制器6检测到尾门电动撑杆7的状态为开启状态（即尾门为开启状态），则会通过CAN网络9告知中控处理器3，当中控处理器3接收到该尾门开启状态时，则识别为车内识别开启模式。当BDCR控制器6检测到尾门电动撑杆7的状态为非开启状态时，则会通过CAN网络9告知中控处理器3，当中控处理器3收到该非开启状态时，则为车内识别关闭模式。

在车内识别开启模式开启的情况下，若车外音源通过车内麦克风11传输的车外音频命中了车内语音识别器8中的在线尾门控制词模型时输出第六尾门控制指令，中控处理器3会通过CAN网络9实时获取的尾门开度、学习状态及运行状态来判断是否对BDRC控制器6下发该第六尾门控制指令。

车内识别关闭模式下会屏蔽车内语音识别器8中的在线尾门控制词模型，此时该车内语音识别器8中的尾门控制指令便不再响应。

步骤S110，中控处理器3执行尾门控制指令。

对于中控处理器3来说，其在接收到上述的第一尾门控制指令至第六尾门控制指令后，中控处理器3会向CAN网络9下发相应的尾门控制信号，此时BDCR控制器6接收到该信号时，会直接通过霍尔信号控制尾门电动撑杆7的运行，最终达到控制尾门的目的。

本发明上述实施例，提供了多种无接触式实现车辆尾门开闭控制的具体应用场景，利用车外语音数据来实现对车辆尾门控制。结合声纹识别、免唤醒词识别和控制词识别多种识别方式来对车外语音数据进行精确识别，提高对车辆尾门控制准确性。

本发明还提供了一种汽车，包括：相连的车外麦克风1和车外语音识别器2，车内语音识别器8、与车内语音识别器8相连的车内麦克风11，依次相连的中控处理器3、门控制器和门执行机构；

车外语音识别器2和车内语音识别器8分别同中控处理器3连接；

车外语音识别器2根据车外麦克风1拾取到的车外音频输出电动门控制指令或进行是否进入识别模式判断；

车外语音识别器2在进入识别模式时，中控处理器3将车外语音识别器2发出的车外音频经由车内语音识别器8发送至与其预先建立连接的云端识别系统10，使云端识别系统10进行在线模型匹配，以输出电动门控制指令，并经由车内语音识别器2发送给中控处理器3；

车内语音识别器8根据车内麦克风11拾取到的车外音频输出电动门控制指令；

中控处理器3将车外语音识别器2或车内语音识别器8发送的电动门控制指令输出给门控制器，使门控制器控制门执行机构执行开闭动作。

尽管只是结合了有限数量的实施例来详细解释，但本发明并不仅仅限于说明书和实施例中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的工程技术人员而言，可容易地实现另外的修改、补充和替代，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不应视为受先前描述所限。