一种机器人的控制方法、装置、计算机介质和计算机设备

技术领域

本申请涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法、装置、计算机介质和计算机设备。

背景技术

目前在使用机器人完成配送任务时，配送机器人会受限于动力系统，不具备在复杂路况行进的能力，目前只能在室内场景进行工作。在具有多区域且区域间存在运行障碍的应用场景时，一台配送机器人无法同时服务于多区域，此时就需要引入多台配送送物机器人。基于此，如何提高提高配送任务的分配效率以及机器人的执行效率已经成为了急需解决的技术问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种机器人的控制方法、装置、计算机介质和计算机设备，进而在一定程度上可以提高配送任务的分配效率以及机器人的执行效率。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，所述方法包括：获取与配送任务相对应的配送信息，并在多个区域中确定与所述配送信息中的配送地址相匹配的目标区域；基于所述配送信息在所述目标区域内选定至少一个待选机器人，并获取所述至少一个待选机器人的工作状态信息；基于所述工作状态信息，分别对所述至少一个待选机器人进行打分，得到控制分数，所述控制分数用于表征机器人被分配配送任务的优先程度；基于所述控制分数，在所述至少一个待选机器人中选定目标机器人，以执行所述配送任务。

在本申请的一些实施例中，所述配送信息至少包括取货地址、配送地址以及配送时效，所述基于所述配送信息在所述目标区域内选定至少一个待选机器人的方法包括以下步骤：根据所述目标区域内各个机器人相对于所述取货地址和所述配送地址的位置关系，确定各个机器人完成所述配送任务所需要的配送时间；将所述配送时间低于所述配送时效的机器人选定为所述待选机器人。

在本申请的一些实施例中，所述工作状态信息至少包括工作量负荷和剩余电量，所述基于所述工作状态信息，分别对所述至少一个待选机器人进行打分，得到控制分数的方法包括以下步骤：基于所述工作量负荷，分别对所述至少一个待选机器人进行打分，得到第一控制分数，所述第一控制分数与所述工作量负荷负相关；基于所述剩余电量，分别对所述至少一个待选机器人进行打分，得到第二控制分数，所述第二控制分数与所述剩余电量正相关；基于所述第一控制分数和所述第二控制分数，确定所述控制分数。

在本申请的一些实施例中，所述基于所述第一控制分数和所述第二控制分数，确定所述控制分数的方法包括以下步骤：

按照预定权重，对所述第一控制分数和所述第二控制分数进行加权求和，得到所述控制分数。

在本申请的一些实施例中，所述基于所述控制分数，在所述至少一个待选机器人中选定目标机器人的方法包括以下步骤：确定所述控制分数高于预定分数阈值的机器人；在所述控制分数高于预定分数阈值的机器人中选定所述目标机器人。

在本申请的一些实施例中，所述基于所述控制分数，在所述至少一个待选机器人中选定目标机器人的方法包括以下步骤：基于所述控制分数，按照从大到小的顺序，对所述至少一个机器人进行排序；在排序靠前的预定数量的机器人中选定所述目标机器人。

在本申请的一些实施例中，在所述至少一个待选机器人中选定目标机器人之后，所述方法还包括：基于所述配送信息，确定所述目标机器人的取货地址和配送地址，生成针对所述目标机器人的配送路径；其中，所述配送路径包括所述目标机器人前往所述取货地址的最短路径以及所述取货地址到达所述配送地址的最短路径。

根据本申请的一个方面，提供了一种待控制机器人的控制装置，所述装置包括：第一获取单元，被用于获取与配送任务相对应的配送信息，并在多个区域中确定与所述配送信息中的配送地址相匹配的目标区域；第二获取单元，被用于基于所述配送信息在所述目标区域内选定至少一个待选机器人，并获取所述至少一个待选机器人的工作状态信息；计算单元，基于所述工作状态信息，分别对所述至少一个待选机器人进行打分，得到控制分数，所述控制分数用于表征机器人被分配配送任务的优先程度；选择单元，被用于基于所述控制分数，在所述至少一个待选机器人中选定目标机器人，以执行所述配送任务。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如所述的机器人的控制方法所执行的操作。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如所述的机器人的控制方法所执行的操作。

基于上述技术方案，本申请至少有以下有益效果：

先基于配送信息确定配送区域，可以有效减少后续复杂计算，先一步筛选出目标区域内的待选机器人。然后在所述待选机器人中，根据每个待选机器人的工作状态，筛选出最适合的机器人作为目标机器人。通过逐步筛选，可以减少冗余的计算，有效减少筛选时长，提高配送任务的分配效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了本申请一个实施例中的机器人的控制方法的流程简图；

图2示出了本申请一个实施例中的机器人的控制方法的流程简图；

图3示出了本申请一个实施例中的机器人的控制方法的流程简图；

图4示出了本申请一个实施例中的机器人的控制方法的流程简图；

图5示出了本申请一个实施例中的机器人的控制方法的流程简图；

图6示出了本申请一个实施例中机器人的控制装置简图；

图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

需要注意的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的对象在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在图示或描述的那些以外的顺序实施。

需要说明的是，所述机器人可以是一种自动化的机器，所不同的是这种机器可以具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人。所述机器人是自动执行工作的机器装置，既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。所述机器人可以用于工业、医学、农业、服务业、建筑业甚至军事等领域中。

接下来，本申请将结合附图对本申请提供的技术方案进行详细说明。

图1示出了本申请一个实施例中的机器人的控制方法的流程简图，所述方法执行于机器人，所述方法可以包括步骤S101-S104：

步骤S101，获取与配送任务相对应的配送信息，并在多个区域中确定与所述配送信息中的配送地址相匹配的目标区域。

步骤S102，基于所述配送信息在所述目标区域内选定至少一个待选机器人，并获取所述至少一个待选机器人的工作状态信息。

步骤S103，基于所述工作状态信息，分别对所述至少一个待选机器人进行打分，得到控制分数，所述控制分数用于表征机器人被分配配送任务的优先程度。

步骤S104，基于所述控制分数，在所述至少一个待选机器人中选定目标机器人，以执行所述配送任务。

在本申请中，根据所述配送信息，在A、B、C区域中确定所述目标区域为A。所述A区域中，有a、b、c、d四个机器人，基于所述配送信息，筛选出a和c作为待选机器人。检测a和c的工作状态信息，对a和c进行打分，a所得的控制分数较高，即a具有更高的被分配配送任务的优先程度，因此选定a作为所述目标机器人。

在本申请的另一个实施例中，在A、B、C区域中确定所述目标区域为A。所述A区域中，有a、b、c、d四个机器人，基于所述配送信息，只筛选出a作为待选机器人，a即可选定为所述目标机器人。

基于上述方案，本申请可以提高配送任务的分配效率：先基于配送信息确定配送区域，可以有效减少后续复杂计算，先一步筛选出目标区域内的待选机器人。在所述待选机器人中，根据每个待选机器人的工作状态，筛选出最适合的机器人作为目标机器人。通过逐步筛选，可以减少冗余的计算，有效减少筛选时长，提高配送任务的分配效率。

图2示出了本申请一个实施例中的机器人的控制方法的流程简图，所述配送信息至少包括取货地址、配送地址以及配送时效，所述基于所述配送信息在所述目标区域内选定至少一个待选机器人，可以采用以下步骤S201-S202：

步骤S201，根据所述目标区域内各个机器人相对于所述取货地址和所述配送地址的位置关系，确定各个机器人完成所述配送任务所需要的配送时间。

步骤S202，将所述配送时间低于所述配送时效的机器人选定为所述待选机器人。

在本申请中，取货地址可以为A点，配送地址为B点，用户要求的配送时效为1个小时，即需在1个小时内完成配送任务。在所述目标区域内有a、b、c、d、e 5台机器人，分别确认5台机器人的位置。根据A点、B点以及5台机器人的位置，可以确定5台机器人完成配送任务的时间分别为t1、t2、t3、t4、t5，其中t1和t5短于1小时，所以可以将a和e机器人选定为所述待选机器人。

在本申请的另一个实施例中，取货地址可以为A点，配送地址为B点，用户要求的配送时效为1个小时，即需在1个小时内完成配送任务。在所述目标区域内有a、b、c、d、e 5台机器人，分别确认5台机器人的位置。根据A点、B点以及5台机器人的位置，可以确定5台机器人完成配送任务的时间分别为t1、t2、t3、t4、t5，其中只有t2短于1小时，所以可以将b机器人选定为所述待选机器人。

图3示出了本申请一个实施例中的机器人的控制方法的流程简图，所述工作状态信息至少包括工作量负荷和剩余电量，所述基于所述工作状态信息，分别对所述至少一个待选机器人进行打分，得到控制分数，可以采用以下步骤S301-S303：

步骤S301，基于所述工作量负荷，分别对所述至少一个待选机器人进行打分，得到第一控制分数，所述第一控制分数与所述工作量负荷负相关。

步骤S302，基于所述剩余电量，分别对所述至少一个待选机器人进行打分，得到第二控制分数，所述第二控制分数与所述剩余电量正相关。

步骤S303，基于所述第一控制分数和所述第二控制分数，确定所述控制分数。

在本申请中，每个机器人可以被分配不止一个配送任务，导致每个机器人的工作量基本不同。针对所有待选机器人的工作量负荷，工作量负荷高的待选机器人，得到的第一控制分数就低，反之则高。例如，现有待选机器人A、B、C，现有工作量负荷分别为3个配送任务、5个配送任务、2个配送任务，所以在A、B、C中，C的第一控制分数最高，A次之，B最低。

在本申请的另一个实施例中，还可以采用计算公式计算所述第一个控制分数：

P

其中，P

基于上述方案，本申请根据每个待选机器人的各项工作状态信息计算控制分数，可以在分配配送任务时选择工作负荷最低的待选机器人，缩短完成配送任务的时间，提高配送效率。

在本申请中，每个机器人的剩余电量基本不同，针对所有待选机器人的剩余电量，剩余电量高的待选机器人，得到的第二控制分数就高，反之则低。例如，现有待选机器人A、B、C，剩余电量分别为37％、52％、17％，所以在A、B、C中，B的第一控制分数最高，A次之，C最低。

在本申请的另一个实施例中，还可以采用计算公式计算所述第一个控制分数：

P

其中，P

基于上述方案，本申请根据每个待选机器人的剩余电量计算控制分数，可在分配配送任务时选择电量最高的待选机器人，电量高的机器人有更优异的运动性能，可以更高效率完成配送任务。

在本申请中，还可以根据其他工作状态信息得到控制分数。例如，可以根据所述待选机器人的损耗程度得到控制分数，待选机器人损耗越严重得到的控制分数就越低。损耗程度可以通过机器人的总工作时间表征，总工作时间越长，可以认为机器人损耗越严重。损耗严重的待选机器人在性能方面会有部分下滑，无法尽快完成配送任务。此外，可以将配送任务有梯度的分配给损耗程度不一的机器人，可以有效提高机器人队伍的整体寿命。

在本申请的另一个实施例中，所述基于所述第一控制分数和所述第二控制分数，确定所述控制分数，可以通过以下方法实现：

按照预定权重，对所述第一控制分数和所述第二控制分数进行加权求和，得到所述控制分数。

例如，现有A和B机器人，分别求出A的第一控制分数为60，第二控制分数为50，B的第一控制分数为70，第二控制分数为50，通过加权求和得到A的控制分数为56，B的控制分数为62，因此选择B作为目标机器人。如果出现控制分数相同的待选机器人，则可以随机选择其中一个待选机器人作为目标机器人。

基于上述方案，在本申请中，机器人的每项工作状态信息对配送效率的影响有差异，所述机器人的工作量负荷对配送效率的影响比剩余电量的影响要大。在引入不同权重后，计算出的控制分数更有参考意义，通过所述控制分数选定的机器人能更有效率完成配送任务。

图4示出了本申请一个实施例中的机器人的控制方法的流程简图，所述基于所述控制分数，在所述至少一个待选机器人中选定目标机器人，可以采用以下步骤S401-S402：

步骤S401，确定所述控制分数高于预定分数阈值的机器人。

步骤S402，在所述控制分数高于预定分数阈值的机器人中选定所述目标机器人。

在本申请中，现有单个机器人无法全部完成的配送任务需要多个机器人分担配送任务。可以设置预定分数阈值，将控制分数高于所述预定分数阈值的部分或全部确定为所述目标机器人。例如，现有待选机器人A、B、C，所述控制分数分别为54、52、40，所述预定分数阈值为45，所以在A、B、C中，可以选择A和B同时作为所述目标机器人，以高效完成配送任务。

图5示出了本申请一个实施例中的机器人的控制方法的流程简图，所述基于所述控制分数，在所述至少一个待选机器人中选定目标机器人，可以采用以下步骤S501-S502：

步骤S501，基于所述控制分数，按照从大到小的顺序，对所述至少一个机器人进行排序。

步骤S502，在排序靠前的预定数量的机器人中选定所述目标机器人。

在本申请中，根据所述控制分数对机器人进行排序，可以筛选出具有最高配送效率的目标机器人。例如，现有待选机器人A、B、C，所述控制分数分别为29、52、36，所以在A、B、C中，B的控制分数最高，C次之，A最低。因此可以选择B作为所述目标机器人。

再例如，现有待选机器人A、B、C、D、E、F，所述控制分数分别为29、52、36、96、78、62，进行排序后得到顺序：D E F B C A，因此也可以选择D、E、F作为所述目标机器人，以实现相同配送地址的多个配送任务都能更快完成。

在本申请的一个实施例中，在所述至少一个待选机器人中选定目标机器人之后，所述方法还可以包括：

基于所述配送信息，确定所述目标机器人的取货地址和配送地址，生成针对所述目标机器人的配送路径。其中，所述配送路径包括所述目标机器人前往所述取货地址的最短路径以及所述取货地址到达所述配送地址的最短路径。

在本申请中，根据事先完成的、针对所述目标区域的扫图结果，生成的配送路径是目标机器人最短的配送路径，因此所述目标机器人能最短的时间内将配送任务完成。

为了使本领域的技术人员可以更深入理解本申请，接下来将以完整的具体实施例进行说明。

应用场景为酒店，所述酒店共有3层，每层均设置有轮式送货机器人与自动售货机，住客可以在线上下单，轮式送货机器人就会前往自动售货机进行取货，再配送至住客选定的房间门口。

现有住客下单，需要购买一瓶矿泉水，收货地址为302。在收到订单后，机器人调度系统开始分配配送任务：

确定配送地址为酒店301房，确定目标区域为酒店3层，酒店3层有轮式送货机器人A、B、C、D、E。

根据5台机器人相对于自动售货机的位置，筛选出B、E机器人作为待选机器人。

分别获取B、E机器人的工作符合量以及剩余电量，计算控制分数：B的控制分数为85，E的控制分数为75，因此选定B作为目标机器人。

根据B相对于自动售货机的位置以及自动售货机相对于酒店301房的位置，生成配送路径，控制B按照配送路径先前往自动售货机取货，再前往酒店301房。

基于上述的机器人控制方法，本申请通过逐步筛选执行配送任务的机器人，可以减少冗余的计算，有效减少筛选时长，提高配送任务的分配效率；再通过设计机器人的配送路径，缩短配送时间，提高配送任务的执行效率。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的机器人的控制方法。

图6示出了本申请一个实施例中机器人的控制装置简图，所述控制装置600包括：第一获取单元601、第二获取单元602、计算单元603和选择单元604。

具体配置如下：第一获取单元601，被用于获取与配送任务相对应的配送信息，并在多个区域中确定与所述配送信息中的配送地址相匹配的目标区域；第二获取单元602，被用于基于所述配送信息在所述目标区域内选定至少一个待选机器人，并获取所述至少一个待选机器人的工作状态信息；计算单元603，基于所述工作状态信息，分别对所述至少一个待选机器人进行打分，得到控制分数，所述控制分数用于表征机器人被分配配送任务的优先程度；选择单元604，被用于基于所述控制分数，在所述至少一个待选机器人中选定目标机器人，以执行所述配送任务。

图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图7示出的电子设备的计算机系统700仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)702中的程序或者从储存部分708加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 703中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的储存部分708；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分708。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述第一方面或者第一方面的各种可选实现方式中提供的方法。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。