车辆的紧急制动方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的紧急制动方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

车辆在紧急情况下，如突遇其他车辆、行人等，驾驶员很难快速调整、更换踏板，并进行正确的切换档位等操作；当制动踏板或加速踏板被地毯或其他物体阻碍时，也会导致驾驶员无法根据主观意愿进行车辆制动，造成驾乘人员的极大恐慌。

目前，相关技术可以通过增加主控芯片，并与输入信号转换器和输出信号转换器等相连接，输出信号转换器与汽车电控装置电相连接，主控芯片上还连接有彩屏显示器和声光报警装置，从而保证了错误动作下的行车安全；此外，相关技术还可通过获取汽车在预设周期内的电机工作状态等信号，以判断驾驶员的驾驶意图，并将电动车运行模式分为停车模式、怠速模式、加速模式、滑行制动模式四种，依据电动车运行条件确定车辆运行的工作状态，计算当前模式下电机输出转矩，从而提高驾驶安全性和可靠性。

然而，相关技术一般需额外添加相应设备，以判断驾驶员的实际驾驶意图，使得功能实现的成本较高，且难以有效融合档位切换等信息，极大影响驾驶员意图判断的可靠性，亟待解决。

发明内容

本申请提供一种车辆的紧急制动方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术一般需额外添加相应设备，以判断驾驶员的实际驾驶意图，使得功能实现的成本较高，且难以有效融合档位切换等信息，极大影响驾驶员意图判断的可靠性等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的紧急制动方法，包括以下步骤：采集车辆的加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号；根据所述加速踏板信号、所述制动踏板信号和所述挡位信号识别驾驶员的实际驾驶意图；以及在所述实际驾驶意图为紧急制动意图时，控制所述车辆执行紧急制动动作的同时，向驾驶员提示紧急制动触发提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述加速踏板信号、所述制动踏板信号和所述挡位信号识别驾驶员的实际驾驶意图，包括：基于所述加速踏板信号判断所述车辆是否存在加速请求，并基于所述制动踏板信号判断所述车辆是否存在制动请求，且基于所述挡位信号获取所述车辆的驻车信号的信号频率、信号持续发出时间和/或挡位切换信息；若存在所述加速请求的同时，存在所述制动请求，或者不存在所述加速请求的同时，存在所述制动请求，则判定所述实际驾驶意图为制动意图；若存在所述加速请求且不存在所述制动请求的同时，所述信号频率或者所述信号持续发出时间达到预设条件，则判定所述实际驾驶意图为所述紧急制动意图；若存在所述加速请求且不存在所述制动请求的同时，所述挡位切换信息达到预设挡位切换条件，则判定所述实际驾驶意图为所述紧急制动意图。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设条件包括第一预设时长内连续发出驻车信号的次数大于预设次数和所述信号持续发出时间达到第二预设时长。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设挡位切换条件包括在预设速度门限内由前进挡切换至停车挡或者倒退挡，由所述倒退挡切换至所述前进挡或者所述停车挡。

可选地，在本申请的一个实施例中，在所述挡位切换信息达到所述预设挡位切换条件的同时，还包括：向所述驾驶员提示异常换挡提醒。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的紧急制动装置，包括：采集模块，用于采集车辆的加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号；识别模块，用于根据所述加速踏板信号、所述制动踏板信号和所述挡位信号识别驾驶员的实际驾驶意图；以及控制模块，用于在所述实际驾驶意图为紧急制动意图时，控制所述车辆执行紧急制动动作的同时，向驾驶员提示紧急制动触发提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述识别模块包括：第一判断单元，用于基于所述加速踏板信号判断所述车辆是否存在加速请求，并基于所述制动踏板信号判断所述车辆是否存在制动请求，且基于所述挡位信号获取所述车辆的驻车信号的信号频率、信号持续发出时间和/或挡位切换信息；第二判断单元，用于若存在所述加速请求的同时，存在所述制动请求，或者不存在所述加速请求的同时，存在所述制动请求，则判定所述实际驾驶意图为制动意图；第三判断单元，用于若存在所述加速请求且不存在所述制动请求的同时，所述信号频率或者所述信号持续发出时间达到预设条件，则判定所述实际驾驶意图为所述紧急制动意图；第四判断单元，用于若存在所述加速请求且不存在所述制动请求的同时，所述挡位切换信息达到预设挡位切换条件，则判定所述实际驾驶意图为所述紧急制动意图。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设条件包括第一预设时长内连续发出驻车信号的次数大于预设次数和所述信号持续发出时间达到第二预设时长。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设挡位切换条件包括在预设速度门限内由前进挡切换至停车挡或者倒退挡，由所述倒退挡切换至所述前进挡或者所述停车挡。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：提醒模块，用于在所述挡位切换信息达到所述预设挡位切换条件的同时，向所述驾驶员提示异常换挡提醒。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的紧急制动方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的紧急制动方法。

由此，本申请的实施例具有以下有益效果：

本申请的实施例可通过采集车辆的加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号；根据加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号识别驾驶员的实际驾驶意图；在实际驾驶意图为紧急制动意图时，控制车辆执行紧急制动动作的同时，向驾驶员提示紧急制动触发提醒。本申请利用现有的踏板信号和档位信号，无需增加额外硬件，从而实现驾驶员驾驶意图的判断，有效保障了车辆及驾乘人员安全，避免因误踩加速踏板或制动踏板卡住、失效，造成驾驶员无法按照意愿进行制动等情况的发生，极大提升了车辆安全性和可靠性，改善用户的驾乘体验。由此，解决了相关技术一般需额外添加相应设备，以判断驾驶员的实际驾驶意图，使得功能实现的成本较高，且难以有效融合档位切换等信息，极大影响驾驶员意图判断的可靠性等问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的紧急制动方法的流程图；

图2为本申请的一个实施例提供的一种车辆的紧急制动方法的执行逻辑示意图；

图3为根据本申请实施例的车辆的紧急制动装置的示例图；

图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

其中，10-车辆的紧急制动装置、100-采集模块、200-识别模块、300-控制模块、401-存储器、402-处理器、403-通信接口。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的紧急制动方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的问题，本申请提供了一种车辆的紧急制动方法，在该方法中，通过采集车辆的加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号；根据加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号识别驾驶员的实际驾驶意图；在实际驾驶意图为紧急制动意图时，控制车辆执行紧急制动动作的同时，向驾驶员提示紧急制动触发提醒。本申请利用现有的踏板信号和档位信号，无需增加额外硬件，从而实现驾驶员驾驶意图的判断，有效保障了车辆及驾乘人员安全，避免因误踩加速踏板或制动踏板卡住、失效，造成驾驶员无法按照意愿进行制动等情况的发生，极大提升了车辆安全性和可靠性，改善用户的驾乘体验。由此，解决了相关技术一般需额外添加相应设备，以判断驾驶员的实际驾驶意图，使得功能实现的成本较高，且难以有效融合档位切换等信息，极大影响驾驶员意图判断的可靠性等问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的紧急制动方法的流程图。

如图1所示，该车辆的紧急制动方法包括以下步骤：

在步骤S101中，采集车辆的加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号。

在本申请的实施例中，驾驶员可以通过启动按键或钥匙输入启动指令，整车控制器接收到启动指令后，对车辆的各个单元进行初始化检测，以及获取初始数据。

作为一种可能的实现方式，本申请的实施例可通过预先设置在车辆各部件处的传感器检测相应的车辆状态数据，然后将检测到的数据通过车载CAN网络发送给整车控制器。

举例而言，本申请的实施例可通过设置在车辆变速箱上的档位检测传感器检测出车辆当前的档位后，将车辆档位信号发送给整车控制器；通过设置在制动踏板和加速踏板处的位置传感器检测制动踏板和加速踏板当前的开度，继而将制动踏板信号和加速踏板信号通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线发送到整车控制器，其中，加速踏板信号和制动踏板信号也包括异常信号，如加速踏板信号采集过程，因产生故障而输出的异常信号。

需要注意的是，在具体实现过程中，本领域技术人员可以根据车辆实际配置选择合适的档位检测传感器以及制动踏板和加速踏板信号传感器设备，以及时可靠的获取相应的车辆状态数据，于此不做具体限定。

由此，本申请的实施例通过采集车辆的加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号，从而为驾驶员实际驾驶意图的判断提供了可靠的依据和指导。

在步骤S102中，根据加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号识别驾驶员的实际驾驶意图。

在采集车辆的加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号，并发送到整车控制器后，进一步地，本申请的实施例可以根据获取的档位信号、制动踏板信号以及加速踏板信号，对驾驶员的实际驾驶意图进行判断，以保障驾乘人员以及车辆行驶的安全。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号识别驾驶员的实际驾驶意图，包括：基于加速踏板信号判断车辆是否存在加速请求，并基于制动踏板信号判断车辆是否存在制动请求，且基于挡位信号获取车辆的驻车信号的信号频率、信号持续发出时间和/或挡位切换信息；若存在加速请求的同时，存在制动请求，或者不存在加速请求的同时，存在制动请求，则判定实际驾驶意图为制动意图；若存在加速请求且不存在制动请求的同时，信号频率或者信号持续发出时间达到预设条件，则判定实际驾驶意图为紧急制动意图；若存在加速请求且不存在制动请求的同时，挡位切换信息达到预设挡位切换条件，则判定实际驾驶意图为紧急制动意图。

在本申请的实施例中，可以通过踏板的开度数据判断是否存在制动踏板请求以及加速踏板请求，并对整车控制器中的挡位信号进行解析，以得到车辆的驻车信号的信号频率、信号持续发出时间以及挡位切换等信息。

需要说明的是，本申请的实施例主要通过以下方式对驾驶员制动意图进行判断，如图2所示：

1、本申请实施例基于制动信号请求优先原则，若车辆同时存在加速请求和制动请求，或者不存在加速请求，但存在制动请求时，则判定驾驶员的实际驾驶意图为制动意图，其中，在同时存在加速请求和制动请求时，可通过HMI(Human Machine Interface，人机交互界面)对驾驶员进行语音或文字提醒，如“请注意，您可能同时踩踏了加速和制动踏板！”等；

2、若存在加速请求但不存在制动请求，且信号频率或者信号持续发出时间达到车载系统预设制动条件，可控制车辆减速，或限制驱动扭矩，在提示异常换挡之后，若再次检测到信号频率或者信号持续发出时间达到车载系统预设制动条件时，则判定驾驶员的实际驾驶意图为紧急制动意图，以防止误触发；

3、若存在加速请求但不存在制动请求，且挡位切换信息达到预设挡位切换条件，也可控制车辆减速，或限制驱动扭矩，在提示异常换挡之后，若挡位切换信息再次达到预设挡位切换条件时，则判定驾驶员实际驾驶意图为紧急制动意图；

4、若不存在加速请求和制动请求时，挡位切换信息达到预设挡位切换条件时，则判定驾驶员实际驾驶意图为紧急制动意图，触发车辆紧急制动，并通过HMI对用户进行紧急制动提醒，进而通过车辆控制器将车速降为零，以控制车辆停止运动，并启动自动驻车。

由此，本申请的实施例通过利用现有的档位、制动踏板和加速踏板信号，无需增加额外的硬件设备，以实现驾驶员实际驾驶意图的判断，极大保障了驾乘人员和车辆的行驶安全。

可选地，在本申请的一个实施例中，预设条件包括第一预设时长内连续发出驻车信号的次数大于预设次数和信号持续发出时间达到第二预设时长。

在本申请的实施例中，上述预设条件可包括：2秒内连续发出驻车信号大于2次，或者驻车信号持续发出时间大于1秒。在具体实现过程中，技术人员可根据实际情况调整上述条件中的各预设时长值和驻车信号次数，于此不做具体限定。

由此，本申请的实施例通过设置合适的驻车信号分析判断条件，从而有效提高了驾驶员制动意图判断的可靠性。

可选地，在本申请的一个实施例中，预设挡位切换条件包括在预设速度门限内由前进挡切换至停车挡或者倒退挡，由倒退挡切换至前进挡或者停车挡。

需要说明的是，在本申请的实施例中，上述预设挡位切换条件为：在一定的速度门限内，档位由D档切P档或R档，或者由R档切D档或P档。

在实际执行过程中，若并未检测到任何加速请求或制动请求，而仅仅检测到车辆由D档切换为P档或R档，或者由R档切换为D档或P档时，即可触发车辆紧急制动。

由此，本申请的实施例通过设置合理的档位切换条件，进一步完善了驾驶员实际驾驶意图的判断策略，提高了车辆的安全性和可靠性。

可选地，在本申请的一个实施例中，在挡位切换信息达到预设挡位切换条件的同时，还包括：向驾驶员提示异常换挡提醒。

本申请的实施例在挡位切换信息达到预设挡位切换条件时，还可对驾驶员进行异常换挡提醒，例如，在车辆行驶路段前方突遇其他车辆、行人等，但车速较高，如60km/h，驾驶员匆忙将车辆从D档切换至P档时，车辆可在车辆仪表盘上显示异常换挡图标，或通过HMI对驾驶员进行提醒。

进一步地，如图2所示，在提示异常换挡后，车辆若满足以下两种或任一情况时，则触发车辆紧急制动，否则判定为误触发，具体如下所述：

1)检测到2秒内连续发出驻车信号大于2次，或驻车信号持续发出时间大于1秒；

2)车辆由D档切换为P档或R档，或者由R档切换为D档或P档。

由此，本申请的实施例有效提升了车辆的安全性和可靠性，使得车辆更具人性化和科技感。

在步骤S103中，在实际驾驶意图为紧急制动意图时，控制车辆执行紧急制动动作的同时，向驾驶员提示紧急制动触发提醒。

在判定驾驶员的实际驾驶意图为紧急制动意图后，进而，本申请的实施例可以控制车辆触发车辆紧急制动操作，并通过HMI以语音、文字等形式向驾驶员进行触发紧急制动提示，进而判断车速是否降为零，并通过整车控制器控制车辆启动自动驻车，停止运动，从而在保障驾乘人员和车辆安全的前提下，有效降低了该功能的实现成本，提升了车辆的可靠性。

根据本申请实施例提出的车辆的紧急制动方法，通过采集车辆的加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号；根据加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号识别驾驶员的实际驾驶意图；在实际驾驶意图为紧急制动意图时，控制车辆执行紧急制动动作的同时，向驾驶员提示紧急制动触发提醒。本申请利用现有的踏板信号和档位信号，无需增加额外硬件，从而实现驾驶员驾驶意图的判断，有效保障了车辆及驾乘人员安全，避免因误踩加速踏板或制动踏板卡住、失效，造成驾驶员无法按照意愿进行制动等情况的发生，极大提升了车辆安全性和可靠性，改善用户的驾乘体验。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的紧急制动装置。

图3是本申请实施例的车辆的紧急制动装置的方框示意图。

如图3所示，该车辆的紧急制动装置10包括：采集模块100、识别模块200以及控制模块300。

其中，采集模块100，用于采集车辆的加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号。

识别模块200，用于根据加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号识别驾驶员的实际驾驶意图。

控制模块300，用于在实际驾驶意图为紧急制动意图时，控制车辆执行紧急制动动作的同时，向驾驶员提示紧急制动触发提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，识别模块包括：第一判断单元、第二判断单元、第三判断单元以及第四判断单元。

其中，第一判断单元，用于基于加速踏板信号判断车辆是否存在加速请求，并基于制动踏板信号判断车辆是否存在制动请求，且基于挡位信号获取车辆的驻车信号的信号频率、信号持续发出时间和/或挡位切换信息。

第二判断单元，用于若存在加速请求的同时，存在制动请求，或者不存在加速请求的同时，存在制动请求，则判定实际驾驶意图为制动意图。

第三判断单元，用于若存在加速请求且不存在制动请求的同时，信号频率或者信号持续发出时间达到预设条件，则判定实际驾驶意图为紧急制动意图。

第四判断单元，用于若存在加速请求且不存在制动请求的同时，挡位切换信息达到预设挡位切换条件，则判定实际驾驶意图为紧急制动意图。

可选地，在本申请的一个实施例中，预设条件包括第一预设时长内连续发出驻车信号的次数大于预设次数和信号持续发出时间达到第二预设时长。

可选地，在本申请的一个实施例中，预设挡位切换条件包括在预设速度门限内由前进挡切换至停车挡或者倒退挡，由倒退挡切换至前进挡或者停车挡。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的车辆的紧急制动装置10还包括：提醒模块，用于在挡位切换信息达到预设挡位切换条件的同时，向驾驶员提示异常换挡提醒。

需要说明的是，前述对车辆的紧急制动方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的紧急制动装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的紧急制动装置，通过采集车辆的加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号；根据加速踏板信号、制动踏板信号和挡位信号识别驾驶员的实际驾驶意图；在实际驾驶意图为紧急制动意图时，控制车辆执行紧急制动动作的同时，向驾驶员提示紧急制动触发提醒。本申请利用现有的踏板信号和档位信号，无需增加额外硬件，从而实现驾驶员驾驶意图的判断，有效保障了车辆及驾乘人员安全，避免因误踩加速踏板或制动踏板卡住、失效，造成驾驶员无法按照意愿进行制动等情况的发生，极大提升了车辆安全性和可靠性，改善用户的驾乘体验。

图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。

处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的紧急制动方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。

存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。

存储器401可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器402可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的紧急制动方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。